控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在专利文献1中，记载了在加速度超过阈值时的时刻为碰撞预测容许时间内的情况下，判定为对象物与本车辆碰撞，向中心通知，所述加速度是由前冲搭乘人员保护用加速度传感器感测到的，所述前冲搭乘人员保护用加速度传感器用于感测正面碰撞并使安全气囊等工作。
3.专利文献1：日本特开2020-169016号公报。


技术实现要素：

4.在第1方式中，提供了控制装置。控制装置具备第1确定部，该第1确定部确定对象的位置，所述对象位于移动体的前进方向的前方。控制装置具备时间计算部，该时间计算部计算到移动体到达第1确定部所确定的对象的位置为止的时间。控制装置具备第2确定部，该第2确定部从图像中确定与前进方向交叉的方向上的对象的位置，所述图像是由设置在移动体的拍摄部拍摄的。控制装置具备判断部，该判断部在判断为时间计算部所计算的时间短于预定的阈值并且移动体的位置在前进方向上到达了第1确定部所确定的位置的情况下，判断与前进方向交叉的方向上的移动体的位置与对象的位置之差是否处于预定的范围内。控制装置具备通知控制部，该通知控制部在判断部判断为与前进方向交叉的方向上的移动体的位置与对象的位置之差处于预定的范围内的情况下，进行通知控制。
5.通知控制部可以在判断部判断为与前进方向交叉的方向上的移动体的位置与对象的位置之差处于预定的范围内，并且，到移动体到达第1确定部所确定的对象的位置为止的时间短于预定的阈值的情况下，进行通知控制。
6.时间计算部可以基于从图像中提取的对象的像的大小的时间变化率，来计算到移动体到达对象的位置为止的时间，所述图像是由拍摄部拍摄的。
7.控制装置还可以具备角速度获取部，该角速度获取部从传感器获取移动体的角速度信息，所述传感器设置在移动体并且对移动体的旋转运动进行检测。第2确定部可以基于移动体的角速度信息、以及移动体的前进方向的速度信息，来计算前进方向交叉的方向上的移动体的位置。
8.控制装置还可以具备通信控制部，该通信控制部进行从移动终端接收移动终端的位置的控制，所述移动终端处于第1确定部所确定的位置。判断部可以基于从移动终端接收到的移动终端的位置，来校正预定的范围。
9.移动体可以是车辆。
10.通知控制部可以控制向呼叫中心的呼叫，所述呼叫中心可与车辆的搭乘者进行通话。
11.通知控制部可以在车辆停止的情况下，进行通知控制。
12.通知控制部可以在设置在车辆的安全气囊展开的情况下，也进行通知控制。
13.在设置在车辆的碰撞受害减轻制动开始工作后，第1确定部、时间计算部和第2确定部也可以继续工作，判断部可以判断与前进方向交叉的方向上的车辆的位置与对象的位置之差是否处于预定的范围内。
14.在第2方式中，提供了移动体。移动体具备控制装置。
15.在第3方式中，提供了控制方法。控制方法具备第1确定步骤，其中，确定对象的位置，所述对象位于移动体的前进方向的前方。控制方法具备计算步骤，其中，计算到移动体到达在第1确定步骤中确定的对象的位置为止的时间。控制方法具备第2确定步骤，其中，从图像中确定与前进方向交叉的方向上的对象的位置，所述图像是由设置在移动体的拍摄部拍摄的。控制方法具备判断步骤，其中，在判断为在计算步骤中计算的时间短于预定的阈值并且移动体的位置在前进方向上到达了在第1确定步骤中确定的位置的情况下，判断与前进方向交叉的方向上的移动体的位置与对象的位置之差是否处于预定的范围内。控制方法具备通知控制步骤，其中，在判断步骤中判断为与前进方向交叉的方向上的移动体的位置与对象的位置之差处于预定的范围内的情况下，进行通知控制。
16.在第4方式中，提供了程序。程序使计算机作为第1确定部发挥作用，该第1确定部确定对象的位置，所述对象位于移动体的前进方向的前方。程序使计算机作为时间计算部发挥作用，该时间计算部计算到移动体到达第1确定部所确定的对象的位置为止的时间。程序使计算机作为第2确定部发挥作用，该第2确定部从图像中确定与前进方向交叉的方向上的对象的位置，所述图像是由设置在移动体的拍摄部拍摄的。程序使计算机作为判断部发挥作用，该判断部在判断为时间计算部所计算的时间短于预定的阈值并且移动体的位置在前进方向上到达了第1确定部所确定的位置的情况下，判断与前进方向交叉的方向上的移动体的位置与对象的位置之差是否处于预定的范围内。程序使计算机作为通知控制部发挥作用，该通知控制部在判断部判断为与前进方向交叉的方向上的移动体的位置与对象的位置之差处于预定的范围内的情况下，进行通知控制。
