物流机器人及脚轮机构的制作方法

1.本实用新型涉及智能物流装备的技术领域，尤其涉及一种物流机器人及脚轮机构。


背景技术：

2.目前，物流机器人广泛应用于服装制造业和服装零售商，极大的提高了物料输送效率和仓库储存的容量。以上物流机器人应用场景的特点是：运送的多为服装、布料等较为轻薄的物料；物料在货架或者运输平台上放置的方式为多层码放。由于物流机器人加减速时存在惯性，或者物料放置不整齐，在物流机器人运行过程中，经常会出现服装或者布料等掉落的现象。
3.一些物料较为轻薄，在地面上的高度较低，物流机器人的避障传感器无法检测出障碍物；另外，掉落后，物料在地面上的所占面积较大。机器人容易将物料等异物卷入底盘下方，随着脚轮自身的旋转，会将异物卷入脚轮的内部结构中，造成脚轮卡死而无法正常旋转，脚轮与地面之间变为滑动摩擦，增大了摩擦阻力，大幅度降低脚轮的使用寿命。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种物流机器人及脚轮机构，以解决物流机器人的脚轮因卷入异物而无法正常旋转的技术问题。
5.本实用新型的上述目的可采用下列技术方案来实现：
6.本实用新型提供一种物流机器人，包括：底盘、一个或者多个驱动轮、多个脚轮和至少一个挡护机构，所述驱动轮安装于所述底盘，至少一个所述脚轮包括轮架和轮子，所述轮子安装于所述轮架，所述轮架安装于所述底盘；所述挡护机构安装于所述轮架。
7.在优选的实施方式中，所述轮架包括架体和活动架，所述架体安装于所述底盘，所述活动架可转动地安装于所述架体，所述轮子和所述挡护机构均安装于所述活动架。
8.在优选的实施方式中，所述活动架通过轮架轴承安装于所述架体，所述轮架轴承的轴线偏离所述轮子的转动轴线；所述挡护机构包括第一毛刷，所述轮子的转动轴线和所述第一毛刷分别位于所述轮架轴承的轴线的两侧。
9.在优选的实施方式中，所述挡护机构包括挡环，所述挡环安装于所述活动架，所述挡环包围所述轮子。
10.在优选的实施方式中，所述挡环包括矩形框体和设于所述矩形框体的耳部，所述耳部连接于所述活动架。
11.在优选的实施方式中，所述挡环设有竖直方向的腰型孔，所述第一毛刷通过紧固螺栓安装于所述腰型孔。
12.在优选的实施方式中，所述底盘的底部设置有第二毛刷，所述第二毛刷位于所述底盘的前侧。
13.在优选的实施方式中，所述第二毛刷呈向前突出的曲线状。
14.在优选的实施方式中，所述脚轮包括前脚轮和后脚轮，所述挡护机构设置于所述前脚轮。
15.本实用新型提供一种脚轮机构，应用于物流机器人，所述脚轮机构包括脚轮和挡护机构，所述脚轮包括轮架和轮子，所述轮子安装于所述轮架，所述挡护机构安装于所述轮架。
16.本实用新型的特点及优点是：
17.该物流机器人在行进过程中，挡护机构可以阻挡异物，避免异物被卷入脚轮的内部结构。挡护机构安装于轮架，挡护机构与轮子之间的位置保持稳定，保障了对异物的阻挡效果。该物流机器人有效地将异物阻挡在脚轮之外，防止轻薄的异物卷入脚轮，解决了脚轮因卷入异物而无法正常旋转的技术问题，提高了脚轮寿命，可以保障物流机器人在服装制造业和服装零售商等场景的正常运行。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型提供的物流机器人的结构示意图；
20.图2为本实用新型提供的物流机器人的透视图；
21.图3为图1中a处的局部放大图；
22.图4-图7为本实用新型提供的脚轮机构的结构示意图；
23.图8为本实用新型提供的挡护机构与轮子的结构示意图；
24.图9为本实用新型提供的挡护机构的结构示意图；
25.图10-图13为图9所示的挡护机构中的挡环的结构示意图；
26.图14为本实用新型提供的物流机器人中的后脚轮的结构示意图。
27.附图标号说明：
28.11、底盘；12、驱动轮；13、行进方向；
29.20、脚轮；21、前脚轮；22、后脚轮；201、轮子；
30.30、轮架；31、架体；32、活动架；33、轮架轴承；
31.40、挡护机构；
32.41、第一毛刷；411、紧固螺栓；
33.42、挡环；421、矩形框体；422、耳部；423、腰型孔；
34.50、第二毛刷。
具体实施方式
35.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.方案一
37.本实用新型提供了一种物流机器人，如图1-图6所示，该物流机器人包括：底盘11、一个或者多个驱动轮12、多个脚轮20和至少一个挡护机构40，驱动轮12安装于底盘11，至少一个脚轮20包括轮架30和轮子201，轮子201安装于轮架30，轮架30安装于底盘11；挡护机构40安装于轮架30。
38.该物流机器人在行进过程中，挡护机构40可以阻挡异物，避免异物被卷入脚轮20的内部结构。挡护机构40安装于轮架30，挡护机构40与轮子201之间的位置保持稳定，保障了对异物的阻挡效果。该物流机器人有效地将异物阻挡在脚轮20之外，防止轻薄的异物卷入脚轮20，解决了脚轮20因卷入异物而无法正常旋转的技术问题，提高了脚轮20的寿命，可以保障该物流机器人在服装制造业和服装零售商等场景的正常运行。
