控制装置的制作方法

1.本发明涉及一种控制装置。


背景技术：

2.以往，已知有具有多个如自动驾驶、驾驶辅助等与自动移动相关的功能的移动体(例如车辆)。在这样的移动体中，基于移动体的用户(例如驾驶员)的操作在移动体的运行时执行各功能。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：国际公开第2019/167257号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.即使存在可在移动体的运行时使用的各功能，这些功能也是基于用户的操作来执行的，因此在用户不进行操作的情况下，无法发挥这些功能的效果。尤其是难以执行用户不知道或忘记的功能。因此减少了执行与自动移动相关的功能的机会，使得移动体无法顺畅地运行，可用性降低。
8.在专利文献1中记载了如下结构：在自动驾驶或驾驶辅助结束后，通知自动驾驶持续的时间、在自动驾驶中自动跟随持续的时间、通过自动驾驶行驶的距离、在自动驾驶时察觉并避免危险的次数、通过自动驾驶降低的二氧化碳的量的信息等。
9.然而，在专利文献1中并未明示与自动移动相关的功能的执行机会减少的情况。因此，对于应对与自动移动相关的功能的执行机会的减少的处理，存在改善的余地。
10.本发明的目的在于提供一种控制装置，其能够促进与自动移动相关的功能的执行，实现移动体的顺畅运行和可用性的提高。
11.用于解决课题的手段
12.本发明提供一种控制装置，其具备：获取部，其获取移动体的过去的运行的历史信息；以及
13.控制部，其基于所述历史信息进行如下控制：将所述移动体在所述过去的运行中可执行的与自动移动相关的功能中的、在所述过去的运行中未执行的功能通知给所述移动体的用户。
14.发明效果
15.根据本发明的控制装置，能够促进与自动移动相关的功能的执行，实现移动体的顺畅运行和可用性的提高。
附图说明
16.图1是本实施方式的搭载于车辆的控制装置的框图。
detection and ranging：光学雷达)(以下也称为光学雷达42)。在本实施方式中设置有5个光学雷达42，在车辆100的前部的各角部各设置有1个，在后部中央设置有1个，在后部各侧方各设置有1个。
35.检测单元43是检测车辆100的周围的物标、测量距物标的距离的毫米波雷达(以下也称为雷达43)。在本实施方式中设置有5个雷达43，在车辆100的前部中央设置有1个，在前部各角部各设置有1个，在后部各角部各设置有一个。
36.ecu22控制一方的相机41和各光学雷达42，并对检测结果进行信息处理。ecu23控制另一方的相机41和各雷达43，并对检测结果进行信息处理。由于具备两组检测车辆的周围状况的装置，因此能够提高检测结果的可靠性，此外，由于具备相机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地对车辆的周边环境进行解析。
37.ecu24控制陀螺仪传感器5、gps传感器24b、通信装置24c，并对检测结果或通信结果进行信息处理。
38.陀螺仪传感器5检测车辆100的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮的旋转速度等来判定车辆100的行进路线。gps传感器24b检测车辆100的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ecu24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，搜索从当前地点到目的地的路线等。此外，数据库24a中保持有由各种传感器检测到的信息、与车辆100的行驶功能相关的信息、与行驶历史相关的信息等。需要说明的是，通信装置24c不仅能够与提供地图信息、交通信息的服务器进行通信，还能够与提供其他服务的服务器进行通信。
39.ecu25具备车车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。
40.ecu26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆100的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包含发动机和变速器。ecu26例如与由设置于油门踏板7a的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)相对应地控制发动机的输出，或者基于由车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的挡位。当车辆100的驾驶状态为自动驾驶时，ecu26响应于来自ecu20的指示对动力装置6进行自动移动控制，控制车辆100的加减速。
