管理器、电子控制单元、系统、控制方法、记录介质与流程

1.本公开涉及被搭载于车辆的管理器、被搭载于车辆的电子控制单元、系统、控制方法、记录介质、车辆以及被搭载于车辆的控制装置。


背景技术：

2.近年来，在车辆安装有多个实现自动驾驶、自动驻车等自动驾驶功能的先进驾驶辅助应用(adas(advanced driver assistance system)应用)。在日本特开2020－032894中公开了一种如下所述的管理器(控制装置)：分别受理从这些多个adas应用输出的请求，对该受理到的多个请求进行协调，基于其协调结果来输出用于驱动促动器系统(包括动力总成促动器、制动促动器等的系统)的请求。
3.管理器基于从多个adas应用受理到的多个请求的大小关系，根据规定的选择基准(例如min选择)来决定采纳为协调结果的请求。然而，管理器不掌握为了实现各adas应用的请求而适合驱动的促动器系统。因此，当任意的adas应用请求了在当前的车辆状况下无法实现的行动计划那样的情况下，存在基于多个请求的大小关系而采纳该任意的adas应用的行动计划作为协调结果的担忧。


技术实现要素：

4.本公开是鉴于上述课题完成的，其目的在于，提供能够掌握为了实现各adas应用的请求而适合驱动的促动器系统的管理器等。
5.本公开的一个方式所涉及的管理器是被搭载于车辆的管理器。管理器具备：第1受理部，从多个adas应用受理多个行动计划；协调部，对多个行动计划进行协调；计算部，基于协调部的协调结果来计算运动请求；以及分配部，将运动请求分配给至少1个促动器系统。第1受理部从adas应用受理行动计划和与分配部分配运动请求的促动器系统相关的信息。
6.可以在本公开的一个方式所涉及的车辆搭载管理器。
7.本公开的一个方式所涉及的电子控制单元是被搭载于车辆并安装有1个以上的adas应用的电子控制单元。电子控制单元具备将上述adas应用的行动计划和与为了实现上述行动计划而允许使用的促动器系统相关的信息输出至管理器的输出部。
8.本公开的一个方式所涉及的系统具备：多个adas应用，被搭载于车辆，安装于1个以上的电子控制单元；和管理器。上述1个以上的电子控制单元具备将上述多个adas应用所请求的多个行动计划输出至上述管理器的输出部。上述管理器具备：受理部，从上述多个adas应用受理上述多个行动计划；协调部，对上述多个行动计划进行协调；计算部，基于上述协调部的协调结果来计算运动请求；以及分配部，将上述运动请求分配给至少1个促动器系统。上述受理部从上述adas应用受理上述行动计划和与上述分配部分配上述运动请求的上述促动器系统相关的信息。
9.本公开的一个方式所涉及的控制方法是由被搭载于包括至少1个促动器系统的车辆的管理器的计算机执行的控制方法。控制方法包括：从多个adas应用分别受理行动计划
和与为了实现上述行动计划而使用的促动器系统相关的信息；进行多个上述行动计划的协调；基于上述协调的结果来计算运动请求；以及基于上述信息来将上述运动请求分配给至少1个上述促动器系统。
10.本公开的一个方式所涉及的记录介质是记录有程序且可由计算机读取的非暂时性记录介质。通过使被搭载于包括至少1个促动器系统的车辆的管理器的计算机执行该程序，由此计算机从多个adas应用分别受理行动计划和与为了实现上述行动计划而使用的促动器系统相关的信息，进行多个上述行动计划的协调，基于上述协调的结果来计算运动请求，基于上述信息来将上述运动请求分配给至少1个上述促动器系统。
11.本公开的一个方式所涉及的控制装置是被搭载于车辆的控制装置。控制装置具备一个或者多个处理器。一个或者多个处理器构成为：从多个adas应用受理多个行动计划，进行上述多个行动计划的协调，基于上述协调的协调结果来计算运动请求，将上述运动请求分配给至少1个促动器系统。上述一个或者多个处理器构成为从上述adas应用受理上述行动计划和与被分配上述运动请求的上述促动器系统相关的信息。
12.根据本公开，由于从adas应用受理行动计划和与分配部分配运动请求的促动器系统相关的信息，所以管理器能够掌握为了实现各adas应用的请求而适合驱动的促动器系统。
附图说明
13.下面将参考附图描述本发明的优选实施例的特征、优点、技术以及工业意义，相同的附图标记表示相同的构件，其中，
14.图1是表示本公开的一个实施方式所涉及的系统的构成例的简图。
15.图2是管理器的协调部所执行的协调控制的处理步骤的流程图。
16.图3是对多个adas应用的请求加速度的协调例进行说明的图。