17.另外，上述的发明内容并未列出本发明的所有必要特征。此外，上述这些多个特征中的分支特征的组合也能成为发明。
附图说明
18.图1示意性地示出了一个实施方式的通知系统10的利用场面。
19.图2示出了车辆20的系统结构。
20.图3是用于概略性地说明由控制装置40实现的处理流程的一个例子的图。
21.图4是用于说明车辆20接近行人80时的处理的图。
22.图5示出了控制装置40执行的控制方法的执行工序。
23.图6示出了能整体或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的例子。
具体实施方式
24.下面，通过发明的实施方式来说明本发明，但下面的实施方式并不用于限定权利要求书涉及的发明。此外，实施方式中说明的特征的所有组合对于发明的解决方案来说并非是必不可少的。
25.图1示意性地示出了一个实施方式的通知系统10的利用场面。通知系统10具备车辆20和呼叫中心70。车辆20是“移动体”的一个例子。行人80是车辆20识别的“对象”的一个例子。
26.在通知系统10中，车辆20具备传感器29和控制装置40。传感器29例如具备对车辆20的前方进行拍摄的相机、以及偏航传感器。在此，相机或偏航传感器可以分离地设置在车辆20的不同的位置。例如，传感器29可以不限于配置在图1的车辆20的前端，而配置在能够对车辆20的前方进行拍摄的场所、挡风玻璃上部或车顶的棱部、车顶上。持续地获取由传感器29具备的相机所拍摄的图像，从获取的图像中识别行人80。与控制装置40的前进对应地，行人80与车辆20之间的距离变短。由此，在传感器29所具备的图像中映现的行人80的像也变大。控制装置40基于行人80的像的大小变化、以及车辆20的车速，来计算到车辆20到达行人80的位置为止的时间。
27.控制装置40在到车辆20到达行人80的位置为止的时间短于预定的阈值的情况下，从由传感器29所具备的相机持续获取的图像中，计算与车辆20的前进方向交叉的方向上的行人80的位置。此外，控制装置40基于从偏航传感器获取的信息，来计算与车辆20的前进方向交叉的方向的位置。另外，与车辆20的前进方向交叉的方向例如是与车辆20的前进方向正交并且实质上与道路的行进面平行的方向。另外，以容易理解地进行说明为目，有时将与车辆20的前进方向交叉的方向称为“横方向”，将车辆20的前进方向称为“纵方向”。
28.控制装置40在判定为车辆20的位置在纵方向上与行人80的位置重叠的情况下，判断横方向上的车辆20是否与行人80的横方向位置重叠。控制装置40当判断为车辆20的横方向位置与行人80的横方向位置重叠时，通过网络90向呼叫中心70通知。由此，能够使用从传感器29所具备的相机或偏航传感器获取的信息，而不依赖于前冲搭乘人员保护用加速度传感器，适当地判断是否向呼叫中心70通知。
29.例如，在采用基于由前冲搭乘人员保护用加速度传感器检测到的加速度的大小来判断是否进行向呼叫中心的通知的方式的情况下，有时在低速行进的车辆与物体接触时，不能感测接触，而不进行向呼叫中心的通知。相反，当在路况差的道路中行进的情况下检测到大的加速度时，有时会不必要地进行向呼叫中心的通知。
30.相对于此，根据控制装置40，能够使用从传感器29所具备的相机或偏航传感器获取的信息，考虑横方向上的车辆20和行人80各自的位置，来适当地判断是否向呼叫中心70通知。因此，例如，在判断为车辆20和行人80的位置在横方向上重叠的情况下，能够向呼叫中心70通知，因此，能够提高安全性。此外，在判断为车辆20和行人80的位置在横方向上不重叠的情况下，能够避免向呼叫中心70进行无用的通知。
31.图2示出了车辆20的系统结构。车辆20具备传感器29、显示装置32、通信装置34、以及aeb30。
32.通信装置34通过网络90来进行与呼叫中心70的通信。显示装置32进行向车辆20的搭乘者的通知。显示装置32可以包括担负hmi(human machine interface：人机接口)、ivi(in-vehicle infotainment：车载信息娱乐系统)、mid(multi information display：多功能信息显示器)的显示功能的设备。
