技术特征：
1.一种泵车支腿的控制方法，其特征在于，包括：在臂架展开后，获取泵车整车的第一倾斜角度；若所述第一倾斜角度大于或等于第一预设值，获取当前犯错次数，根据当前犯错次数来控制支腿动作。2.根据权利要求1所述的泵车支腿的控制方法，其特征在于，所述根据当前犯错次数来控制支腿动作的步骤包括：若所述当前犯错次数小于预设的最大允许犯错次数，则控制支腿动作。3.根据权利要求2所述的泵车支腿的控制方法，其特征在于，所述获取当前犯错次数的步骤包括：获取臂架处于主支撑位时，泵车整车的第二倾斜角度，计算所述第一倾斜角度与所述第二倾斜角度的第一差值；若所述第一差值大于或等于第二预设值，则设定当前犯错次数为1。4.根据权利要求3所述的泵车支腿的控制方法，其特征在于，所述若所述第一差值大于或等于所述第二预设值，则设定当前犯错次数为1的步骤之后还包括：获取当前泵车整车的第三倾斜角度；若所述第三倾斜角度大于所述第一倾斜角度，则设定当前犯错次数为：在前次当前犯错次数的基础上累计加1；若所述第三倾斜角度小于或等于所述第一倾斜角度，则设定不计犯错次数。5.根据权利要求4所述的泵车支腿的控制方法，其特征在于，所述若所述当前犯错次数小于预设的最大允许犯错次数，则控制支腿动作的步骤还包括：确定所述最大允许犯错次数，所述确定所述最大允许犯错次数的步骤包括：获取臂架离开主支撑位时，泵车整车的第四倾斜角度，根据所述第四倾斜角度确定所述最大允许犯错次数。6.根据权利要求4所述的泵车支腿的控制方法，其特征在于，还包括：当所述第一倾斜角度小于所述第一预设值时，控制支腿动作；所述当所述第一倾斜角度小于所述第一预设值时，控制支腿动作的步骤进一步包括：若所述第三倾斜角度大于所述第一倾斜角度，则控制支腿停止动作。7.根据权利要求6所述的泵车支腿的控制方法，其特征在于，所述控制支腿停止动作的步骤之后还包括：获取操作指令，基于所述操作指令控制支腿按照紧急模式或观察模式工作。8.一种泵车支腿的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于在臂架展开时，获取泵车整车的第一倾斜角度；第二获取模块，所述第二获取模块用于在所述第一倾斜角度大于或等于第一预设值时，获取当前犯错次数；第一控制模块，所述第一控制模块用于根据当前犯错次数来控制支腿动作。9.一种泵车的控制方法，其特征在于，包括：在臂架处于主支撑位时，获取泵车整车的第二倾斜角度，当所述第二倾斜角度小于第三预设值时，控制臂架展开。10.根据权利要求9所述的泵车的控制方法，其特征在于，所述控制臂架展开的步骤之
后还包括：获取臂架展开时，泵车整车的第五倾斜角度；计算所述第五倾斜角度与所述第二倾斜角度的第二差值，若所述第二差值大于扭转角度，则控制臂架停止动作。
技术总结
本发明涉及混凝土泵车技术领域，提供一种泵车支腿的控制方法、控制装置及泵车的控制方法。本发明提供的泵车支腿的控制方法，包括：在臂架展开后，获取泵车整车的第一倾斜角度；若所述第一倾斜角度大于或等于第一预设值，获取当前犯错次数，根据当前犯错次数来控制支腿动作。本发明提供的泵车支腿的控制方法，通过比较第一倾斜角度与第一预设值的大小来控制支腿动作，在臂架已经展开后，支腿也可以在一定范围内动作来调平泵车整车，提高了施工的灵活性，同时，也提高了施工效率。也提高了施工效率。也提高了施工效率。
技术研发人员：汤婷婷 黄卓 刘伟
受保护的技术使用者：三一汽车制造有限公司
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2022/5/17