一种摆腿驱动机构及工程机械的制作方法

1.本实用新型涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种摆腿驱动机构及工程机械。


背景技术：

2.为满足工程作业需要，工程机械大多配备有支撑装置，支撑装置用于在工程机械处于作业状态时稳定支撑整机。以混凝土泵车为例，其支撑装置一般包括位于底盘的四个支腿，作业时，两前支腿向前打开伸出，另两后支腿向后打开伸出，以实现支撑；无需作业时，则收回各个支腿，以便于实现工程机械的移动。支撑装置往往需要设置驱动机构来实现支腿的展开和收回。
3.现有技术中，驱动机构存在安装结构复杂，制作工艺性不好的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种摆腿驱动机构及工程机械，用以解决现有技术中驱动机构存在安装结构复杂，制作工艺性不好的问题。
5.本实用新型提供一种摆腿驱动机构，包括固定转塔和与所述固定转塔转动连接的摆动支腿，所述摆腿驱动机构还包括：摆动油缸，所述摆动油缸的两端对应与所述摆动支腿和所述固定转塔转动连接，所述摆动支腿连接有第一安装座，所述固定转塔连接有第二安装座，其中，所述第一安装座和所述第二安装座至少一个为单片结构，所述摆动油缸两端对应与所述第一安装座、第二安装座连接。
6.根据本实用新型提供的一种摆腿驱动机构，所述第一安装座和所述第二安装座均为单片结构。
7.根据本实用新型提供的一种摆腿驱动机构，所述摆动油缸与所述单片结构连接的一端设置为u型结构，所述单片结构插置u型结构中并通过销轴将两者连接在一起以实现转动连接。
8.根据本实用新型提供的一种摆腿驱动机构，所述摆动油缸与所述单片结构连接的一端同样设置为单片结构，两单片结构的表面贴合并通过销轴实现转动连接。
9.根据本实用新型提供的一种摆腿驱动机构，所述第一安装座的第一侧与所述摆动支腿连接，所述第一安装座的第二侧伸出所述摆动支腿与所述摆动油缸连接。
10.根据本实用新型提供的一种摆腿驱动机构，所述第一安装座的第二侧从所述摆动支腿到所述摆动油缸的尺寸逐渐减小；或，所述第一安装座的第一侧设有条形孔，所述条形孔用于与所述摆动支腿匹配安装；或，所述固定转塔连接有多个所述摆动支腿，所述固定转塔与任一所述摆动支腿之间均设有所述摆动油缸。
11.根据本实用新型提供的一种摆腿驱动机构，所述摆动支腿包括前支腿和后支腿，所述前支腿包括摆动臂和伸缩臂，所述摆动臂与所述固定转塔转动连接，所述伸缩臂可滑移嵌套于所述摆动臂；所述摆腿驱动机构还包括转台，所述转台与所述固定转塔可转动连接，所述转台的中心轴位于所述前支腿与所述固定转塔的连接点、所述后支腿与所述固定
转塔的连接点围成的区域内。
12.根据本实用新型提供的一种摆腿驱动机构，所述固定转塔设于车架，至少一个所述摆动支腿包括摆动臂和伸缩臂，所述摆动臂与所述固定转塔转动连接，所述伸缩臂滑移嵌套于所述摆动臂，所述摆腿驱动机构还包括锁止组件，所述锁止组件连接于所述车架或所述伸缩臂，所述摆动支腿处于收拢状态时所述锁止组件阻止所述伸缩臂从所述摆动臂伸出。
13.根据本实用新型提供的一种摆腿驱动机构，所述第一安装座设于所述摆动支腿的顶面，所述固定转塔的顶部设有顶板，所述第二安装座设于所述顶板。
14.本实用新型还提供一种工程机械，包括上述任一所述的摆腿驱动机构。
15.本实用新型提供的一种摆腿驱动机构及工程机械，通过将摆动油缸的第一端转动连接于摆动支腿上第一安装座，摆动油缸的第二端转动连接于固定转塔上的第二安装座，且至少一个安装座为单片结构，这种摆腿驱动机构结构简单、安装方便，且制作工艺性好。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本实用新型提供的固定转塔的结构示意图之一；
18.图2是本实用新型提供的固定转塔a区域摆腿驱动机构的局部放大图；
19.图3是本实用新型提供的单叉式杆头的结构示意图；