39.轮架30包括架体31和活动架32，活动架32相对于架体31的运动方式可以有多种，例如上下移动或者转动等。在一实施方式中，如图4-图7所示，架体31安装于底盘11，活动架32可转动地安装于架体31，轮子201和挡护机构40均安装于活动架32，当活动架32相对于底盘11活动时，轮子201和挡护机构40同步地随活动架32一起活动，轮子201与挡护机构40之间的位置保持稳定，使挡护机构40始终能够对轮子201进行比较好地防护。
40.进一步地，活动架32通过轮架轴承33安装于架体31，轮架轴承33的轴线偏离轮子201的转动轴线，轮架轴承33的轴线沿竖直方向设置，活动架32能够绕轮架轴承33的轴线自由地转动，由于轮子201偏置安装，因此，该物流机器人在转向时，活动架32会带动轮子201相对于底盘11转动，使轮子201保持沿行进方向13布置，并且，如图5所示，轮架轴承33的轴线始终位于轮子201的转动轴线的前方。
41.由于轮子201偏置安装，脚轮20的活动空间较大，相比于将挡护机构40安装于底盘11的方式，该物流机器人通过将挡护机构40安装于活动架32，挡护机构40与轮子201之间的相对位置保持稳定，从而可以缩小挡护机构40的尺寸，减小了占用的空间，可直接通过更换脚轮20或者改造脚轮20，对现有的物流机器人增加防缠绕功能，不需调整底盘11等结构，提高了适用性，对于已出厂并投入使用的机器人，仅需使用手枪钻、扳手等常规工具即可实现快速安装升级。
42.挡护机构40包括第一毛刷41，如图5所示，轮子201的转动轴线和第一毛刷41分别位于轮架轴承33的轴线的两侧，在该物流机器人转向时，活动架32带动轮子201和第一毛刷41一起转动，使第一毛刷41保持在轮子201的前方，该物流机器人在行进过程中，第一毛刷41始终可以对轮子201起到稳定良好的防护效果。该实施方式中，第一毛刷41只需安装在活动架32的前部即可将异物推开，实现防护效果，节省了空间，并且减小了挡护机构40随活动架32转动所占用的空间，便于与底盘11适配。
43.在一实施方式中，挡护机构40包括挡环42，如图4-图8所示，挡环42安装于活动架32，挡环42包围轮子201，在行进时，轮子201沿图5的逆时针方向转动，挡环42有效地防止异物被脚轮20带起卷入轮子201与轮架30、轴承的缝隙中。相比于安装于底盘11的方式，该实施方式中，挡环42距轮子201的距离比较小，挡环42紧密围绕轮子201，提高了保护效果，且缩小了挡环42的尺寸，节省了空间。
44.挡环42与活动架32之间可以采用螺栓连接、焊接或者一体冲压成形。如图9-图13所示，挡环42包括矩形框体421和设于矩形框体421的耳部422，耳部422通过螺栓连接于活
动架32。
45.如图5、图10和图11所示，挡环42设有竖直方向的腰型孔423，第一毛刷41通过紧固螺栓411安装于腰型孔423，可通过腰型孔423调整第一毛刷41的高度，使该物流机器人适应不同的使用场景。
46.在一实施方式中，底盘11的底部设置有第二毛刷50，如图1-图3所示，第二毛刷50位于底盘11的前侧，该物流机器人前进时，第二毛刷50将大部分异物阻挡在底盘11之外，防止对脚轮20和驱动轮12的正常旋转产生影响。如图1-图3所示，第二毛刷50固定于底盘11前半部分的外沿上，第二毛刷50呈向前突出的曲线状，实现了较好的阻挡效果。
47.由于地面的不平顺，底盘11对地面不平顺有一定适应性，在地面有凸起时，会增大底盘11与地面之间的缝隙，导致第二毛刷50与地面之间的间隙变大，一些轻薄的物料会越过第二毛刷50被卷入底盘11下方，通过第一毛刷41、挡环42和第二毛刷50配合使用，可有效地防止异物被脚轮20带起卷入轮子201与轮架30、轴承的缝隙中，有效的将异物阻挡在脚轮20之外，保障机器人在服装制造业和服装零售商等场景的正常运行。
48.如图1-图14所示，该物流机器人的多个脚轮20包括前脚轮21和后脚轮22，前脚轮21的数量可以为一个或者多个。优选地，挡护机构40设置于前脚轮21，该物流机器人在转向时，脚轮20中的轮子201相对于底盘11转动，使前脚轮21保持在行进方向13的前方，保障了防护效果。
49.方案二
50.本实用新型提供了一种脚轮机构，应用于物流机器人，脚轮机构包括脚轮20和挡护机构40，脚轮20包括轮架30和轮子201，轮子201安装于轮架30，挡护机构40安装于轮架30。
51.该脚轮机构可以有效地将异物阻挡在脚轮20之外，保障物流机器人在服装制造业和服装零售商等场景的正常运行。该脚轮机构占用空间小，对物流机器人有较好的适配性，不需改变物流机器人原有的结构，对于已出厂并投入使用的物流机器人，仅需使用手枪钻、扳手等常规工具即可实现快速安装升级。
52.以上所述仅为本实用新型的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容可以对本实用新型实施例进行各种改动或变型而不脱离本实用新型的精神和范围。