41.ecu27控制包含方向指示器8的照明器(头灯、尾灯等)。在本实施方式中，方向指示器8设置于车辆100的前部、车门后视镜和后部。
42.ecu28控制输入输出装置9。输入输出装置9对驾驶员进行信息输出，并受理来自驾驶员的信息输入。
43.声音输出装置91通过声音向驾驶员通知信息。显示装置92通过显示图像向驾驶员通知信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。此处的显示装置92也可以是将受理用户操作的用户界面和显示画面的显示器融为一体的触摸面板显示器。需要说明的是，虽然在此例示了声音和显示，但也可以通过振动或光来通知信息。此外，也可以将声音、显示、振动和光中的多个进行组合来通知信息。并且，也可以根据应通知的信息的等级(例如紧急度)使用不同组合，或者不同通知方式。输入装置93是配置于驾驶员可操作的位置并对车辆100下达指示的开关组，其也可以包含声音输入装置。
44.ecu29控制制动装置10和停车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，
其设置于车辆100的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆100减速或停止。ecu29例如与由设置于制动踏板7b的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)相对应地控制制动装置10的工作。当车辆100的驾驶状态为自动驾驶时，ecu29响应于来自ecu20的指示对制动装置10进行自动移动控制，控制车辆100的减速和停止。制动装置10、停车制动器也能够为了维持车辆100的停止状态而工作。此外，当动力装置6的变速器具备停车锁止机构时，也可以操作该机构以维持车辆100的停止状态。
45.《控制》
46.参照图2对控制装置1的控制处理的一例进行说明。本例的车辆100响应于用户的指示等，从自动驾驶切换为手动驾驶，或者从手动驾驶切换为自动驾驶。
47.当车辆100的点火开关被按压使发动机启动时，控制装置1按照驾驶员的指示使车辆100开始行驶(步骤s21)。
48.自动驾驶或手动驾驶的指示例如由驾驶员经由输入装置93进行指示。自动驾驶中的控制的内容没有特别限定。例如，可以构成为在自动驾驶中存在多个驾驶等级(等级0至5)，根据周边环境、驾驶员的状态等来适时切换等级。此外，也可以构成为根据周边环境、驾驶员的状态等阶段性地向手动驾驶进行切换。
49.接下来，控制装置1判定在车辆100的行驶中实际执行了车辆100所具备的行驶功能中的哪些功能，并将所执行的功能蓄积在数据库24a中(步骤s22)。
50.车辆100所具备的行驶功能是与车辆100的自动驾驶和辅助驾驶相关的功能。行驶功能可以包含与车辆100的自动驾驶和辅助驾驶有关的所有功能。例如，可以将车辆100的自动驾驶功能、辅助驾驶功能分别设为一个行驶功能。此外，也可以将车辆100的驾驶等级0至5分别设为一个行驶功能。此外，也可以将自动跟随功能(adaptive cruise control system)、车道维持功能(lane keeping assist system)、定速行驶功能、车道变更功能、超车功能、分支功能、合流功能、障碍物回避功能、接管功能等分别设为一个行驶功能。
51.接下来，控制装置1测量车辆100在行驶中的行驶状况、行驶路径等历史信息，并将与测量出的行驶状况和行驶路径相关的信息蓄积在数据库24a中(步骤s23)。
52.行驶状况例如可以包含行驶道路的拥堵度、规定的行驶区间中的行驶速度、行驶道路的弯度、行驶路面的状态、连续行驶的时间、燃料的消耗量(余量)、搭乘者的状态(表情、行动等)、行驶距离等。例如基于数据库24a所保持的地图信息和所收集的车辆100的位置信息测量行驶路径。
53.接下来，控制装置1判定车辆100的驾驶是否结束(步骤s24)。在本例中，根据车辆100是否到达目的地来判定驾驶是否结束。例如当驾驶员因试图离开车辆100而关闭点火开关(停止发动机)时，判定为到达目的地。此外，本例中的车辆100行驶的目的是为了访问规定的观光设施，在去往目标观光设施的途中使用了高速道路。
54.如果在步骤s24中判定为驾驶未结束(步骤s24为否)，控制装置1返回步骤s21并重复各处理。
55.另一方面，如果在步骤s24中判定为驾驶已结束(步骤s24为是)，控制装置1参照数据库24a中蓄积的所执行的行驶功能(步骤s22)，确定车辆100所具备的行驶功能中的未在本次结束的运行中执行的行驶功能(步骤s25)。