20.图4是本实用新型提供的固定转塔的结构示意图之二；
21.图5是本实用新型提供的锁止组件的截面结构示意图；
22.附图标记：
23.1：固定转塔；
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2：摆动支腿；
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3：摆动油缸；
24.4：第一安装座；
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5：转台；
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6：双叉式杆头；
25.7：单叉式杆头；
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8：条形孔；
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9：销轴；
26.10：第二安装座；
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11：伸缩臂；
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12：车架；
27.13：限位销；
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14：摆动臂。
具体实施方式
28.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.下面结合图1至图5描述本实用新型提供的一种摆腿驱动机构及工程机械。
30.本实施例提供的一种摆腿驱动机构，包括固定转塔1和与固定转塔1转动连接的摆动支腿2，摆腿驱动机构还包括：摆动油缸3，摆动油缸3的两端对应与摆动支腿2和固定转塔
1转动连接，摆动支腿2连接有第一安装座4，固定转塔1连接有第二安装座10，其中，第一安装座4和第二安装座10至少一个为单片结构，摆动油缸3两端对应与第一安装座4、第二安装座10连接。
31.参考图1和图2，本实施例提供的摆腿驱动机构，包括固定转塔1，固定转塔1上转动连接有摆动支腿2，摆腿驱动机构还包括摆动油缸3，摆动油缸3的两端分别与摆动支腿2和固定转塔1对应转动连接，即摆动油缸3的第一端转动连接于摆动支腿2，摆动油缸3的第二端转动连接于固定转塔1；进一步地，摆动支腿2连接有第一安装座4，固定转塔1连接有第二安装座10，摆动油缸3的第一端通过第一安装座4与摆动支腿2连接，摆动油缸3的第二端通过第二安装座10与固定转塔1连接；其中，第一安装座4和/或第二安装座10为单片结构，这种结构简单，安装方便。
32.本实用新型实施例提供了一种摆腿驱动机构，通过将摆动油缸的第一端转动连接于摆动支腿2上第一安装座，摆动油缸的第二端转动连接于固定转塔上的第二安装座，且至少一个安装座为单片结构，这种摆腿驱动机构结构简单、安装方便，且制作工艺性好。
33.在一个优选实施例中，第一安装座4和第二安装座10均为单片结构，即摆动支腿2上连接有第一安装座4，第一安装座4为单片结构；固定转塔1上连接有第二安装座10，第二安装座10为单片结构；摆动油缸3的第一端与第一安装座4转动连接，摆动油缸3的第二端与第二安装座10转动连接，摆动油缸3通过伸缩带动摆动支腿2转动，进而实现支撑，这种结构简单，安装方便。
34.在上述实施例的基础上，摆动油缸3与单片结构连接的一端设置为u型结构，单片结构插置u型结构中并通过销轴9将两者连接在一起以实现转动连接。
