配送机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种配送机器人。


背景技术：

2.近年来，一些酒店为了减少人力、提高效率引入配送机器人为顾客配送物品。相关技术中的配送机器人的整机上下主要靠其内部的金属骨架做支撑，各零部件安装固定在金属骨架上，再将外壳覆盖并固定在骨架上，但是骨架结构复杂，导致整机质量较大，鱼眼、ds5a等传感器安装在骨架结构上，不便于模块化安装。此外，外壳一般至少分为底盘壳体、中间箱体和顶部壳体三个部分，外壳的部分与部分之间相互连接，安装点较多，分界线比较明显，影响外观效果。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的实施例提出一种配送机器人。
4.本实用新型实施例的配送机器人，包括：底盘总成，所述底盘总成包括底盘壳、底盘轮和电路板，所述底盘轮和所述电路板均与所述底盘壳相连；箱体总成，所述箱体总成包括箱体外壳和储物仓，所述储物仓安装于所述箱体外壳内，所述储物仓限定出用于容纳物体的容纳腔，所述储物仓包括仓体和仓盖，所述仓体的侧壁上设有与所述容纳腔连通的开口，所述仓盖可敞开地覆盖所述开口，所述箱体外壳设有与所述开口相对的缺口，所述箱体总成的底部与所述底盘壳的顶部相连；上壳总成，所述上壳总成包括上壳、触摸屏和控制板，所述触摸屏和所述控制板与所述上壳相连，所述上壳安装于所述箱体总成的顶部。
5.本实用新型实施例提供的配送机器人包括三个独立的总成模块：底盘总成、箱体总成和上壳总成。三个总成可独立进行装配，将装配好的三个总成模块拼装在一起，即可完成配送机器人的装配，实现了模块化安装，装配效率高，且方便拆卸。此外，三个总成模块的支撑体均为各自的外壳结构，省去了相关技术中起支撑作用的金属骨架，减小了零件数量，减小了制造成本，使配送机器人的结构更加简单，减小了整机质量。箱体总成的结构为一体式结构，将储物仓安装在箱体外壳内部，增强了箱体总成的强度。
6.在一些实施例中，所述底盘壳限定出开口向下的容置腔，所述容置腔内设有若干安装位，所述底盘轮和所述电路板分别安装在与其对应的安装位上，所述电路板位于所述容置腔内，所述底盘轮的一部分从所述容置腔的开口处伸出。
7.在一些实施例中，所述底盘总成还包括电池，所述电池与所述电路板电连接，所述电池安装在与其对应的安装位上并位于所述容置腔内。
8.在一些实施例中，所述底盘壳包括本体和安装柱，所述本体限定出所述容置腔，所述安装柱与所述容置腔的腔壁相连并向下延伸，所述安装位设在所述安装柱的底端。
9.在一些实施例中，所述仓体的顶部设有滑动轴承，所述仓盖的顶部与所述滑动轴承配合以便所述仓盖围绕上下方向可旋转地设置，所述仓盖旋转以便在打开位置和关闭位
置之间移动，在所述打开位置，所述开口敞开，在所述关闭位置，所述仓盖覆盖所述开口。
10.在一些实施例中，所述箱体总成还包括减速电机，所述减速电机作用于所述仓盖以驱动所述仓盖旋转。
11.在一些实施例中，所述上壳包括相连的第一部分和第二部分，所述第一部分位于所述箱体外壳上方并与所述箱体外壳的顶部相连，所述第二部分从与所述第一部分的连接处向下延伸。
12.在一些实施例中，所述触摸屏安装在所述第一部分上且其触摸面朝上，所述控制板通过固定板安装在所述第一部分的底面。
13.在一些实施例中，所述上壳总成还包括鱼眼相机和深度摄像传感器，所述鱼眼相机和所述深度摄像传感器设在所述第二部分上。
14.在一些实施例中，所述箱体外壳的顶部设有用于容置所述第一部分的第一安装槽，所述箱体外壳的侧壁设有用于容置所述第二部分的第二安装槽。
15.在一些实施例中，所述箱体外壳的底部和/或所述底盘壳的顶部设有若干凸条，所述箱体外壳与所述底盘壳通过所述凸条相连以使所述箱体外壳的底部与所述底盘壳的顶部在上下方向上具有间隔，
16.所述配送机器人包括雷达，所述雷达的激光发射部位于所述箱体外壳底部与所述底盘壳的顶部之间，并能够通过所述间隔向所述配送机器人的四周发射激光，若干所述凸条围绕所述雷达设置，所述凸条的延伸方向与所述雷达发射的激光的方向相同。
17.在一些实施例中，所述凸条为v型条，所述凸条包括相对的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面所在平面和所述第二侧面所在平面的相交线穿过所述雷达的中心点。
18.在一些实施例中，所述凸条包括第一凸条、第二凸条、第三凸条和第四凸条，所述第一凸条和所述第二凸条位于所述雷达的前侧，所述第三凸条和所述第四凸条位于所述雷达的后侧，所述第一凸条和所述第二凸条的延伸长度均大于所述第三凸条和所述第四凸条的延伸长度。
附图说明