33.传感器29具备相机22、车速传感器24、以及偏航传感器26。相机22是对车辆20的前进方向的图像进行拍摄而生成图像信息的拍摄部的一个例子。车速传感器24装配于变速器
等，生成示出车辆20的车速的信息。偏航传感器26生成示出车辆20的偏航的信息。
34.aeb30是碰撞受害减轻制动(autonomous emergency braking：自动紧急制动)系统。aeb30基于由传感器29检测到的信息来执行自动制动。
35.控制装置40具备处理部200和存储部280。处理部200例如由包括处理器的运算处理装置来实现。存储部280被实现为具备非易失性的存储介质。处理部200使用在存储部280中储存的信息来进行处理。处理部200可以由具备微计算机的ecu(electronic control unit：电子控制单元)实现，所述微计算机具备cpu、rom、ram、i/o和总线等。
36.处理部200具备第1确定部210、时间计算部230、判断部240、角速度获取部250、第2确定部220、以及通知控制部270。
37.第1确定部210确定对象的位置，所述对象位于车辆20的前进方向的前方。时间计算部230计算到车辆20到达第1确定部210所确定的对象的位置为止的时间。第2确定部220从图像中确定与前进方向交叉的方向上的对象的位置，所述图像是由相机22拍摄的。判断部240在判断为时间计算部230所计算的时间短于预定的阈值并且前进方向上车辆20的位置到达了第1确定部210所确定的位置的情况下，判断与前进方向交叉的方向上的车辆20的位置与对象的位置之差是否处于预定的范围内。通知控制部270在判断部240判断为与前进方向交叉的方向上的车辆20的位置与对象的位置之差处于预定的范围内的情况下，进行通知控制。
38.通知控制部270在判断部240判断为与前进方向交叉的方向上的车辆20的位置与对象的位置之差处于预定的范围内并且到车辆20到达第1确定部210所确定的对象的位置为止的时间短于预定的阈值的情况下，进行通知控制。
39.时间计算部230可以基于从图像中提取的对象的像的大小的时间变化率，来计算到车辆20到达对象的位置为止的时间，所述图像是由拍摄部拍摄的。角速度获取部250从传感器获取车辆20的角速度信息，所述传感器设置在车辆20并且检测车辆20的旋转运动。角速度获取部250基于从偏航传感器26获取的信息，获取车辆20的角速度信息。第2确定部220基于车辆20的角速度信息、以及车辆20的前进方向的速度信息，计算与前进方向交叉的方向上的车辆20的位置。
40.通信控制部260进行从移动终端接收移动终端的位置的控制，所述移动终端处于第1确定部210所确定的位置。通信控制部260通过通信装置34，进行从移动终端接收移动终端的位置的控制。判断部240基于从移动终端接收到的移动终端的位置，来校正预定的范围。
41.通知控制部270可以控制向呼叫中心70的呼叫，所述呼叫中心70可与车辆20的搭乘者进行通话。通知控制部270可以向呼叫中心70通知车辆20的位置信息。通知控制部270可以在车辆停止的情况下，进行通知控制。
42.通知控制部270在设置在车辆20的安全气囊未展开的情况下，也可以进行通知控制。在设置在车辆20的aeb30开始工作后，第1确定部210、时间计算部230和第2确定部220也继续工作，判断部240可以判断与前进方向交叉的方向上的车辆的位置与对象的位置之差是否处于预定的范围内。
43.图3是用于概略性地说明由控制装置40实现的处理流程的一个例子的图。在车辆20中，由传感器29持续地执行对行人80等对象进行识别的处理。第1确定部210确定从车辆
20到行人80为止的距离l。时间计算部230计算到车辆20到达行人80的位置为止的时间。
44.aeb30在基于从传感器29获取的信息并且基于从车辆20到行人80为止的距离l、车辆20的车速等，车辆20有可能接近行人80的情况下，进行向车辆20的搭乘者的警报。之后，当车辆20进一步接近行人80时，通过aeb30使自动制动进行工作。之后，由搭乘者对车辆20的脚刹进行操作，使车辆20停止。