35.参考图2，在摆动支腿2上的第一安装座4为单片结构时，摆动油缸3第一端设置为u型结构，单片结构插置u型结构中，通过销轴9将两者连接在一起，进而使摆动油缸3可实现转动。在另一个实施例中，固定转塔1上的第二安装座10为单片结构时，摆动油缸3的第二端设置为u型结构。在又一个实施例中，第一安装座4和第二安装座10均为单片结构，摆动油缸3的两端均为u型结构。其中，本实施例中的u型结构可以是双叉式杆头。
36.本实施例中的u型结构不做具体限定，可以使摆动油缸3与单片结构连接实现转动即可。
37.在上述实施例的基础上，摆动油缸3与单片结构连接的一端同样设置为单片结构，两单片结构的表面贴合并通过销轴9实现转动连接。
38.在一个实施例中，第一安装座4为单片结构时，摆动油缸3的第一端也为单片结构，进一步地，两个单片结构的表面贴合通过销轴9连接，使摆动油缸3的第一端可实现转动。
39.在另一个实施例中，第二安装座10为单片结构，摆动油缸3的第二端也为单片结构。在又一个实施例中，第一安装座4和第二安装座10均为单片结构，摆动油缸3的第一端和第二端同样均为单片结构，且对应两个单片结构的表面贴合通过销轴9连接，进而实现转动，摆动油缸3通过伸缩驱动摆动支腿2转动。
40.本实施例中摆动油缸3的与单片结构连接的一端的单片结构不做具体限定，可以是单叉式杆头7，如图3所示。
41.在一个实施例中，第一安装座4和第二安装座10均为单片结构，摆动油缸3的第一端可设置为u型结构，摆动油缸3的第二端设置为单片结构；或者摆动油缸3的第一端设置为
单片结构，摆动油缸3的第二端设置为u性结构；或者两端均为u型结构；或者摆动油缸3的两端均为单片结构。
42.本实施例中在摆动油缸3与单片结构连接的一端的结构不做具体限定，可使摆动油缸3与单片结构转动连接即可。
43.在上述实施例的基础上，本实施例中的摆动油缸3连接在固定转塔1和摆动支腿2之间，使摆动支腿2可以转动一定角度向外打开，进而在作业时可以起到支撑的作用。在机械作业时，摆动油缸3可通过伸缩带动摆动支腿2转动实现摆动支腿2的展开或收回；进一步地，摆动油缸3的第一端和第一安装座4的安装面与摆动油缸3的第二端和第二安装座10的安装面平齐，即连接于摆动支腿2的第一安装座4的顶面与连接于固定转塔1的第二安装座10的顶面的高度一致，摆动油缸3的第一端和第二端之间近乎没有高度差，方便摆动油缸3向外伸出进而带动摆动支腿2向外转动；这种结构可以提高摆动支腿2的刚性。
44.本实施例中的摆动油缸3可通过伸缩带动摆动支腿2转动；具体的，在摆动油缸3保持最短行程时，摆动支腿2无法向外展开，如图1所示；摆动油缸3向外伸出时带动摆动支腿2向外转动，摆动油缸3缩回时带动摆动支腿2向内转动，如图4所示。
45.在上述实施例的基础上，摆动油缸3的端部连接有双叉式杆头6或单叉式杆头7。
46.在一个实施例中，摆动油缸3的第一端连接有双叉式杆头6，摆动油缸3的第二端同样连接有双叉式杆头6，使摆动油缸3可以在固定转塔1和摆动支腿2之间运动，如图2所示。
47.在另一个实施例中，摆动油缸3的第一端连接有单叉式杆头7，摆动油缸3的第二端同样连接有单叉式杆头7，使摆动油缸3可以在固定转塔1和摆动支腿2之间运动，其中单叉式杆头7的结构，如图3所示。
48.在又一个实施例中，摆动油缸3的第一端连接有单叉式杆头7，摆动油缸3的第二端连接有双叉式杆头6，使摆动油缸3可以在固定转塔1和摆动支腿2之间运动。
49.在又一个实施例中，摆动油缸3的第一端连接有双叉式杆头6，摆动油缸3的第二端连接有单叉式杆头7，使摆动油缸3可以在固定转塔1和摆动支腿2之间运动。
50.基于上述实施例，参考图2，本实施例提供的第一安装座4为板状结构，第一安装座4的第一侧与摆动支腿2连接，第一安装座4的第二侧伸出摆动支腿2与摆动油缸3连接。具体的，第一安装座4为具有一定长度的板状结构，第一安装座4的第一侧与摆动支腿2可拆卸连接，第一安装座4的第二侧靠近摆动油缸3，且第一安装座4的第二侧伸出摆动支腿2悬空于摆动支腿2的外部，摆动油缸3的第一端转动连接于第一安装座4的第二侧，摆动油缸3的第二端转动连接于固定转塔1，使摆动油缸3伸缩时可带动摆动支腿2的转动。