19.图1是本实用新型实施例提供的配送机器人的正视图。
20.图2是本实用新型实施例提供的配送机器人的侧视图。
21.图3是本实用新型实施例提供的配送机器人的后视图。
22.图4是本实用新型实施例提供的配送机器人的爆炸图。
23.图5是本实用新型实施例提供的配送机器人的结构示意图。
24.图6是本实用新型实施例提供的底盘总成的结构示意图。
25.图7是本实用新型实施例提供的箱体总成的正视图。
26.图8是本实用新型实施例提供的箱体总成的侧视图。
27.图9是本实用新型实施例提供的箱体总成的后视图。
28.图10是本实用新型实施例提供的储物仓的结构图一。
29.图11是本实用新型实施例提供的储物仓的结构图二。
30.图12是本实用新型实施例提供的上壳总成的结构图。
31.图13是本实用新型实施例提供的上壳总成的仰视图。
32.图14是本实用新型实施例提供的底盘总成的的俯视图。
33.图15是本实用新型实施例提供的配送机器人雷达发射激光的示意图。
34.图16是其他雷达发射激光时凸条阻挡的示意图。
35.附图标记：
36.配送机器人100；
37.底盘总成110；底盘壳111；
38.箱体总成120；箱体外壳121；缺口1211；散热孔1212；第一安装槽1213；第二安装槽1214；储物仓122；仓体1221；仓盖1222；
39.上壳总成130；上壳131；第一部分1311；第二部分1312；触摸屏132；控制板133；固定板134；鱼眼相机135、深度摄像传感器136；
40.雷达140；凸条150；雷达识别区域160；凸条遮挡区域170；对其他机器人的雷达遮挡区域180；
具体实施方式
41.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
42.下面根据图1-图13描述本实用新型实施例的配送机器人100，配送机器人100由三个模块组成：底盘总成110、箱体总成120和上壳总成130。三个模块各自集合为整体，再进行拼装组成配送机器人100。
43.底盘总成110包括底盘壳111、底盘轮和电路板，底盘轮和电路板均与底盘壳111相连，底盘总成100的支撑体为其底盘壳111。
44.箱体总成120包括箱体外壳121和储物仓122，储物仓122安装于箱体外壳121内，储物仓122限定出用于容纳物体的容纳腔。储物仓122包括仓体1221和仓盖1222，仓体1221的侧壁上设有与容纳腔连通的开口，仓盖1222可敞开地覆盖开口。仓盖1222可敞开地覆盖开口是指，仓盖1222可以覆盖开口，也可以使开口敞开，通过敞开的开口从容纳腔内取放物品。箱体外壳121设有与开口相对的缺口1211。箱体总成120的底部与底盘壳111的顶部相连。箱体总成120的支撑体为箱体外壳121，整个箱体总成120的结构强度高。
45.上壳总成130包括上壳131、触摸屏132和控制板133，触摸屏132和控制板133与上壳131相连，上壳131安装于箱体总成120的顶部。上壳总成130的支撑体为上壳131。因此上壳131、箱体外壳121与底盘壳111依次连接安装，装配形成配送机器人100。
46.本实用新型实施例提供的配送机器人包括三个独立的总成模块：底盘总成、箱体总成和上壳总成。三个总成可独立进行装配，将装配好的三个总成模块拼装在一起，即可完成配送机器人的装配，实现了模块化安装，装配效率高，且方便拆卸。此外，三个总成模块的支撑体均为各自的外壳结构，省去了相关技术中起支撑作用的金属骨架，减小了零件数量，减小了制造成本，使配送机器人的结构更加简单，减小了整机质量。箱体总成的结构为一体式结构，将储物仓安装在箱体外壳内部，增强了箱体总成的强度。
47.下面根据图1-图13描述本实用新型的一个具体实施例。
48.如图1-图5所示，配送机器人100包括从下至上依次连接的底盘总成110、箱体总成
120和上壳总成130。
49.如图6所示，底盘总成110包括底盘壳111，底盘壳111限定出开口向下的容置腔。也就是说，底盘壳111为开口向下的倒扣壳体结构，其顶部设有用于与箱体总成120连接的连接位。在本实施例中，底盘壳111为一体成型结构，其顶部形成有向上的凸起，箱体总成120与底盘壳111顶部的凸起相连，省去了相关技术中的支撑金属骨架，降低了配送机器人100的整机重量。
50.底盘总成110的零部件均可以直接或间接地与底盘壳111相连，底盘壳111作为底盘总成110的主要支撑结构。为了便于底盘总成110零部件的安装，底盘壳111的容置腔内设有若干安装位。作为示例，底盘壳111包括本体和安装柱，本体限定出容置腔，安装柱与容置腔的腔壁相连并向下延伸，安装位设在安装柱的底端。底盘轮和电路板分别安装在与其对应的安装位(安装柱)上，电路板位于容置腔内，底盘轮的一部分从容置腔的开口处伸出。