具体实施方式
17.本公开的管理器从应用受理行动计划以及与为了实现该行动计划而允许使用的促动器相关的信息。而且，管理器基于该行动计划、信息以及动力总成促动器的驱动力下限来在实施协调之前对请求在当前的车辆状况下无法实现的行动计划的应用的请求进行限制。由此，管理器能够掌握为了实现各应用的请求而适合驱动的促动器系统，且能够适当地对从多个应用请求的行动计划进行协调。以下，参照附图对本公开的一个实施方式详细地进行说明。
18.＜实施方式＞
19.[构成]
[0020]
图1是表示本公开的一个实施方式所涉及的被搭载于车辆的系统1的构成例的简图。图1中例示的系统1具备管理器10、驾驶辅助系统20、多个促动器系统30及40。系统1所具备的各构成经由车载网络100连接为可进行通信。车载网络100能够例示can(controller area network)、以太网(注册商标)等。
[0021]
驾驶辅助系统20是用于通过执行所安装的应用来实现用于对至少包括车辆的驱动控制以及制动控制的车辆的驾驶进行辅助的各种功能的构成。作为驾驶辅助系统20所安
装的应用，能够例示实现自动驾驶的功能的自动驾驶应用、实现自动驻车的功能的自动驻车应用、以及实现先进驾驶辅助的功能的adas应用等。adas应用中有实现碰撞规避辅助(pcs等)的功能的应用、实现一边将与前行车的车间距离保持为恒定一边行驶的前车追随行驶(acc等)的功能的应用、实现进行所行驶的车道的维持的车道维持辅助(lka、lta等)的功能的应用、实现为了使碰撞的损害减轻而自动地进行制动的碰撞损害减轻制动(aeb等)的功能的应用、实现对车辆的行驶车道的脱离进行警告的车道脱离警报(ldw、lda等)的功能的应用等。
[0022]
该驾驶辅助系统20的各应用基于从未图示的各种传感器等取得(输入)的车辆的信息(识别传感器信息等)来将保证了应用独自的功能性(商品性)的行动计划的请求作为应用的请求分别输入至管理器10。该行动计划中包括与使车辆产生的前后加速度/减速度相关的请求等。另外，驾驶辅助系统20的各应用能够将可唯一确定自身的应用的识别信息(应用id)与行动计划一同分别输出至管理器10。该应用id被按每个应用预先唯一地设定。并且，驾驶辅助系统20的各应用将与为了实现自身的行动计划而允许使用的促动器相关的信息分别输出至管理器10。该信息还是对于后述的管理器10的分配部14指示被分配运动请求的促动器的分配指示。关于该分配指示将后述。
[0023]
该驾驶辅助系统20由具有cpu等处理器、存储器以及输入输出接口(输出部)的电子控制单元(ecu：electronic control unit)等计算机实现。此外，构成驾驶辅助系统20的ecu的数量、ecu所安装的应用的数量不特别限定。另外，作为驾驶辅助系统20，可以按每个应用来设置各自的ecu。例如，可以由安装有自动驾驶应用的自动驾驶ecu、安装有自动驻车应用的自动驻车ecu、以及安装有先进驾驶辅助应用的adas－ecu构成驾驶辅助系统20。另外，可以如安装有实现acc功能的adas应用的ecu、安装有实现lka功能的adas应用的ecu、以及安装有实现aeb功能的adas应用的ecu那样，多个adas应用被安装于多个ecu。
[0024]
多个促动器系统30及40是用于实现驾驶辅助系统20所输出的行动计划的请求的实现系统之1。作为一个例子，促动器系统30包括能够使车辆产生制动驱动力的动力总成促动器(发动机、变速器等)，通过控制动力总成促动器的动作来实现行动计划的请求。另外，作为一个例子，促动器系统40包括能够使车辆产生制动力的制动促动器(液压制动器、电动驻车制动器等)，通过控制制动促动器的动作来实现行动计划的请求。此外，被搭载于车辆的促动器系统的数量不特别限定。
[0025]
管理器10基于从驾驶辅助系统20受理的行动计划的请求来决定与车辆的运动相关的控制内容，基于该决定出的控制内容来对于促动器系统30以及/或者40输出所需的请求。另外，管理器10基于与行动计划的请求一同从驾驶辅助系统20取得的分配指示来向多个促动器系统30以及/或者40进行运动请求的分配。
[0026]
该管理器10作为所谓的与车辆的运动相关的adas－mgr、vehicle－mgr等、或作为adas－mgr、vehicle－mgr的一部分发挥功能，控制车辆的活动。管理器10包括受理部11、协调部12、计算部13以及分配部14。
[0027]