51.本实施例中，关于第一安装座4在摆动支腿2上的设置位置不做具体限定，可根据摆动油缸3的行程进行设定，满足实际需求即可。
52.进一步地，第一安装座4的第二侧从摆动支腿2到摆动油缸3的尺寸逐渐减小。具体的，第一安装座4为具有一定的长度的板状结构，第一安装座4的第一侧可拆卸连接于摆动支腿2，第一安装座4的第二侧从摆动支腿2到摆动油缸3的宽度尺寸逐渐减小，即第一安装座4伸出摆动支腿2的部分从摆动支腿2到摆动油缸3的宽度从两边到中间逐渐减小，使摆动油缸3转动连接于第一安装座4宽度方向的中间位置，可以有效避开摆动油缸3第一端，方便摆动油缸3实现伸缩带动摆动支腿2摆动。
53.本实施例中，关于第一安装座4的第二侧的尺寸不做具体限定，可以有效避开摆动
油缸3的第一端使摆动油缸3可以绕第一安装座4转动即可，如第一安装座4的第二侧的尺寸相等，但第一安装座4第二侧的尺寸小于第一安装座4的第一侧的尺寸等。
54.本实施例中，关于第一安装座4的结构不做具体限定，可以使摆动油缸3的第一端转动连接于第一安装座4即可。
55.进一步地，第一安装座4的第一侧设有条形孔8，条形孔8用于与摆动支腿2匹配安装。
56.在一个优选实施例中，第一安装座4的第一侧设有腰型孔，腰型孔的长度方向与摆动支腿2的长度方向一致，用于与摆动支腿2匹配安装。
57.在另一个实施例中，第一安装座4的第一侧的宽度方向设有两个条形孔8，所述条形孔8的长度方向与摆动支腿2的宽度方向一致，用于与摆动支腿2匹配安装。
58.本实施例中，关于条形孔8的结构、设置位置以及数量不做具体限定，可以使第一安装座4与摆动支腿2匹配连接即可。
59.在上述实施例的基础上，第二安装座10以及第一安装座4的第二侧分别设有安装孔，摆动油缸3的第一端和第二端对应与安装孔通过销轴9匹配连接。具体的，第二安装座10凸出固定转塔1，有助于摆动油缸3转动连接于第二安装座10；进一步地，凸出部位设有安装孔，安装孔与摆动油缸3的第二端连接的单叉式杆头7或双叉式杆头6上的通孔匹配，第二安装座10插置摆动油缸3第二端连接的双叉式杆头6或者第二安装座10与单叉式杆头7贴合，进而固定转塔1和摆动油缸3的第二端通过销轴9匹配连接，使摆动油缸3的第二端可以绕固定转塔1转动。
60.在一个实施例中，第一安装座4的第二侧同样设有安装孔，安装孔与摆动油缸3第一端连接的单叉式杆头7或双叉式杆头6的通孔匹配，第一安装座4插置双叉式杆头6或者是第一安装座4与单叉式杆头7贴合，进而使摆动油缸3的第一端和第一安装座4的第二侧通过销轴9匹配连接，使摆动油缸3的第一端可以绕第一安装座4的第二侧转动。
61.基于上述实施例，固定转塔1连接有多个摆动支腿2，固定转塔1与任一摆动支腿2之间均设有所述摆动油缸3。
62.参考图1和图4，本实施例提供的固定转塔1周向转动连接有四个摆动支腿2，固定转塔1和任一摆动支腿2之间均连接有摆腿驱动机构，摆腿驱动机构可带动摆动支腿2实现收回或向外摆动。具体的，固定转塔1转动连接有多个摆动支腿2，固定转塔1的顶面与摆动支腿2的顶面基本平齐，且多个摆动支腿2的截面高度做的很高，可以提升摆动支腿2的刚性。
63.固定转塔1和摆动支腿2之间设有摆动油缸3，摆动油缸3可通过伸缩带动多个摆动支腿2向外摆动或者收回，具体的，摆动油缸3的第二端通过第二安装座10与固定转塔1转动连接，摆动油缸3的第一端转动连接于第一安装座4，第一安装座4可拆卸连接于摆动支腿2，进而实现摆动油缸3在摆动支腿2和固定转塔1之间的伸缩。进一步地，摆动油缸3的第二端与第二安装座10之间的连接可以是单叉式杆头7也可以是双叉式杆头6；摆动油缸3的第一端与第一安装座4之间的连接可以是单叉式杆头7也可以是双叉式杆头6，这种结构简单，安装方便，且制作工艺好。
64.基于上述实施例，本实施例提供的摆动支腿2包括前支腿和后支腿，前支腿包括摆动臂14和伸缩臂11，摆动臂14与固定转塔1转动连接，伸缩臂11可滑移嵌套于摆动臂14，摆