45.判断部240当判断为到车辆20到达行人80的位置为止的时间短于预定的阈值并且车辆20的位置在纵方向上到达了行人80的位置时，进行与行人80的接近判断。具体而言，第2确定部220基于从偏航传感器26获取的信息来确定车辆20的横方向的位置。此外，第2确定部220从由相机22持续拍摄的图像中，确定行人80的横方向的位置。判断部240从由偏航传感器26获取的信息中，确定车辆20的横方向的位置，判断车辆20的横方向的位置与行人80的横方向的位置是否处于预定的范围内。通知控制部270在车辆20的横方向的位置相对于行人80的横方向的位置处于预定的范围内的情况下，通过通信装置34，进行向呼叫中心的通知。此外，通知控制部270可以通过显示装置32向车辆20的搭乘者通知，以使得进行向呼叫中心70的通知。
46.图4是用于说明车辆20接近行人80时的处理的图。时间计算部230在时刻t1，从由相机22拍摄的图像410中，提取行人80的像412，确定像412的大小和图像内的位置。在时刻t1之后的时刻t2，从由相机22拍摄的图像420中，提取行人80的像422，确定像422的大小和图像内的位置。时间计算部230基于由车速传感器24获取的车速，确定从时刻t1到时刻t2为止的期间内的车辆20的行进距离d。基于像422的大小与像412的大小之比，计算到车辆20在纵方向上到达行人80的位置为止的时间。另外，时间计算部230基于像422的大小与像412的大小之比和行进距离d，来估计从车辆20到行人80为止的距离，基于从车辆20到行人80为止的距离、以及由车速传感器24获取的车速，来计算到车辆20在纵方向上到达行人80的位置为止的时间。
47.此外，第2确定部220基于图像内的像412的位置与像422的位置之间的位置差δx、以及时刻t2和t1，来计算横方向上的行人80的移动速度。第2确定部220基于行人80的移动速度的历史，确定横方向上的行人80的位置。另外，第2确定部220可以计算行人80相对于车辆20的横方向的移动速度的相对移动速度，并计算行人80相对于横方向上的车辆20的位置的相对位置。
48.图5示出了控制装置40执行的控制方法的执行工序。在s502中，时间计算部230判断是否从相机22拍摄的图像中检测到行人。在从图像中未检测到行人的情况下，重复s502的判断。当从相机22拍摄的图像中检测到行人时，在s504中，时间计算部230计算到达时间，所述到达时间是到车辆20到达行人80的位置为止的时间。如与图4等关联地说明的那样，时间计算部230可以使用由相机22拍摄的图像来计算到达时间。
49.在s506中，判断到达时间是否短于预定的阈值1。在到达时间为预定的阈值1以上的情况下，使处理转移到s504。在到达时间短于预定的阈值1的情况下，在s508中，第1确定部210将到在s502中检测到的行人80为止的距离设定为目标距离。在s510中，第1确定部210获取从由相机22拍摄的图像中识别出的信息。在s510中获取的信息是到行人80为止的距离或到达时间等。在s512中，第1确定部210从车速传感器24和角速度获取部250，获取车速和角速度信息。在s514中，第1确定部210计算车辆20的加速度。在s516中，第1确定部210计算
纵方向的车辆20的移动距离。第1确定部210基于车辆20的车速和时间，计算移动距离。另外，第1确定部210可以基于角速度信息，校正车辆20的纵方向的移动距离。在s518中，第1确定部210判断是否到达了在s508中设定的目标距离。在未到达目标距离的情况下，使处理转移到s504。在s518中，判断为到达了目标距离的情况下，使处理转移到s520。
50.在s520中，第2确定部220获取从由相机22拍摄的图像中识别出的信息。在s520中获取的信息是行人80的横方向的移动速度和位置。在s522中，第2确定部220获取角速度获取部250所获取的角速度信息。在s524中，第2确定部220计算车辆20的角速度。在s526中，第2确定部220计算横方向上的车辆20和行人80的位置。在s528中，判断在s526中，计算出的横方向上的车辆20和行人80的位置的差是否为预定的范围内。在横方向上的车辆20和行人80的位置的差不是预定的范围内的情况下，使处理转移到s504。在横方向上的车辆20和行人80的位置的差为预定的范围内的情况下，在s530中，判断到达时间是否短于预定的阈值2。另外，到达时间可以是例如从由相机22拍摄的图像中识别出的信息。在到达时间为预定的阈值2以上的情况下，使处理转移到s504。在到达时间短于预定的阈值2的情况下，在s532中，通知控制部270进行通知控制。例如，通知控制部270进行向呼叫中心70的通知。此外，通知控制部270可以通过显示装置32向车辆20的搭乘者提示引导信息，所述引导信息用于进行向呼叫中心70的通知。