56.接下来，控制装置1从步骤s25中确定的行驶功能中选择通知给车辆100的驾驶员
这样的信息。
69.此外，在效果通知栏302的下侧设置有显示执行“自动驾驶”时的具体的效果内容的效果信息栏304。在效果信息栏304中，例如当执行自动驾驶时，显示通知在高速道路上自动驾驶持续的时间为1小时的“自动驾驶持续时间：1小时”这样的信息、通知在自动驾驶中自动跟随持续的时间为40分钟的“自动跟随持续时间：40分钟”这样的信息、以及通知通过自动驾驶行驶的距离为30千米的“自动驾驶行驶距离：30千米”这样的信息。此外，还显示通知在自动驾驶时能够察觉并回避危险的次数为5次的“危险回避次数：5次”这样的信息、以及通知通过自动驾驶降低的二氧化碳的量为1.5千克的“二氧化碳降低量：1.5千克”这样的信息。此外，还显示通知能够通过自动驾驶减轻的驾驶员的负担程度为25％的“用户负担减轻度：25％”这样的信息。
70.如上所述，根据控制装置1，能够将因驾驶员不知道或忘记而未执行的与自动驾驶或辅助驾驶相关的行驶功能在可执行该行驶功能的运行之后通知给驾驶员。因此，驾驶员能够将可使用该行驶功能的状况与自身的过去的运行相关联地进行具体掌握。由此，能够促使驾驶员执行车辆100所具备的与自动驾驶或者辅助驾驶相关的行驶功能，能够实现车辆100的顺畅运行和可用性的提高。
71.此外，根据控制装置1，除了能够通知在过去的运行中未执行的行驶功能，还能够通知假设在该过去的运行中执行了该未执行的行驶功能时得到的效果。因此，驾驶员能够将该行驶功能的效果与自身的过去的运行相关联地进行具体掌握。由此，能够更强烈地促使驾驶员执行与自动驾驶和辅助驾驶相关的行驶功能。
72.需要说明的是，虽然在上述图2和图3中的控制装置1的控制例和显示例中，在从未执行的行驶功能中选择通知给驾驶员的对象的行驶功能时，说明了基于结束的运行(过去的运行)的路径的属性信息进行选择的情况，但并不限定于此，也可以如下所述地进行选择。
73.例如，控制装置1也可以基于在过去的运行中的执行机会的多少，从未执行的行驶功能中选择通知给驾驶员的对象的行驶功能。执行机会的多少是指在过去的运行中可执行的时间的长度、可执行的距离的长度、可执行的次数的多少等。
74.例如，在判定为在过去的运行中能够使用车道变更功能的机会较多的情况下，在图2的步骤s26中，选择“车道变更功能”作为通知给驾驶员的对象的行驶功能。在该情况下，在图3的功能通知栏301中例如显示“在本次的行驶中可执行
‘
车道变更功能
’”
这样的消息。此外，在效果通知栏302中，例如显示“执行
‘
车道变更功能’时的效果的估算”这样的消息。此外，在效果信息栏304中，例如显示“车道变更次数：5次”。
75.此外，例如，在判定为在过去的运行中能够在高速道路的行驶中使用自动跟随功能(acc)的机会较多的情况下，在图2的步骤s26中，选择“自动跟随功能”作为通知给驾驶员的对象的行驶功能。在该情况下，在图3的功能通知栏301中，例如显示“可在刚才的高速道路上执行自动跟随功能。若执行自动跟随功能，则能够在自动维持适当车距的同时进行跟随行驶。”这样的消息。此外，在效果通知栏302中，例如显示“执行
‘
自动跟随功能’时的效果的估算”这样的消息。此外，在效果信息栏304中，例如显示“自动跟随持续时间：40分钟”。以这种方式，通过优先向驾驶员通知在驾驶员的实际运行中执行机会较多的行驶功能，能够促使驾驶员执行有用的行驶功能。
76.此外，例如，控制装置1也可以将未执行的行驶功能中的、驾驶员不具有执行许可的行驶功能优先通知给驾驶员。车辆100所具备的行驶功能有驾驶员能够自由地执行的标准行驶功能和驾驶员需要为执行获取许可的附加选项行驶功能。例如，与安全相关的功能是标准行驶功能，与舒适性等相关的功能是附加选项行驶功能。需要支付费用等以获取执行许可。附加选项行驶功能是作为收费对象的功能。以这种方式，通过优先向驾驶员通知不具有执行许可的行驶功能，能够促使驾驶员获取该行驶功能的许可，能够增加与自动驾驶和辅助驾驶相关的行驶功能的执行机会。
77.此外，例如，控制装置1也可以将未执行的行驶功能中的、驾驶员具有执行的许可的行驶功能优先通知给驾驶员。驾驶员不需要为其获取新的许可的行驶功能，例如驾驶员能够自由地执行的标准行驶功能或者驾驶员已获取许可的附加选项行驶功能被优先通知给驾驶员，因此能够进一步增加与自动驾驶和辅助驾驶相关的行驶功能的执行机会。
78.此外，例如，控制装置1也可以基于过去的运行状况，从未执行的行驶功能中选择通知给驾驶员的对象的行驶功能。运行状况是指实际行驶的状况，例如包含道路的拥堵度、行驶速度、道路的弯度、连续运行时间等。
