一种汽车尾门控制方法、系统及车辆与流程

1.本技术涉及汽车尾门控制技术领域，具体涉及一种汽车尾门控制方法、汽车尾门控制系统、通过车身控制单元控制汽车尾门的方法以及车辆。


背景技术：

2.现有技术中，脚踢传感器识别范围小，用户无法准确找到脚踢传感器的位置，从而造成开关尾门成功率低，用户体验感差以及用户与尾门之间的距离较近，可能出现尾门误撞用户的问题。
3.现有技术中，ar投影脚踢技术已经较为普遍，ar投影的开启控制策略主要是周期性寻找蓝牙钥匙或智能钥匙，找到钥匙后控制传感器进行投影。但忽略了寻找到蓝牙钥匙，蓝牙接收模块会唤醒整车以及在解锁状态下，周期性寻找智能钥匙，钥匙在附近，对钥匙电池损耗严重等问题。
4.因此，希望有一种技术方案来解决或至少减轻现有技术的上述不足。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种汽车尾门控制方法来至少解决上述的一个技术问题。
6.本发明的一个方面，提供了一种汽车尾门控制方法，所述汽车尾门控制方法包括：
7.车身控制单元获取唤醒信号；
8.车身控制单元根据所述唤醒信号生成ar传感器第一工作信号并通过lin线传递给所述ar脚踢传感器；
9.ar脚踢传感器根据所述ar传感器第一工作信号生成第一投影图像并在使用者与所述第一投影图像互动后生成第一反馈信号；
10.所述ar脚踢传感器将第一反馈信号传递给所述车身控制单元；
11.所述车身控制单元根据所述第一反馈信号生成尾门打开控制信号并传递给尾门控制单元；
12.所述尾门控制单元用于根据所述尾门打开控制信号进行尾门控制。
13.可选地，所述获取钥匙信号包括：
14.车身控制单元获取通过硬线连接的蓝牙接收模块所传递的唤醒信号。
15.可选地，所述ar传感器第一工作信号包括尾门开启信号以及尾门关闭信号；
16.所述车身控制单元根据所述唤醒信号生成ar传感器第一工作信号并通过lin线传递给所述ar脚踢传感器包括：
17.获取当前车辆状态；
18.根据所述当前车辆状态生成ar传感器第一工作信号。
19.可选地，所述当前车辆状态包括非睡眠状态以及睡眠状态；
20.所述根据所述当前车辆状态生成ar传感器工作信号包括：
21.当所述当前车辆状态为非睡眠且解锁状态，则获取当前车辆档位信息；
22.根据所述当前车辆档位信息判断是否生成ar传感器工作信号。
23.可选地，所述根据所述当前车辆状态生成ar传感器工作信号进一步包括：
24.当所述当前车辆状态为睡眠状态或者闭锁状态，则判断蓝牙钥匙是否在解锁区域，若是，则
25.生成ar传感器工作信号。
26.可选地，所述汽车尾门控制方法进一步包括：
27.当所述尾门控制单元根据所述尾门控制信号进行尾门控制后，所述尾门控制单元向所述车身控制单元发送尾门开启状态信号；
28.所述车身控制单元根据所述尾门开启状态信号生成ar传感器第二工作信号并传递给所述ar脚踢传感器；
29.所述ar脚踢传感器根据所述ar传感器第二工作信号生成第二投影图像并在使用者与所述第二投影图像互动后生成第二反馈信号；
30.所述ar脚踢传感器将第二反馈信号传递给所述车身控制单元；
31.所述车身控制单元根据所述第二反馈信号生成尾门关闭控制信号并传递给尾门控制单元；
32.所述尾门控制单元用于根据所述尾门关闭控制信号进行尾门控制。
33.本技术还提供了一种汽车尾门控制系统，所述汽车尾门控制系统包括车身控制单元、ar脚踢传感器以及尾门控制单元，所述车身控制单元通过lin线与所述ar脚踢传感器连接；其中，
34.所述车身控制单元用于获取唤醒信号；
35.所述车身控制单元用于根据所述唤醒信号生成ar传感器第一工作信号并通过lin线传递给所述ar脚踢传感器；
36.所述ar脚踢传感器用于根据所述ar传感器第一工作信号生成第一投影图像并在使用者与所述第一投影图像互动后生成第一反馈信号；
37.所述ar脚踢传感器用于将第一反馈信号传递给所述车身控制单元；
38.所述车身控制单元用于根据所述第一反馈信号生成尾门打开控制信号并传递给尾门控制单元；
39.所述尾门控制单元用于根据所述尾门打开控制信号进行尾门控制。
40.可选地，所述汽车尾门控制系统进一步包括蓝牙接收模块，所述车身控制单元分别通过硬线方式以及can线方式与蓝牙接收模块直接连接，其中，所述唤醒信号通过硬线方式传递给所述车身控制单元。
41.本技术还提供了一种通过车身控制单元控制汽车尾门的方法，所述车身控制单元分别通过硬线方式以及can线方式与蓝牙接收模块连接，所述车身控制单元与ar脚踢传感器通过lin线连接，所述车身控制单元与所述尾门控制单元通过can线连接，所述通过车身控制单元控制汽车尾门的方法包括：
42.获取通过硬线连接的蓝牙接收模块所传递的唤醒信号；
43.根据所述唤醒信号生成ar传感器第一工作信号并通过lin线传递给所述ar脚踢传感器；
44.获取ar脚踢传感器反馈的第一反馈信号；
45.根据所述第一反馈信号生成尾门打开控制信号并传递给尾门控制单元。
46.本技术还提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的汽车尾门控制系统。
47.有益效果
