用于通过考虑到两个在前车辆的行为管理机动车辆的自适应速度调节器的运行的方法和系统与流程

1.本发明涉及用于机动车辆的速度调节器的领域。本发明特别地涉及一种用于管理机动车辆的自适应速度调节器的运行的管理方法。本发明还涉及一种用于实施这种方法的计算机系统。本发明尤其应用于轿车、重型车、公共汽车、实用车辆等。


背景技术：

2.已知现今的一些机动车辆装备有自适应速度调节器，所述自适应速度调节器能够维持预先建立的设定速度，并且在需要时能够根据与位于在同一通行车道前方的另一车辆的间隔距离对速度进行适配(即增加或降低)。然而，注意到，由于这些车辆只考虑到在同一通行车道上的在前车辆，已知的自适应速度调节器可能导致车辆乘员的不适。事实上，在配备有已知的自适应速度调节器的第一机动车辆跟随第二机动车辆的驾驶情形中，所述第二机动车辆无论出于何种原因决定制动，自适应速度调节器就立即管理所述第一车辆的制动。然而，在相同的情形中，所述第一辆车的驾驶员不仅意识到行进在前面的第二辆车的行为，而且还考虑到行进在第二辆车前面的第三辆车的行为。例如，在高速公路或快速公路上，尤其是当交通密集时，经常会发生在前车辆制动而行进在所述在前车辆前面的车辆不制动。在该情况下，驾驶员在一些情况下可通过在不制动的第三车辆的行为的基础上预测行进在该驾驶员前面的车辆的即将到来的加速来决定他是否有足够的空间以不实施减速。因此，真实驾驶员的这种行为对于车辆乘员来说更加舒适，因为与已知的速度调节器所实施的不同地，不会产生制动和加速的连续颠动。