腿驱动机构还包括转台，转台5与固定转塔1可转动连接，转台5的中心轴位于前支腿与固定转塔1的连接点、后支腿与固定转塔1的连接点围成的区域内。
65.具体的，参考图4，固定转塔1转动连接有多个摆动支腿2，摆动支腿2包括前支腿和后支腿，前支腿为固定转塔1在朝向驾驶室一侧连接的摆动支腿2，后支腿为固定转塔1在朝向背离驾驶室方向一侧连接的摆动支腿2。其中设置前支腿为伸缩结构，前支腿包括摆动臂14和伸缩臂11，伸缩臂11可在摆动臂14中滑移实现伸出和缩回；摆动臂14转动连接于固定转塔1，不同前支腿的摆动臂14和固定转塔1的连接点不同，后支腿也转动连接于固定转塔1，不同后支腿与固定转塔1的连接点也不相同。
66.进一步地，摆腿驱动机构还包括转台5，转台5的中心轴位于摆动臂14与固定转塔1的连接点、后支腿与固定转塔1的连接点围成的区域内，进而可以实现更好的支撑，提高整个机构的稳定性。
67.进一步地，参考图1和图4，固定转塔1转动连接有四个摆动支腿2，四个摆动支腿2和固定转塔1的连接位置各不相同，有四个连接点，相邻两个连接点之间连线以构成多边形，转台5的中心轴位于该多边形内。其中四个摆动支腿包括两个前支腿和两个后支腿。本实施例中后支腿可同样设为伸缩结构，也可不设为伸缩结构，对后支腿的具体设置结构不做限定。
68.在一个优选实施例中，转台5的中心轴位于多个连接点围成的区域内的中心，可以更改的实现支撑，提高整个机构的安全性。
69.在上述实施例的基础上，本实施例中的固定转塔1设于车架12，至少一个摆动支腿2包括摆动臂14和伸缩臂11，摆动臂14与固定转塔1转动连接，伸缩臂11滑移嵌套于摆动臂14，摆腿驱动机构还包括锁止组件，锁止组件连接于车架12或伸缩臂，摆动支腿2处于收拢状态时锁止组件阻止伸缩臂11从摆动臂14伸出。
70.本实施例提供的固定转塔1设于车架，固定转塔连接有多个摆动支腿2，其中至少一个摆动支腿2设为伸缩结构，包括摆动臂14和伸缩臂11，摆动臂14转动连接于固定转塔1，伸缩臂11滑移嵌套于摆动臂14，即伸缩臂11可在摆动臂14内实现伸出和缩回；进一步地，摆腿驱动机构还包括锁止组件，锁止组件连接于车架12或伸缩臂11，锁止组件与设为伸缩结构的摆动支腿2对应设置，用于限制在收拢状态下的伸缩以摆动支腿2避免与驾驶室发生碰撞造成损伤。其中，在伸缩臂11缩回至摆动臂14中，且摆动臂14的外侧壁与车架12的同侧的外侧壁平齐或者位于车架12同侧的外侧壁的内侧，或者摆动臂14的外侧壁与驾驶室的同侧的外侧壁平齐或者位于驾驶室的同侧外侧壁的内侧时，即为摆动支腿2处于收拢状态。
71.进一步地，在设为伸缩结构的摆动支腿2处于收拢状态时，锁止组件阻止伸缩臂11从摆动臂14内伸出，避免摆动支腿2与驾驶室发生碰撞造成损伤，这种结构简单，操作方便，安全性能高。进一步地，摆动支腿2根据方位可分为前支腿和后支腿，可将前支腿设为伸缩结构，在前支腿对应处设置锁止组件，也可将后支腿设为伸缩结构，相应在后支腿对应处设置锁止组件，具体设为伸缩结构的摆动支腿的所处部位和数量不做限制。
72.进一步地，摆动臂14展开预设角度时，摆动支腿2或车架12与锁止组件分离。具体的，摆动臂14向外展开一定的角度，即摆动支腿2避开驾驶室，摆动支腿2或车架12与锁止组件分离，用户可根据需要将伸缩臂11从摆动臂14中伸出。
73.在上述实施例的基础上，锁止组件连接于车架12，摆动臂14和伸缩臂11分别设有
限位孔，伸缩臂11缩回至摆动臂14内时，摆动臂14上的限位孔和伸缩臂11上的限位孔同轴；在摆动支腿2处于收拢状态时，锁止组件依次插置限位孔用于限制伸缩臂11向前伸出。
74.在一个实施例中，锁止组件连接于车架12，摆动臂14和伸缩臂11分别在靠近锁止组件的一侧设有限位孔，在摆动支腿2处于收拢状态时，摆动臂14和伸缩臂11上的限位孔的中心轴线重合，锁止组件依次穿过摆动臂14的限位孔和伸缩臂11的限位孔置于最内侧的伸缩臂11内，实现对伸缩臂11的限位，在摆动支腿2处于收拢状态时，防止伸缩臂11伸出与驾驶室发生碰撞出现损伤。