79.例如，在判定为在过去的拥堵状况中有能够使用车道维持功能(lkas)的机会的情况下，在图2的步骤s26中，选择“车道维持功能”作为通知给驾驶员的对象的行驶功能。在该情况下，在图3的功能通知栏301中，例如显示“在刚才的拥堵时可执行车道维持功能。若执行车道维持功能，则能够以手从方向盘离开的状态进行行驶。”这样的消息。此外，在效果通知栏302中，例如显示“执行
‘
车道维持功能’时的效果的估算”这样的消息。此外，在效果信息栏304中，例如显示“车道维持持续时间：20分钟”。以这种方式，优先向驾驶员通知在驾驶员的实际的运行状况中有用的行驶功能，因此能够与驾驶员自身的过去的运行状况相关联地按照每种运行状况掌握有用的行驶功能。
80.此外，例如，控制装置1也可以基于驾驶员的属性信息，从未执行的行驶功能中选择通知给驾驶员的对象的行驶功能。驾驶员的属性信息例如包含驾驶员的地址、性别、年龄、兴趣爱好、日程等。
81.例如，可以基于驾驶员的年龄，优先为老年人选择告知周围危险的功能来进行通知。此外，可以优先为年轻人选择抑制超速的功能来进行通知。通过选择“告知危险的功能”，例如能够将“前方确认到可能横穿道路的行人，请注意。”、“在前方行驶的车正在摇晃，请注意。”等消息通知给驾驶员。此外，通过选择“抑制超速的功能”，例如能够在驾驶员对油门踏板的操作量增加时通知注意超速的消息。此外，也可以在道路上行驶的其他车辆的数量少且速度上升时通知注意超速的消息。
82.此外，例如也可以用统计方式按每个属性求出使用次数多的行驶功能、或者用统计方式按每个属性求出评价高的行驶功能，选择与驾驶员的属性一致的行驶功能来进行通知。由此，能够根据各驾驶员的属性优先通知有用的行驶功能。
83.(第二实施方式)
84.在上述第一实施方式中，构成为控制装置1在车辆100内进行行驶功能的确定、估算和通知。在本第二实施方式中，对作为包含车辆100的网络系统的方式进行说明。
85.《系统结构》
86.图4是表示本实施方式的网络系统的结构例的图。本实施方式的网络系统构成为
包含车辆100、便携终端400和服务器500。此外，车辆100、便携终端400和服务器500经由网络600以可通信的方式彼此连接。
87.便携终端400例如是移动电话、智能手机、移动终端等。便携终端400构成为包含用于与外部装置进行通信的通信部、用于显示各种信息的显示部、以及用于受理驾驶员的操作的输入部。服务器500是信息处理装置，其根据来自车辆100、便携终端400的请求进行各种处理，提供信息。网络600例如是互联网等，其通信标准、是有线的还是无线的等没有特别限制。需要说明的是，虽然在图4中各装置各示出了1台，但并不限定于此，也可以包含多个装置。
88.在本实施方式中，在图4所示的系统结构中，在各装置间分担图2的处理。图2的步骤s25至s27中的确定、选择、估算的处理由服务器500进行。此时，车辆100将在步骤s22、s23中蓄积的信息提供给服务器500。此处的提供可以定期地进行，电可以在蓄积了规定大小的信息时进行。
89.此外，在便携终端400中进行图2的步骤s28中的通知处理。从服务器500发送便携终端400通知的信息。服务器500将选择、估算处理后的信息经由网络600发送到便携终端400。需要说明的是，作为通知方法，可以构成为从便携终端400所具备的web浏览器(未图示)访问服务器500进行显示，也可以构成为由服务器500对安装于便携终端400的应用(未图示)进行通知并显示。
90.或者也可以构成为从作为信息处理装置的pc(personal computer：个人计算机)向服务器500进行请求，在pc中能够确认该选择和估算结果。此时的结构可以是经由搭载于pc的web浏览器(未图示)进行显示的结构，也可以是将专用的应用安装于pc进行确认的结构。
91.图5是表示服务器500的硬件结构的图。如图5所示，服务器500具备处理器501、存储器502和通信接口503。处理器501、存储器502和通信接口503例如通过总线505连接。
92.处理器501是进行信号处理的电路，例如是负责服务器500的整体控制的cpu(central processing unit：中央处理器)。另外，处理器501也可以通过fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)、dsp(digital signal processor：数字信号处理器)等其他数字电路来实现。此外，处理器501也可以通过组合多个数字电路来实现。