51.另外，在行人80持有可进行移动体通信或近距离无线通信的移动终端的情况下，可以从行人80持有的移动终端，获取移动终端的位置信息，并使用所获取的移动终端的位置信息来进行上述的控制。通信装置34与移动终端之间的通信可以通过直接通信来执行。通信装置34可以通过cellular-v2x的通信，与移动终端进行直接通信。作为通信装置34与移动终端之间的直接通，可以采用使用wi-fi(注册商标)、dsrc(注册商标)(dedicated short range communications：专用短距离通信)的方式。作为通信装置34与移动终端之间的直接通，可以采用bluetooth(注册商标)等任意的直接通信方式。通信装置34也可以使用its(intelligent transport systems：智能交通系统)所具备的通信基础设施，与移动终端进行直接通信。
52.作为一个例，通信控制部260通过通信装置34，从存在于第1确定部210所确定的位置的移动终端，获取移动终端的位置信息。例如，通信控制部260通过通信装置34利用移动体通信或近距离无线通信发送位置请求信息，所述位置请求信息包括第1确定部210所确定的位置。移动终端当接收到来自通信装置34的位置请求信息时，在移动终端自身的现在位置距离位置请求信息中包括的位置处于预定的范围内的情况下，将位置请求响应发送到通信装置34，所述位置请求响应包括移动终端的位置。当接收到来自移动终端的响应时，第1确定部210可以基于位置请求响应中包括的移动终端的位置，校正第1确定部210所确定的行人80的位置。此外，判断部240可以基于从移动终端接收到的响应中包括的移动终端的位置，来校正在s528的判定中使用的范围的宽度。例如，位置请求响应中包括的移动终端的位置与第1确定部210所确定的位置之差越大，则可以使在s528的判定中使用的范围的宽度越宽。此外，在从多个移动终端接收到位置请求响应的情况下，可以使在s528的判定中使用的范围的宽度变宽。通知控制部270也可以基于从移动终端接收到的响应中包括的移动终端的位置，校正在s530的判定中使用的阈值2。例如，位置请求响应中包括的移动终端的位置与第1确定部210所确定的位置之差越大，则可以使在s530的判定中使用的阈值2越大。此
外，在从多个移动终端接收到位置请求响应的情况下，可以使在s530的判定中使用的阈值2变大。此外，通知控制部270在即使由判断部240判断为横方向上的车辆20的位置与行人80的位置之差不在预定的范围内的情况下，也可以在从移动终端获取的位置请求响应中包括的位置与车辆20的位置处于预定的范围内的情况下，进行通知控制。
53.如上面说明的那样，根据控制装置40，能够使用从传感器29所具备的相机22或偏航传感器26获取的信息，考虑横方向上的车辆20和行人80各自的位置，来适当判断是否向呼叫中心70通知。因此，例如，能够在判断为车辆20和行人80的位置在横方向上重叠的情况下，向呼叫中心70通知，因此，能够提高安全性。此外，能够在判断为车辆20和行人80的位置在横方向上不重叠的情况下，避免向呼叫中心70进行无用的通知。
54.另外，车辆20是作为运输设备的一个例子的车辆。车辆可以是具备内燃机的汽车、电动汽车、燃料电池汽车(fcv)等汽车。汽车包括巴士、卡车、二轮机动车等。车辆既可以是鞍乘型车辆等，也可以是摩托车。运输设备可以是运输人或物品的任意设备。运输设备是移动体的一个例子。移动体不限于运输设备，可以是可移动的任意设备。
55.图6示出能使本发明的多个实施方式整体或局部地具体化的计算机2200的例子。安装在计算机2200中的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的控制装置40等装置或该装置的各部发挥功能，能够使计算机2000执行与该装置或该装置的各部相关的操作，和/或能够使计算机2000执行实施方式涉及的进程或该进程的步骤。可以是，上述这样的程序以使计算机2000执行本说明书中描述的处理工序以及框图的框中的若干项目或所有项目所相关的确定操作为目的由cpu2012执行。