技术实现要素：

3.本发明旨在克服该缺陷。本发明的目的特别在于提供一种方法和系统，所述方法和系统使机动车辆的自适应速度调节器能够最小化车辆乘员在驾驶情形(例如上文中所提到的驾驶情形)中的不适感。
4.根据本发明的第一的目，借助于一种管理方法来达成该目标，所述管理方法用于由装载在第一机动车辆上的计算机系统管理所述第一车辆的自适应速度调节器的运行，所述方法所包括的步骤在于：
5.i)确定恰好位于在所述第一车辆前方的第二机动车辆先前是否恰好位于在所述第一车辆前方以及恰好位于在所述第二车辆前方的第三机动车辆先前是否恰好位于在所述第二车辆前方；并且，当情况并非如此时，给当前一致性(coh
é
rence)参数分配零值，或者，当情况如此时，
6.ii)确定所述第二车辆的瞬时移动速度；
7.iii)确定所述第三车辆的瞬时移动速度；
8.iv)根据所述第二车辆的瞬时移动速度和所述第三车辆的瞬时移动速度确定速度发散参数的值；
9.v)根据速度发散参数的值确定一致性指标变化参数的值；
10.vi)根据一致性指标变化参数的值确定当前一致性参数的值；以及
11.vii)管理所述自适应速度调节器的运行，以便使得所述自适应速度调节器所考虑到的速度设定值根据所述速度发散(divergence)参数的值和所述当前一致性参数的值进行适配。
12.根据变型，所述步骤i)所包括的步骤在于：确定所述第二车辆和所述第三车辆的尺寸、颜色和/或类别。
13.根据另一变型，所述步骤v)可通过使用数学函数来实施，所述数学函数表达了随所述速度发散参数而变化的一致性指标变化参数。
14.根据另一变型，所述步骤i)、ii)和iii)可通过与车辆驾驶辅助系统互动来实施。
15.根据另一变型，所述步骤iv)所包括的步骤可在于：确定在所述第三车辆的瞬时移动速度与所述第二车辆的瞬时移动速度之间的差值，并且，使该差值除以所述第二车辆的瞬时移动速度。
16.根据另一变型，所述步骤vii)所包括的步骤可在于：通过使所述第二车辆的瞬时移动速度的值乘以修正值来确定设定速度的值，所述修正值通过使所述速度发散参数的值与所述当前一致性参数的值相乘来获得。
17.而且，本发明还旨在提供一种用于管理第一机动车辆的自适应速度调节器的运行的系统，所述系统包括至少一个包括至少一个处理器的信息处理单元和数据存储载体，所述信息处理单元和所述数据存储载体配置用于实施如上文描述的方法。
18.此外，本发明还旨在提供一种程序，所述程序包括程序代码指令，所述程序代码指令用于当在电脑上执行所述程序时执行如上文描述的方法的步骤。
19.另外，本发明还旨在提供一种电脑中可用载体，如上文描述的程序记录在所述电脑中可用载体上。
20.最后，本发明还旨在提供一种机动车辆，所述机动车辆包括如上文描述的系统。
附图说明
21.通过阅读本发明下文中的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：
22.图1是根据本发明的系统的运行性示意图；以及
23.图2是示出了根据本发明的方法的步骤的流程图。
具体实施方式
24.根据本发明，用于管理第一机动车辆的自适应速度调节器的运行的系统100是计算机系统，如图1上所示，该系统包括信息处理单元101(其包括一个或多个处理器)、数据存储载体102、至少一个输入和输出接口103(其允许数据(或信号)的接收和数据(或信号)的发射)以及任选地数字信号处理器104(其能够接收数据、解调数据、放大数据)，并且，这符合本领域技术人员的常识。
25.根据一些实施例，根据本发明的系统100装载在机动车辆中(例如轿车、重型车、公共汽车、实用车辆等)，并且容置在所述车辆的计算机或其它电子控制单元中的一个或多个
上。根据其它实施例，系统100容置在机动车辆的计算机上，并且借由自身的输入和输出接口103与所述车辆的自适应速度调节器的计算机互动。根据优选实施例，根据本发明的系统100是机动车辆的自适应速度调节器的计算机的组成部分。
26.此外，为了实施如下文描述的根据本发明的方法的一些步骤，根据本发明的系统100还包括硬件部件(例如连接器)和软件部件，所述硬件部件和软件部件配置用于与机动车辆的驾驶辅助系统和/或与(传统上是现今的机动车辆的驾驶辅助系统的一部分和/或与其互动的)任何其它系统和/或设备互动。例如，根据本发明，驾驶辅助系统包括至少一个检测设备(例如激光遥感设备、无线电探测设备、摄像机、超声波传感器、惯性单元、加速度计等)和一个或多个计算机、电脑和/或专用处理器，所述专用处理器可根据由所述检测设备生成的原始数据管控一些掌管车辆移动的构件(例如电子助力转向器、电子轨迹修正器、abs、速度调节器等)的运行。通过这些部件，根据本发明的系统100尤其能够确定恰好位于在自身前方的第二机动车辆先前是否位于那里以及恰好位于在所述第二车辆前方的第三机动车辆先前是否地位于那里，并且能够确定所述第二车辆的瞬时移动速度和所述第三车辆的瞬时移动速度。此外，由于这些部件，根据本发明的系统100还能够确定第二车辆和第三车辆的尺寸、颜色和/或类别(例如重型车、实用车辆、摩托车等)。