75.在一个优选实施例中，锁止组件连接于车架12，摆动臂14的两侧和伸缩臂11的两侧均设有限位孔，在伸缩臂11缩回至摆动臂14内，摆动支腿2处于收拢状态时时，且摆动臂14两侧的限位孔以及伸缩臂11两侧的限位孔的中心轴线重合，锁止组件可以依次穿过摆动臂14的第一侧、伸缩臂11的第一侧、伸缩臂11的第二侧和摆动臂14的第二侧后置于摆动臂14的第二侧的外部，实现对伸缩臂11的限位，防止伸缩臂11伸出与驾驶室发生碰撞出现损伤。其中摆动臂14的第一侧和伸缩臂11的第一侧为靠近锁止组件的一侧；摆动臂14的第二侧与摆动臂14的第一侧相对设置；伸缩臂11的第二侧与伸缩臂11的第一侧相对设置。
76.进一步地，锁止组件包括限位销13，限位销13依次穿过摆动臂14上的限位孔和伸缩臂11上的限位孔，用于限制伸缩臂11伸出，如图5所示。
77.在一个实施例中，摆动臂14和伸缩臂11分别在靠近锁止组件的一侧设有限位孔时，限位销13的一端依次穿过摆动臂14上的限位孔和伸缩臂11上的限位孔位于最内侧伸缩臂11的内部，用于限制伸缩臂11伸出。
78.在另一个实施例中，摆动臂14的两侧和伸缩臂11的两侧均设有限位孔，限位销13的一端依次穿过摆动臂14第一侧上的限位孔、伸缩臂11第一侧的限位孔、伸缩臂11第二侧的限位孔以及摆动臂14第二侧的限位孔置于摆动臂14第二侧的外部，实现对伸缩臂11的限位，防止伸缩臂11伸出与驾驶室发生碰撞出现损伤。
79.在上述实施例的基础上，在另一个实施例中，摆动臂14上设有第一限位孔，锁止组件连接于伸缩臂11，锁止组件包括限位销，车架12上设有第二限位孔，在摆动支腿2处于收拢状态时，限位销穿过第一限位孔进入第二限位孔用于限制伸缩臂11向前伸出。
80.在一个具体实施例中，摆动支腿2包括摆动臂14和一级伸缩臂，摆动臂14上设有第一限位孔，其中第一限位孔可以是长条孔，第一限位孔沿摆动臂14的长度方向设置，锁止组件连接于一级伸缩支腿，锁止组件包括限位销，限位销穿过第一限位孔且能够沿第一限位孔移动；车架12上对应设有第二限位孔，当一级伸缩臂缩回至摆动臂14内部，摆动支腿2处于收拢状态时，一级伸缩臂上的限位销穿过摆动臂14上的第一限位孔插入车架12上的第二限位孔实现对一级伸缩臂的限制，防止一级伸缩臂伸出摆动臂14与驾驶室发生碰撞；在摆动支腿2向外展开一定角度避开驾驶室时，限位销与车架12上的第二限位孔脱离，一级伸缩臂上的限位销沿摆动臂14上的第一限位孔移动，进而从摆动臂14中伸出。
81.在另一个具体实施例中，锁止组件连接于伸缩臂11，锁止组件包括限位销，伸缩臂11上的限位销为弹性限位销，在伸缩臂11缩回至摆动臂14内，摆动支腿2处于收拢状态时，限位销弹出依次穿过第一限位孔和第二限位孔实现对伸缩臂11的限制；在摆动臂14向外展开一定角度避开驾驶室需要展开时，可将限位销从第二限位孔、第一限位孔缩回至摆动支腿内，进而实现解锁。
82.在一个优选实施例中，第一安装座4设于摆动支腿2的顶面，固定转塔的顶部设有顶板，第二安装座10设于顶板，具体的第一安装座4与摆动支腿2的顶面贴合连接，第二安装座10连接于顶板的边缘部位，方便与摆动油缸3的第二端连接；进一步地，摆动支腿2的顶面和顶板的顶面高度近乎平齐，有助于摆动油缸3的伸缩，进而摆动油缸3可以更好的驱动摆动支腿2的转动。
83.本实施例还提供一种工程机械，包括上述实施例中的摆腿驱动机构。工程机械还包括车架12，摆腿驱动机构可拆卸连接于车架12，用于完成机械作业。其中本实施例提供的工程机械可以是泵车，也可为其他需要设置固定转塔1的机械车辆，具体不做限定。
84.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。