56.本实施方式的计算机2000包括cpu2012和ram2014，上述这些部件由主控制器2010相互连接在一起。计算机2000还包括rom2026、闪速存储器2024、通信接口2022和输入/输出芯片2040。rom2026、闪速存储器2024、通信接口2022和输入/输出芯片2040借助输入/输出控制器2020连接于主控制器2010。
57.cpu2012按照rom2026和ram2014中存储的程序进行工作，由此来控制各单元。
58.通信接口2022借助网络与其他电子设备之间通信。闪速存储器2024存储能被计算机2000中的cpu2012使用的程序和数据。rom2026存储在活性化时由计算机2000执行的引导程序等、和/或依赖于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以将键盘、鼠标和显示器等各种输入/输出单元借助串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、显示器端口、usb端口、hdmi(注册商标)端口等输入/输出端口连接于输入/输出控制器2020。
59.程序经由如cd－rom、dvd－rom或存储卡那样的计算机可读储存介质或网络被提供。ram2014、rom2026或闪速存储器2024为计算机可读储存介质的例子。程序被安装至闪速存储器2024、ram2014或rom2026，并由cpu2012执行。上述这些程序中描述的信息处理被读取到计算机2000，提供程序与上述各种类型的硬件资源之间的链接。装置或方法可以通过随着计算机2000的使用实现信息的操作或处理的过程来构成。
60.例如，在计算机2000和外部装置之间执行通信的情况下，可以是，cpu2012执行ram2014中载入的通信程序，并基于通信程序中描述的处理，针对通信接口2022指令通信处理。通信接口2022在cpu2012的控制下，读取如ram2014和闪速存储器2024那样的记录介质中提供的发送缓存处理区域中存储的发送数据，并将读取出来的发送数据发送至网络，并将从网络接收到的接收数据写入到记录介质上提供的接收缓存处理区域等。
61.此外，可以是，cpu2012以如闪速存储器2024等那样的记录介质中存储的文件或数据库的全部内容或所需部分被读取到ram2014的方式，针对ram2014上的数据执行各种处理。cpu2012接下来将处理后的数据写回到记录介质。
62.可以是，如各种类型的程序、数据、数据表和数据库那样的各种类型的信息被存储至记录介质并被进行信息处理。cpu2012可以针对从ram2014读取出来的数据，执行本说明书中记载且由程序的指令顺序指定的各种操作、包括信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/替换等在内的各种处理，并将结果写回到ram2014。此外，cpu2012可以检索记录介质中的文件、数据库等中的信息。例如，在多个条目存储于记录介质中且该多个条目分别具有与第2属性的属性值相关的第1属性的属性值的情况下，可以是，cpu2012从该多个条目中检索出与第1属性的属性值指定的条件相一致的条目，并读取该条目中存储的第2属性的属性值，由此来获取与满足预定的条件的第1属性相关的第2属性的属性值。
63.上面说明的程序或软件模块可以存储在计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读储存介质中。如与专用通信网络或互联网相连接的服务器系统中提供的硬盘或ram那样的记录介质能够用作计算机可读储存介质。可以将计算机可读储存介质中存储的程序经由网络提供给计算机2000。
64.安装于计算机2000并使计算机2000作为控制装置40发挥作用的程序可以在cpu2012等中运行，使计算机2000分别作为控制装置40的各部发挥作用。这些程序中记述的信息处理通过被读入到计算机2000，从而作为成为软件与上述的各种硬件资源协同工作的具体手段的控制装置40的各部发挥作用。然后，通过采用这些具体手段来实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的相对应的信息的运算或加工，能够构建与使用目的相对应的特有的控制装置40。