51.进一步地，底盘总成110还包括电池，电池与电路板电连接，电池安装在与其对应的安装位(安装柱)上并位于容置腔内。
52.如图7-11所示，箱体总成120包括箱体外壳121和储物仓122，箱体外壳121为一体式结构，箱体外壳121的底部与底盘壳111的顶部相连，箱体外壳121内限定出空腔。储物仓122安装于空腔中，储物仓122的顶端与空腔的顶壁相抵，储物仓122的底部与箱体外壳的底壁相抵。
53.在本实施例中，箱体总成120外观呈大体圆柱形结构，可替换地，在其他实施例中，箱体总成120的外观还可以为其他形状，例如多边柱体。
54.如图10和11所示，储物仓122包括仓体1221和仓盖1222。仓体1221大体呈圆柱形结构，仓体1221的侧壁上开设有方向朝前的开口，仓盖1222与仓体1221相连且可打开开口或覆盖开口。在本实施例中，仓体1221包括本体和支撑座，支撑座与本体的底部相连，本体限定出容纳腔，仓盖1222与本体相连，支撑座与箱体外壳的底壁相抵，本体的底部与箱体外壳的底壁之间具有间隔，可以用于安装其他零部件。箱体外壳121与该间隔对应的侧壁上开设有散热孔1212。
55.为了不影响物品的取放，使结构更加合理。如图7所示，箱体外壳121的前侧开设有与储物仓122的开口相对的缺口1211。散热孔1212位于缺口1211的下方。
56.在本实施例中，如图10和11所示，仓体1221的顶部设有滑动轴承，仓盖1222的顶部与滑动轴承配合以便仓盖1222围绕上下方向可旋转地设置。也就是说，在滑动轴承的作用下，仓盖1222可以相对仓体1221旋转，旋转中心线沿上下方向延伸。仓盖1222旋转以便在打开位置和关闭位置之间移动，在打开位置，开口敞开，在关闭位置，仓盖1222覆盖开口。
57.在打开位置，仓盖1222旋转隐藏在箱体外壳121内部，即位于箱体外壳121与仓体1221之间，从而使仓盖1222的旋转不会被干扰，也不会引起安全事故。使仓盖1222的覆盖开口的部分呈弧状，在打开位置，仓盖1222可以与仓体1221的侧壁适配，即仓盖1222的弧度与仓体1221的侧壁的弧度相适配，使其更好地隐藏在箱体外壳121与仓体1221之间，使箱体总成120的结构更加合理。
58.可选地，箱体总成120还包括减速电机，减速电机作用于仓盖1222以驱动仓盖1222旋转，提高了配送机器人100的自动化程度。当然，在其他实施例中，仓盖1222也可以通过人力在打开位置和关闭位置之间移动。
59.可替换地，仓盖1222在打开位置和关闭位置之间的移动还可以通过其他方式，例如不设置滑动轴承，而是在仓体1221的开口的上沿和/或下沿设置有滑动轨道，仓盖1222的顶端和/或底端与对应的滑动轨道配合，以便仓盖1222在打开位置和关闭位置之间可移动地设置，在打开位置，开口敞开，在关闭位置，仓盖1222覆盖开口。
60.仓盖1222与仓体1221之间的配合关系除了上述滑动配合，也可以为其他方式，例如仓盖1222通过销轴与仓体1221铰接，从而仓盖1222在打开开口的打开位置和覆盖开口的关闭位置之间可翻转地设置。
61.此外，仓盖1222的打开方向也可以具有多种方式，例如仓盖1222可以向上翻起从而使开口敞开，也可以向下翻转使开口敞开，或者，仓盖1222可以向左或向右翻转使开口敞开。
62.如图12和图13所示，上壳总成130包括上壳131作为主支撑体，上壳131安装在箱体外壳121的顶部。进一步地，上壳131包括相连的第一部分1311和第二部分1312。第一部分位于箱体外壳121的上方并与箱体外壳121的顶部相连，第二部分1312从与第一部分1311的连接处向下延伸，与箱体外壳121的侧壁相对。
63.为了使结构更加合理，外观更加美观，箱体外壳121的顶部设有用于容置第一部分131的第一安装槽1213，箱体外壳121的侧壁设有用于容置第二部分1312的第二安装槽1214。第一部分131配合在第一安装槽1213中，第二部分1312配合在第二安装槽1214中，以便使上壳总成130能够更好地与箱体总成120相适配，使配送机器人100在外观上的整体性更强。
64.如图12所示，触摸屏132安装在第一部分1311上且其触摸面朝上，如图13所示，控制板133通过固定板134安装在第一部分1311的底面。在上下方向上，触摸屏132、固定板134和控制板133依次设置。
65.上壳总成130还包括鱼眼相机135和深度摄像传感器136，鱼眼相135机和深度摄像传感器136设在第二部分1312上。深度摄像传感器136位于鱼眼相机135上方。