48.本技术的汽车尾门控制方法中，ar脚踢传感器是车身控制单元上的单独一路lin节点，在需要进行投影工作时，车身控制单元仅唤醒ar脚踢传感器的单独一路lin，通过lin线给ar脚踢传感器发送ar传感器第一工作信号以使投影开启，而不唤醒整车。只有当用户携带合法钥匙踩踏投影时，车身控制单元才会唤醒整车，给尾门控制单元发送尾门开启指令。通过此控制系统，可以解决当用户携带钥匙靠近车辆，而频繁唤醒整车的问题，有效的延长汽车的使用寿命。
附图说明
49.图1是本技术一实施例的汽车尾门控制方法的流程示意图。
50.图2是用于实现图1所示的汽车尾门控制方法的电子设备示意图。
51.图3是本技术一实施例的汽车尾门控制系统的系统示意图。
具体实施方式
52.为使本技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。
53.图1是本技术一实施例的汽车尾门控制方法的流程示意图。
54.如图1所示的汽车尾门控制方法包括：
55.步骤1：车身控制单元获取唤醒信号；
56.步骤2：车身控制单元根据唤醒信号生成ar传感器第一工作信号并通过lin线传递给ar脚踢传感器；
57.步骤3：ar脚踢传感器根据ar传感器第一工作信号生成第一投影图像并在使用者与第一投影图像互动后生成第一反馈信号；
58.步骤4：ar脚踢传感器将第一反馈信号传递给车身控制单元；
59.步骤5：车身控制单元根据第一反馈信号生成尾门打开控制信号并传递给尾门控制单元；
60.步骤6：尾门控制单元用于根据尾门打开控制信号进行尾门控制。
61.本技术的汽车尾门控制方法中，ar脚踢传感器是车身控制单元(汽车bcm)上的单独一路lin节点，在需要进行投影工作时，车身控制单元仅唤醒ar脚踢传感器的单独一路lin，通过lin线给ar脚踢传感器发送ar传感器第一工作信号以使投影开启，而不唤醒整车。只有当用户携带合法钥匙踩踏投影时，车身控制单元才会唤醒整车，给尾门控制单元发送尾门开启指令。通过此控制系统，可以解决当用户携带钥匙靠近车辆，而频繁唤醒整车的问
题，有效的延长汽车的使用寿命。
62.在本实施例中，获取钥匙信号包括：车身控制单元获取通过硬线连接的蓝牙接收模块所传递的唤醒信号。
63.在本实施例中，蓝牙接收模块所传递的唤醒信号通过硬线传递给车身控制单元，而其他信号通过can线通过网关传递，采用这种方式，在仅需要唤醒ar脚踢传感器时，不需要由于蓝牙接收模块所传递的信号使得整车被唤醒，仅仅是蓝牙接收模块通过硬线将唤醒信号传递给车身控制单元即可。
64.在本实施例中，ar传感器工作信号包括尾门开启信号以及尾门关闭信号；
65.车身控制单元根据唤醒信号生成ar传感器工作信号并通过lin线传递给所述ar脚踢传感器包括：
66.获取当前车辆状态；
67.根据当前车辆状态生成ar传感器工作信号。
68.在本实施例中，当前车辆状态包括非睡眠状态以及睡眠状态；
69.根据所述当前车辆状态生成ar传感器工作信号包括：
70.当当前车辆状态为非睡眠且解锁状态，则获取当前车辆档位信息；
71.根据当前车辆档位信息判断是否生成ar传感器工作信号。
72.在本实施例中，根据当前车辆档位信息判断是否生成ar传感器工作信号具体为：当车速为0且档位为p时，生成ar传感器工作信号。
73.采用这种方式，当非睡眠且解锁时，满足车速为0，档位为p投影时，能够解决如下问题：
74.解锁之后，钥匙一般在车周围，这个时候再周期性找钥匙，对钥匙损耗较大。且解锁之后，一般会有上下电、启动等动作，还周期性找钥匙的话也会有冲突。
75.在本实施例中，根据当前车辆状态判断是否生成ar传感器工作信号进一步包括：
76.当所述当前车辆状态为睡眠状态或者闭锁状态，则判断蓝牙钥匙是否在解锁区域，若是，则
77.生成ar传感器工作信号。
78.在本实施例中，本技术的获取钥匙信号还可以包括：获取智能钥匙所传递的唤醒信号。
79.具体而言，如果整车处于睡眠状态，蓝牙天线和室外天线周期性检测行李箱附近是否有钥匙，钥匙包括蓝牙钥匙和智能钥匙。检测到蓝牙钥匙后，蓝牙接收模块通过硬线唤醒车身控制单元，车身控制单元唤醒ar传感器的一路lin；检测到智能钥匙后，车身控制单元也是只唤醒ar传感器的一路lin，给ar传感器发送投影开启命令，投影图案s1为开启尾门的状态投影。
80.可以理解的是，若整车处于非睡眠且闭锁状态，也重复上述步骤，检测到钥匙后，车身控制单元给ar传感器发送投影开启命令。
81.可以理解的是，若整车处于解锁状态，则判断车辆如果处于静止状态，且档位为p档，此时车身控制单元给ar传感器发送投影开启命令。
82.在本实施例中，汽车尾门控制方法进一步包括：
83.当尾门控制单元根据尾门控制信号进行尾门控制后，尾门控制单元向所述车身控
制单元发送尾门开启状态信号；
84.车身控制单元根据尾门开启状态信号生成ar传感器第二工作信号并传递给所述ar脚踢传感器；
85.ar脚踢传感器根据ar传感器第二工作信号生成第二投影图像并在使用者与所述第二投影图像互动后生成第二反馈信号；
86.ar脚踢传感器将第二反馈信号传递给车身控制单元；
87.车身控制单元根据第二反馈信号生成尾门关闭控制信号并传递给尾门控制单元；
88.尾门控制单元用于根据尾门关闭控制信号进行尾门控制。