受理部11(第1受理部)受理驾驶辅助系统20的多个应用所输出的行动计划的请求以及分配指示。作为本实施方式中的行动计划，能够例示与车辆的前后方向(纵向)运动相关的加速度。另外，受理部11(第2受理部)从包括动力总成促动器的促动器系统30受理驱动力下限(可用性下限)。驱动力下限是动力总成促动器在当前的变速比(排挡)中不踩踏加速
踏板的加速器全闭状态下所能够实现的驱动力的下限值(最小驱动力)。受理部11受理到的行动计划的请求以及驱动力下限被输出至协调部12。
[0028]
协调部12对受理部11从驾驶辅助系统20的各应用受理到的多个行动计划的请求进行协调。作为该协调的处理，能够例示基于规定的选择基准(例如min选择)来从多个行动计划之中选择1个行动计划。另外，作为其他协调处理，还能够基于多个行动计划来设定新的行动计划。此时，协调部12基于从各应用受理到的分配指示和从促动器系统30取得的驱动力下限来对多个行动计划的请求进行协调。关于该协调将后述。
[0029]
计算部13基于协调部12中的行动计划的请求的协调结果来计算运动请求。该运动请求是用于控制促动器系统30以及/或者40的物理量，与行动计划的请求的物理量不同。例如，在行动计划的请求(第1请求)为加速度的情况下，能够计算驱动力、驱动转矩作为运动请求(第2请求)。由此，加速度的请求被变换为驱动力、驱动转矩的请求。
[0030]
分配部14将由计算部13计算出的运动请求分配给至少1个促动器系统30以及/或者40。此时，分配部14将运动请求与在协调部12中作为协调结果而被采纳的行动计划一同分配给由受理部11受理到的分配指示所指示的促动器系统。例如，若是仅使用发动机之类的分配指示，则分配部14将运动请求全部仅分配给包括动力总成促动器的促动器系统30。另外，例如若是同时采用发动机与制动器之类的分配指示，则分配部14将运动请求适当地分配给包括动力总成促动器的促动器系统30和包括制动促动器的促动器系统40。
[0031]
其中，以上说明的被搭载于车辆的管理器10、驾驶辅助系统20以及促动器系统30及40的结构为一个例子，能够适当地进行追加、置换、变更、省略等。另外，对于各设备的功能而言，能够适当地统一至1个设备或分散至多个设备来进行安装。
[0032]
[控制]
[0033]
进而参照图2，来对本实施方式所涉及的管理器10执行的控制进行说明。图2是对管理器10的协调部12所执行的协调控制的处理步骤进行说明的流程图。
[0034]
若管理器10的受理部11从驾驶辅助系统20的应用受理到行动计划的请求，则开始图2所示的协调控制。在本实施方式中，对从各应用受理请求加速度作为行动计划的请求的例子进行说明。
[0035]
(步骤s201)
[0036]
协调部12经由受理部11从多个应用取得请求加速度和分配指示。若协调部12取得了多个应用的请求加速度和分配指示，则处理进入至步骤s202。
[0037]
(步骤s202)
[0038]
协调部12对应用的分配指示是否是“仅发动机”进行判断，该“仅发动机”在请求加速度的实现中仅允许使用受到动力总成促动器的驱动力下限(可用性下限)的影响的促动器亦即发动机。作为与“仅发动机”不同的分配指示亦即“仅发动机以外”的分配指示，能够例示“仅制动器”、“发动机/制动器并用”等，该“仅制动器”在请求加速度的实现中仅允许使用不受(或难以受到)动力总成促动器的驱动力下限的影响的促动器亦即制动器，该“发动机/制动器并用”允许使用发动机与制动器双方。当然，也可以使用除了制动器以外还不受(或难以受到)动力总成促动器的驱动力下限的影响的其他促动器来进行分配指示。
[0039]
在协调部12判断为应用的分配指示是“仅发动机”的情况下(步骤s202，是)，处理进入至步骤s203。另一方面，在协调部12判定为应用的分配指示是“仅发动机”以外的情况
下(步骤s202，否)，对尚未进行处理的其他应用进行处理。
[0040]
(步骤s203)
[0041]
针对分配指示是“仅发动机”的应用，协调部12判断该应用的请求加速度是否超过保护值。该保护值是为了抑制对于应用请求了超过车辆所能够实现的制动驱动力的行动计划的协调的影响而设定的值。在本实施方式中，作为保护值，使用根据动力总成促动器的驱动力下限(可用性下限)计算(变换)的加速度。
[0042]
在协调部12判断为应用的请求加速度超过保护值的情况下(步骤s203，是)，处理进入至步骤s204。另一方面，在协调部12判断为应用的请求加速度不超过保护值的情况下(步骤s203，否)，处理进入至步骤s202，对尚未进行处理的其他应用进行处理。