66.在本实施例中，底盘壳111、箱体外壳121和上壳131均为一体成型结构，减少了外壳等结构件的数量，减少了外观上的安装固定孔，改善了外观。与相关技术中现将零部件安装在骨架结构上，再将壳体拼装在骨架结构上相比，外观上的安装点减小，也可以壁面壳体部分之间产生明显的分界线影响外观。
67.如图6所示，本实用新型提供的配送机器人包括雷达140，雷达140用于向四周发射激光进行扫射，以起到识别障碍物的作用，以及在调度多台配送机器人100的情况下，雷达140还用于配送机器人100之间彼此识别，避免相撞。
68.相关技术中的配送机器人100的雷达140通常设置在底盘与箱体之间，考虑到结构强度，底盘与箱体之间的连接件大得多采用金属件或塑料件，但是使用金属件会导致成本提高，且不美观；使用截面积较大的塑料件会造成配送机器人100自身的雷达140的扫射面积大面积地被遮挡，导致配送机器人100自身雷达140的识别范围太小，不能有效识别障碍物；使用截面积较小的塑料件会使配送机器人100能够遮挡其他配送机器人100的雷达140的扫射面积过小，无法被其他机器人有效识别并躲避，造成机器人之间相撞，从而无法满足同时调度多台配送机器人的情景。
69.在本实施例中，箱体外壳121的底部和/或底盘壳111的顶部设有若干凸条150，箱
体外壳121与底盘壳111通过凸条150相连以使箱体外壳121的底部与底盘壳111的顶部在上下方向上具有间隔。雷达140的激光发射部位于箱体外壳121底部与底盘壳111的顶部之间，并能够通过间隔向配送机器人100的四周发射激光，用于识别障碍物。
70.如图6和14所示，在本实施例中，若干凸条150设置在底盘壳111的顶部。箱体外壳121的底部通过凸条150与底盘壳111相连。可替换地，凸条150还可以设置在箱体外壳121的底部。
71.若干凸条150围绕雷达140设置，凸条150的延伸方向与雷达140发射的激光的方向相同。如图15所示，雷达140向四周发射激光，凸条150的延伸方向为雷达140的发射激光区域的径向。凸条150的宽度方向与其延伸方向垂直，凸条150的宽度远远小于其长度，因此凸条150遮挡雷达激光形成的凸条遮挡区域170很小，雷达140的雷达识别区域160相对来说很大。因此对与配送机器人100来说，自身雷达140的识别范围使用最大化，可以有效的进行识别。
72.如图16所示，由于凸条150具有一定的长度，在多机调度的情境下，配送机器人100在不同角度被其他机器人的激光雷达识别时，可以形成较大的对其他机器人的雷达遮挡区域180，即凸条150可以较大面积的遮挡其他机器人的雷达发射的激光光线，减少雷达识别的噪点，满足机器人之间的相互识别，从而及时相互躲避，避免碰撞。
73.进一步地，如图14所示，凸条150为v型条，凸条150包括相对的第一侧面和第二侧面，第一侧面所在平面和第二侧面所在平面的相交线穿过雷达140的中心点。也就是说，第一侧面和第二侧面均平行于自身雷达140所发出的激光光线，从而进一步减小凸条150的遮挡面积，实现雷达140识别范围最大化(接近360
°
)。
74.进一步地，凸条150包括第一凸条151、第二凸条152、第三凸条153和第四凸条154，第一凸条151和第二凸条152位于雷达140的前侧，第三凸条153和第四凸条154位于雷达140的后侧，第一凸条151和第二凸条152的延伸长度均大于第三凸条152和第四凸条153的延伸长度。
75.可选地，第一凸条151、雷达140和第三凸条153位于同一直线上，第二凸条152、雷达140和第四凸条154位于同一直线上，且两条直线相交，相交点为雷达140中心。可选地，两条直线夹角为70
°‑
90
°
，四个凸条150的分布相对均匀，使配送机器人100的结构更加稳定。
76.需要说明的是，在其他实施例中，凸条150的数量不限定为四个，排布方式也不限定为附图中的形式。
77.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
78.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
79.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
80.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
81.在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
82.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。