89.在本实施例中，当ar脚踢传感器生成第一投影图像(即向地面投射第一投影图像后)，蓝牙接收模块主动寻找蓝牙钥匙。当ar脚踢传感器检测到用户踩踏第一投影图像，则通过lin线输入第一反馈信号给车身控制单元，同时检测到智能钥匙或蓝牙钥匙在附近，则车身控制单元给尾门控制单元发送尾门打开控制信号，同时给ar脚踢传感器发送ar传感器第二工作信号，使ar脚踢传感器根据所述ar传感器第二工作信号生成第二投影图像。
90.当ar脚踢传感器检测到用户踩踏第二投影图像时，也通过lin线输入第二反馈信号给车身控制单元，车身控制单元检测到周围有智能钥匙或收到蓝牙钥匙的定位信号，则给尾门控制单元发送尾门关闭控制信号。
91.在本实施例中，本技术的汽车尾门控制方法进一步包括：
92.在所述ar脚踢传感器根据所述ar传感器第一工作信号生成第一投影图像后，获取车辆情况；
93.获取投影关闭数据库，所述投影关闭数据库包括多个投影关闭条件；
94.根据车辆情况以及投影关闭数据库判断是否需要关闭第一投影图像，若是，则
95.车身控制单元生成投影关闭信号并传递给ar脚踢传感器。
96.具体而言，投影关闭条件至少包括如下条件中的一个：
97.若车辆由解锁状态变为闭锁状态，则车身控制单元给ar传感器发送关闭投影命令，投影关闭。
98.若车辆处于解锁状态，且满足整车睡眠、车速非0以及档位非p中的至少一个条件时，车身控制单元给ar传感器发送关闭投影命令，投影关闭。
99.本技术所提出的汽车尾门控制方法，为了避免检测到蓝牙钥匙后频繁唤醒整车，ar脚踢传感器作为车身控制单元的lin节点，单独接在一路lin上；蓝牙接收模块与车身控制模块之间连接一根硬线，用来本地唤醒车身控制模块，当满足尾门开启条件时，才唤醒整车，以解决频繁唤醒整车的问题。
100.本技术所提出的汽车尾门控制方法，在车辆处于解锁且整车未休眠的状态下，不再周期性找钥匙，控制ar投影传感器一直处于投影状态，直至满足投影关闭条件，可以解决钥匙电池损耗严重的问题。解锁状态下就投影还能提升用户体验感。
101.本技术所提出的汽车尾门控制方法，投影图案考虑了尾门开启和尾门关闭两种图案形式，便于用户区分踩踏投影后可实现的功能。
102.参见图3，本技术还提供了一种汽车尾门控制系统，汽车尾门控制系统包括车身控制单元101、ar脚踢传感器102以及尾门控制单元103，车身控制单元101通过lin线与所述ar脚踢传感器102连接，车身控制单元101与尾门控制单元103通过can线连接；其中，
103.车身控制单元用于获取唤醒信号；
104.车身控制单元用于根据唤醒信号生成ar传感器第一工作信号并通过lin线传递给所述ar脚踢传感器；
105.ar脚踢传感器用于根据ar传感器第一工作信号生成第一投影图像并在使用者与第一投影图像互动后生成第一反馈信号；
106.ar脚踢传感器用于将第一反馈信号传递给所述车身控制单元；
107.车身控制单元用于根据第一反馈信号生成尾门打开控制信号并传递给尾门控制单元；
108.尾门控制单元用于根据尾门打开控制信号进行尾门控制。
109.在本实施例中，所述汽车尾门控制系统进一步包括蓝牙接收模块，所述车身控制单元分别通过硬线方式以及can线方式与蓝牙接收模块直接连接，其中，唤醒信号通过硬线方式传递给车身控制单元。
110.相对于现有技术中通过can总线发送唤醒信号的方式，通过硬线发送信号不需要唤醒整车，从而节省了资源。
111.本技术还提供了一种通过车身控制单元控制汽车尾门的方法，
112.所述车身控制单元分别通过硬线方式以及can线方式与蓝牙接收模块连接，所述车身控制单元与ar脚踢传感器通过lin线连接，所述车身控制单元与所述尾门控制单元通过can线连接，所述通过车身控制单元控制汽车尾门的方法包括：
113.获取通过硬线连接的蓝牙接收模块所传递的唤醒信号；
114.根据所述唤醒信号生成ar传感器第一工作信号并通过lin线传递给所述ar脚踢传感器；
115.获取ar脚踢传感器反馈的第一反馈信号；
116.根据所述第一反馈信号生成尾门打开控制信号并传递给尾门控制单元。
117.本技术的通过车身控制单元控制汽车尾门的方法中，ar脚踢传感器是车身控制单元上的单独一路lin节点，在需要进行投影工作时，车身控制单元仅唤醒ar脚踢传感器的单独一路lin，通过lin线给ar脚踢传感器发送ar传感器第一工作信号以使投影开启，而不唤醒整车。只有当用户携带合法钥匙踩踏投影时，车身控制单元才会唤醒整车，给尾门控制单元发送尾门开启指令。通过此控制系统，可以解决当用户携带钥匙靠近车辆，而频繁唤醒整车的问题，有效的延长汽车的使用寿命。
118.本技术还提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的汽车尾门控制系统。
119.需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于本实施例的装置，此处不再赘述。
120.本技术还提供了一种电子设备(例如车身控制单元)，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上的车身控制单元。