[0043]
(步骤s204)
[0044]
协调部12将超过保护值的应用的请求加速度限制为保护值。即，在分配指示是“仅发动机”的应用的请求加速度超过保护值的情况下，将来自该应用的请求加速度替换为保护值的加速度(限制加速度)。若协调部12将应用的请求加速度限制为保护值，则处理进入至步骤s205。
[0045]
对协调部12取得了请求加速度作为行动计划的请求的全部应用实施上述的步骤s202～s204的处理。
[0046]
(步骤s205)
[0047]
协调部12对从各应用请求了的多个请求加速度进行协调。成为该协调对象的多个请求加速度包括分配指示为“仅发动机以外”的应用所请求的原始的请求加速度、和以保护值对分配指示为“仅发动机”的应用所请求的请求加速度进行了限制的限制加速度。若协调部12实施了多个请求加速度的协调，则本协调控制结束。
[0048]
[具体例]
[0049]
图3中对与从多个adas应用取得的多个请求加速度的协调(min选择)相关的例子具体进行说明。在图3中，示出了adas应用a根据“仅发动机”的分配指示输出请求加速度(实线)、adas应用b根据“发动机/制动器并用”的分配指示输出请求加速度(单点划线)的例子。
[0050]
在时间t＜t1的期间，分配指示为“仅发动机”的adas应用a的请求加速度不超过保护值(不小于保护值)。因此，在adas应用a的请求加速度(原始)与adas应用b的请求加速度之间进行协调。而且，作为协调的结果，采纳最小值的adas应用a的请求加速度(黑色的实线)。
[0051]
在t1≤时间t＜t2的期间，由于分配指示为“仅发动机”的adas应用a的请求加速度超过保护值(变得小于保护值)，所以adas应用a的请求加速度(实线)被限制为保护值(虚线)。因而，在被限制为adas应用a的请求加速度的保护值与adas应用b的请求加速度之间进行协调。在图3的例子中，由于在该期间保护值仍小于adas应用b的请求加速度，所以采纳保护值(限制加速度)作为协调结果(黑色的虚线)。
[0052]
在时间t≥t2的期间，由于分配指示为“仅发动机”的adas应用a的请求加速度超过保护值(小于保护值)，所以将adas应用a的请求加速度(实线)限制为保护值(虚线)。因此，在被限制为adas应用a的请求加速度的保护值与adas应用b的请求加速度之间进行协调。然而，在图3的例子中，由于在该期间adas应用b的请求加速度小于保护值，所以采纳adas应用b的请求加速度作为协调结果(黑色的单点划线)。即，在与adas应用a相比应该实现adas应
用b的请求的期间中，无论请求加速度的大小关系如何，均通过协调而采纳adas应用b的请求加速度。
[0053]
通过使用了上述的保护值的限制，例如在根据动力总成促动器的驱动力下限(可用性下限)计算的车辆所能够实现的最小的加速度为“－1m/s
2”的状况下，当adas应用a请求了“－3m/s
2”的请求加速度、adas应用b请求了“－2m/s
2”的请求加速度的情况下，在协调处理之前adas应用a的请求被限制为保护值“－1m/s
2”。由此，能够避免仅根据请求加速度的大小关系就通过协调而采纳使用“仅发动机”的adas应用a而产生在实际的车辆中仅能够输出“－1m/s
2”这一情形。
[0054]
＜作用/效果＞
[0055]
如以上那样，在本公开的一个实施方式所涉及的系统中，管理器从驾驶辅助系统的各应用受理行动计划(请求加速度)和与为了实现该行动计划而允许使用的促动器相关的信息(分配指示)。由此，管理器能够掌握为了实现各应用的请求而适合驱动的促动器系统。
[0056]
另外，本实施方式所涉及的管理器基于驾驶辅助系统的各应用所输出的请求加速度以及分配指示和动力总成促动器的驱动力下限(可用性下限)来在实施协调之前对请求在当前的车辆状况下无法实现的行动计划的应用的请求进行限制。由此，管理器由于能够在将各应用的行动计划(请求加速度)替换为现实的内容之后来进行协调，所以能够适当地协调来自多个应用的行动计划的请求。
[0057]
以上，对本公开技术的一个实施方式进行了说明，但本公开不仅能够理解为搭载于车辆的管理器，还能够理解为电子控制单元、包括电子控制单元和管理器的系统、具备处理器和存储器的管理器所执行的控制方法、控制程序、存储有控制程序的计算机可读取的非暂时性存储介质、或具备管理器的车辆等。
[0058]
本公开在被搭载于车辆等的管理器等中有用。