27.根据本发明，上文描述的所有元件有助于使根据本发明的系统100能够实施用于管理第一机动车辆的自适应速度调节器的运行的管理方法，如下文中结合图2描述地。
28.根据根据本发明的方法的第一步骤201，根据本发明的系统100确定恰好位于在所述第一车辆前方的第二机动车辆先前是否恰好位于在所述第一车辆前方，以及恰好位于在所述第二车辆前方的第三机动车辆先前是否恰好位于在所述第二车辆前方。
29.为此，根据本发明的系统100与车辆驾驶辅助系统互动以获得借助于自身的检测设备(例如雷达、激光雷达、摄像机等)中的一个生成的数据，以便例如确定所述第二车辆和所述第三车辆的尺寸、颜色和/或类别。接下来，根据本发明的系统100与数据存储载体(例如自身的数据存储载体102)互动，该数据存储载体中记录有数据，即当该系统先前实施根据本发明的方法时表征了在该时刻上恰好位于在所述第一车辆前方的隔开车辆和同样在该时刻上恰好位于在所述第二车辆前方的隔开车辆的尺寸、颜色和/或类别的数据。接下来，根据本发明的系统100对这些信息和通过与车辆驾驶辅助系统互动而在当前时刻上获取的信息进行比较，并且，该系统由此确定所述情形是否已改变，即所述车辆在现在时刻上的坐标是否对应于所述车辆在根据本发明的方法最后一次实施时的坐标。并且，当确认了情况并非如此时，即当在前车辆中的一个从根据本发明的方法最后一次实施起已改变时，根据本发明的系统100给当前一致性参数分配零值，并且，该系统使根据本发明的方法的实施结束。相反地，即当根据本发明的系统100确定了在前车辆未改变时，该系统实施根据本发明的方法的如下文描述的以下步骤。由此，通过根据本发明的方法的该第一步骤201，根据本发明的系统100在驾驶环境改变时(尤其是在发生对于在前车辆的更改时)确保了自身所固有的初始化(例如重置为零)，从而由此提供能够考虑到改变的驾驶环境的动态自适应能力。
30.根据根据本发明的方法的第二步骤202，根据本发明的系统100确定恰好位于在自身前方的第二车辆的瞬时移动速度，并且，根据根据本发明的方法的第三步骤203，该系统确定恰好位于在所述第二车辆前方的第三车辆的瞬时移动速度。为此，根据本发明的系统
100与所述驾驶辅助系统互动以获得由于自身的检测设备中的一个所生成的数据，所述检测设备传统上(尤其是在激光雷达的情况下)能够实施根据本发明的方法的第二步骤和第三步骤。
31.根据根据本发明的方法的第四步骤204，根据本发明的系统100根据所述第二车辆的瞬时移动速度和所述第三车辆的瞬时移动速度确定速度发散参数的值。优选地，该系统为此执行步骤，在该步骤过程中，该系统确定在所述第三车辆的瞬时移动速度与所述第二车辆的瞬时移动速度之间的差值，然后，该系统通过使该差值除以所述第二车辆的瞬时移动速度确定所述速度发散参数的值。换句话说，所述速度发散参数pv的值由方程pv＝(v
3-v2)/v2限定，其中，v3是所述第三车辆的瞬时移动速度，v2是所述第二车辆的瞬时移动速度。
32.根据根据本发明的方法的第五步骤205，根据本发明的系统100根据速度发散参数pv的值确定一致性指标变化参数dc的值。为此，根据本发明的系统100使用预建立的数学函数，该数学函数表达了随所述速度发散参数pv而变化的一致性指标变化参数dc(即dc＝f(pv))。这种数学函数是例如在某个区间(例如只要0≤pv≤pvmax，其中，pvmax是预建立的阈值)上仿射且在另一个区间(如果pvmax《pv)上恒定的函数。
33.接下来，在根据本发明的方法的第六步骤206过程中，根据本发明的系统100根据一致性指标变化参数dc的值确定当前一致性参数c
(当前)
的值。事实上，根据本发明的系统通过解出方程c
(当前)
＝c
(先前)
+dc确定所述一致性参数的值，其中，c
(先前)
是在根据本发明的方法的该第六步骤上一次实施时确定的一致性参数的值。换句话说，在该第六步骤206过程中，根据本发明的系统100使先前确定的一致性参数的值增量。
34.最后，在根据本发明的方法的第七步骤207过程中，根据本发明的系统100管理所述自适应速度调节器的运行，以便使得该自适应速度调节器所考虑到的速度设定值v
eq
根据所述速度发散参数的值和所述当前一致性参数的值进行适配。更确切地，根据本发明的系统100通过解出方程v
eq
＝v2*(1+pv*c
(当前)
)确定设定速度v
eq
的值。通过该最后步骤，根据本发明的系统因此能够不仅根据恰好位于在自身前方的第二车辆的行为(例如其速度)还通过考虑到恰好位于在所述第二车辆前方的第三车辆的行为来适配由所述自适应速度调节器所考虑到的设定速度。
35.因此，依据上文描述的根据本发明的方法和系统，提供了一种解决方案，以使机动车辆的自适应速度调节器能够考虑到行进在机动车辆前面的两个车辆的行为，这能够最小化车辆乘员在上文中所提到的驾驶情形中的不适感。