121.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现如上的车身控制单元。
122.图2是能够实现根据本技术一个实施例提供的汽车尾门控制方法的电子设备的示例性结构图。
123.如图2所示，电子设备包括输入设备501、输入接口502、中央处理器503、存储器504、输出接口505以及输出设备506。其中，输入接口502、中央处理器503、存储器504以及输出接口505通过总线507相互连接，输入设备501和输出设备506分别通过输入接口502和输出接口505与总线507连接，进而与电子设备的其他组件连接。具体地，输入设备504接收来自外部的输入信息，并通过输入接口502将输入信息传送到中央处理器503；中央处理器503基于存储器504中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器504中，然后通过输出接口505将输出信息传送到输出设备506；输出设备506将输出信息输出到电子设备的外部供用户使用。
124.也就是说，图2所示的电子设备也可以被实现为包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及一个或多个处理器，该一个或多个处理器在执行计算机可执行指令时可以实现结合图1描述的汽车尾门控制方法。
125.在一个实施例中，图2所示的电子设备可以被实现为包括：存储器504，被配置为存储可执行程序代码；一个或多个处理器503，被配置为运行存储器504中存储的可执行程序代码，以执行上述实施例中的汽车尾门控制方法。
126.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
127.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
128.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动，媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数据多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带、磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
129.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
130.此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤。装置权利要求中陈述的多个单元、模块或装置也可以由一个单元或总装置通过软件或硬件来实现。
131.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，模块、程序段、或代码的一部分包括一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地标识的方框实际上可以基本并行地执行，他们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意
的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或总流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
132.在本实施例中所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
133.存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现装置/终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
134.在本实施例中，装置/终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。本技术虽然以较佳实施例公开如上，但其实并不是用来限定本技术，任何本领域技术人员在不脱离本技术的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此，本技术的保护范围应当以本技术权利要求所界定的范围为准。
135.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
136.此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤。装置权利要求中陈述的多个单元、模块或装置也可以由一个单元或总装置通过软件或硬件来实现。
137.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施方案对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因
此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。