65.各种实施方式通过参照框图等被进行了说明。框图中，各框可以代表(1)操作被执行的进程的步骤或(2)带有执行操作的作用的装置的各部。特定的步骤和各部可以由专用电路、与计算机可读储存介质上存储的计算机可读指令一起供给的可编程电路、和/或与计算机可读储存介质上存储的计算机可读指令一起供给的处理器来实施。专用电路可以包括数字电路和/或模拟硬件电路，可以包括集成电路(ic)和/或分立电路。可编程电路可以包括逻辑与、逻辑或、逻辑异或、逻辑与非、逻辑或非以及其他逻辑操作、包括触发器、寄存器、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)等那样的存储器元素等在内的、可重新构成的硬件电路。
66.计算机可读储存介质可以包括能够存储由适当的设备执行的指令的任意有形设备，其结果，具有被存储在该计算机可读储存介质中的指令的计算机可读储存介质构成包含下述指令的产品的至少一部分，能够以提供用于执行由处理工序或框图指定的操作的手段为目的而执行该指令。作为计算机可读储存介质的例子，可以包括电子储存介质、磁储存介质、光储存介质、电磁储存介质、半导体储存介质等。作为计算机可读储存介质的更具体的例子，可以包括floppy(注册商标)软磁盘、光盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦可编程只读存储器(eprom或闪速存储器)、电可擦可编程只读存储器(eeprom)、静态随机存取存储器(sram)、光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能磁盘(dvd)、蓝光(rtm)磁盘、记忆棒、集成电路卡等。
67.计算机可读指令可以包括汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关
指令、微码、固件指令、状态设定数据、或利用包括smalltalk、java(注册商标)、c++等那样的面向对象的编程语言、以及“c”编程语言或同样的编程语言那样的现有的过程式编程语言在内的、一个或多个编程语言的任意组合来描述的源代码或对象代码中的任一者。
68.可以是，计算机可读指令借助本地网或局域网(lan)、如互联网等那样的广域网(wan)，对通用计算机、特殊目的计算机、或者其他可编程的数据处理装置的处理器或可编程电路提供，且以提供用于执行由所说明的处理工序或框图指定的操作的手段为目的来执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包括计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
69.上面使用实施方式说明了本发明，但本发明的技术范围不限定于上述实施方式中描述的范围。对本领域的技术人员而言，可知能够对上述实施方式施加多种变更或改良。根据权利要求书的描述可知，通过施加上述那样的变更或改良所做成的实施方式也能被包含在本发明的技术范围内。
70.应当注意的是，就权利要求书、说明书和附图中示出的装置、系统、程序和方法中的工作、工序、步骤和阶段等的各处理的执行顺序而言，只要未特别明示“在..之前”、“先于”等字眼，且未说在随后的处理中使用先前的处理的输出，就能够以任意顺序将其实现。有关权利要求书、说明书和附图中的工作流程，为了方便，使用了“首先，”、“其次，”等进行了说明，但即使如此，也并不意味着必须以该顺序实施。
71.附图标记说明
72.22 相机
73.24 车速传感器
74.26 偏航传感器
75.29 传感器
76.30 aeb
77.32 显示装置
78.34 通信装置
79.80 行人
80.210 第1确定部
81.220 第2确定部
82.230 时间计算部
83.240 判断部
84.250 角速度获取部
85.260 通信控制部
86.270 通知控制部
87.280 存储部
88.2000 计算机
89.2010 主控制器
90.2012 cpu
91.2014 ram
92.2020 输入/输出控制器
93.2022 通信接口
94.2024 闪速存储器
95.2026 rom
96.2040 输入/输出芯片。