93.存储器502例如包含主存储器和辅助存储器。主存储器例如是ram(random access memory：随机存取存储器)。主存储器被用作处理器501的工作区域。辅助存储器例如是磁盘、闪存等非易失性存储器。在辅助存储器中存储有使服务器500进行动作的各种程序。存储在辅助存储器中的程序被加载到主存储器中并由处理器501执行。此外，辅助存储器也可以包含能够从服务器500拆下的可移动型的存储器。可移动型的存储器为usb(universal serial bus：通用串行总线)闪存驱动器、sd(secure digital：安全数字)存储卡等存储卡、外置硬盘驱动器等。
94.通信接口503是与服务器500的外部(例如，车辆100、便携终端400)之间进行通信的通信接口。通信接口503经由网络600与车辆100和便携终端400进行通信。通信接口503由处理器501控制。
95.当网络系统具有上述结构时，也能够与上述第一实施方式同样地促使驾驶员执行车辆100所具备的与自动驾驶或者辅助驾驶相关的行驶功能，能够实现车辆100的顺畅运行
和可用性的提高。
96.以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够适当地进行变形、改良等。
97.此外，例如在上述实施方式中将移动体以车辆为例进行了说明，但不限于此。本发明的思想不限于车辆，也能够应用于具备驱动源并能够通过驱动源的动力而移动的机器人、船舶、飞机等。
98.此外，在本说明书中至少记载有以下事项。需要说明的是，在括号内示出了上述的实施方式中的对应的构成要素等，但并不限定于此。
99.(1)一种控制装置，其中，所述控制装置具备：获取部(数据库24a)，其获取移动体的过去的运行的历史信息；以及
100.控制部(ecu20)，其基于所述历史信息进行如下控制：将所述移动体在所述过去的运行中可执行的与自动移动相关的功能中的、在所述过去的运行中未执行的功能通知给所述移动体的用户。
101.根据(1)，通过将因用户不知道或忘记而未执行的与自动移动相关的功能在可执行该功能的运行之后通知给用户，用户能够将可使用该功能的状况与自身的过去的运行相关联地进行具体掌握。由此，能够促使用户执行与自动移动相关的功能，实现移动体的顺畅运行和可用性的提高。
102.(2)根据(1)所述的控制装置，其中，
103.所述控制部进行如下控制：将假设在所述过去的运行中执行了所述未执行的功能时的由所述未执行的功能得到的效果与所述未执行的功能一起通知给所述用户。
104.根据(2)，还通知假设在该过去的运行中执行了在过去的运行中未执行的功能时得到的效果，因此用户能够将该功能的效果与自身的过去的运行相关联地进行具体掌握，从而能够更强烈地促使用户执行与自动移动相关的功能。
105.(3)根据(1)或(2)所述的控制装置，其中，
106.所述控制部进行如下控制：将所述未执行的功能中的、基于在所述过去的运行中的执行机会的多少而选择的功能通知给所述用户。
107.根据(3)，通过优先向用户通知在用户的实际运行中执行机会较多的功能，能够促使该用户执行更有用的功能。
108.(4)根据(1)至(3)中任一项所述的控制装置，其中，
109.所述控制部进行如下控制：将所述未执行的功能中的、所述用户不具有执行许可的功能优先通知给所述用户。
110.根据(4)，能够促使用户获取与自动移动相关的功能的许可，因此能够增加执行与自动移动相关的功能的机会，实现移动体的顺畅运行和可用性的提高。
111.(5)根据(1)至(3)中任一项所述的控制装置，其中，
112.所述控制部进行如下控制：将所述未执行的功能中的、所述用户具有执行许可的功能优先通知给所述用户。
113.根据(5)，能够促使用户执行即使不获取新许可也可执行的与自动移动相关的功能，因此能够更强烈地促使用户执行与自动移动相关的功能，因而能够实现移动体的顺畅运行和可用性的提高。
114.(6)根据(1)至(5)中任一项所述的控制装置，其中，
115.所述控制部进行如下控制：将所述未执行的功能中的、基于所述过去的运行的状况而选择的功能通知给所述用户。
116.根据(6)，能够优先向用户通知在用户的实际的运行状况中有用的功能，用户能够与自身的过去的运行状况相关联地按照每种运行状况掌握有用的功能。
117.(7)根据(1)至(6)中任一项所述的控制装置，其中，
118.所述控制部进行如下控制：将所述未执行的功能中的、基于所述过去的运行的路径的属性信息而选择的功能通知给所述用户。
119.根据(7)，能够优先向用户通知对于用户的实际的运行路径的属性来说有用的功能，用户能够与自身的过去的运行路径的属性相关联地按照运行路径的每种属性掌握有用的功能。
120.(8)根据(1)至(7)中任一项所述的控制装置，其中，
121.所述控制部进行如下控制：将所述未执行的功能中的、基于所述用户的属性信息而选择的功能通知给所述用户。
122.根据(8)，能够优先向用户通知对于用户的属性来说有用的功能。