两轮车驾驶警示系统及方法与流程

1.本发明实施例涉及两轮车行驶辅助技术领域，尤其涉及一种两轮车驾驶警示系统及方法。


背景技术：

2.两轮车在道路上行驶时，驾驶员容易受到天气环境及视野遮挡的影响而无法及时准确的观测到后方的运动目标(机动车、非机动车、行人等)，导致两轮车在驾驶员控制下进行变道时容易与后方运动目标发生碰撞而引起交通事故。为此，相关厂商也开始在两轮车上安装驾驶警示系统来对两轮车后方的运动目标进行监测并及时进行安全警示。
3.现有的驾驶警示系统主要是借助于后向雷达对两轮车后方的活动目标进行跟踪监测，当系统分析认为有活动目标与两轮车有发生碰撞风险时即发出警报以提供驾驶员注意。一般仅在两轮车的车尾端安装单个雷达来跟踪监测后方活动目标，但是，如图2所示，单个雷达存在探测盲区，而根据数据分析而确定的报警区域(指有活动目标进入该区域时即应判断碰撞风险，当判定碰撞风险较大时应对应发出警报的区域)有一部分也处于检测盲区内，当有活动目标进入探测盲区内的报警区域内时，后向雷达已无法准确检测到该活动目标而使得整个驾驶警示系统无法有效分析该活动目标而不能及时对驾驶员发出警报，此时，驾驶员若实施变道极易与报警盲区内的活动目标发生碰撞，存在较大的交通安全隐患。虽然，通过设置两个或更多个雷达来进行分区检测，可以有效消除探测盲区，但是这样会导致成本增加。


技术实现要素：

4.本发明实施例要解决的技术问题在于，提供一种两轮车驾驶警示系统，能够低成本、有效地监测两轮车后方活动目标，并能在活动目标进入检测盲区后仍能有效判断及预警。
5.本发明实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种驾驶警示方法，能够低成本、有效地监测两轮车后方活动目标并及时发出警报。
6.为了解决上述技术问题，本发明实施例首先提供以下技术方案：一种两轮车驾驶警示系统，由以下组件组成：
7.一个组装于两轮车尾部的监测雷达，用于实时监测进入所述监测雷达的探测区内的运动目标并获取所述运动目标的运动数据，所述运动数据包括所述运动目标相对于所述监测雷达的距离和速率及角度；
8.控制器，连接所述监测雷达，用于根据所述运动数据预测生成所述运动目标的预测轨迹，根据所述运动数据和所述预测轨迹判断所述运动目标的当前位置，并在判定所述运动目标进入预先标定的报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出报警指令；以及
9.报警器，连接所述控制器，用于在接收到报警指令时对应发出警报。
10.进一步的，所述控制器包括：
11.预测模块，与所述监测雷达相连，用于按照预定周期根据最新的所述运动数据预测所述运动目标在下一个周期内的运动路线并生成相应的所述预测轨迹；
12.跟踪模块，与所述监测雷达和所述预测模块相连，内置有平面坐标系，所述平面坐标系中预先标定有雷达位置及报警区域，用于根据所述运动数据及所述预测轨迹在所述平面坐标系中标定所述运动目标的位置，在所述运动目标处于所述探测区内时直接以最新的所述运动数据标定所述运动目标的当前位置，而在所述运动目标由所述探测区进入探测盲区内后，根据所述预测模块在所述运动目标进入探测盲区前最后一次预测生成的所述预测轨迹来标定所述运动目标的当前位置；以及
13.预警模块，与所述预测模块及所述跟踪模块相连，用于分析所述跟踪模块在所述平面坐标系中标定的所述运动目标的当前位置，并在所述运动目标的当前位置处于所述报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出所述报警指令。
14.进一步的，所述跟踪模块还用于将根据所述监测雷达所获得的所述运动目标各个时刻的所述运动数据而在所述平面坐标系内标定的所述运动目标的坐标位置依次连接而生成所述运动目标的实际运动轨迹；
15.所述控制器还包括：
16.关联模块，与所述跟踪模块及所述预测模块相连，用于根据所述预测轨迹、所述实际运动轨迹以及所述运动目标当前运动数据将每个所述运动目标与对应的预测轨迹和实际运动轨迹进行关联；以及
17.修正模块，与所述预测模块及所述跟踪模块相连，用于根据所述实际运动轨迹和最新的运动数据对所述预测轨迹进行修正。
18.进一步的，所述预警模块包括：
19.监控单元，用于对所述报警区域进行实时监控，当有所述运动目标进入所述报警区域时发出注意信号；
20.计算单元，与所述监控单元相连，用于响应所述注意信号，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长；以及
21.对比单元，与所述计算单元相连，用于对比所述时长是否小于所述预定阈值，在所述时长小于所述预定阈值时发出报警指令。
22.进一步的，所述预警模块还包括：
23.转向分析单元，与所述对比单元相连，且用于与两轮车的车机系统相连以获取两轮车的转向灯状态数据，并在确定两轮车开启转向灯时向所述对比单元发出转向提醒信号，所述转向提醒信号包含转向方向；
24.所述对比单元在所述时长小于所述预定阈值，且进一步判断是否收到所述转向提醒信号，若否则发出一级报警指令，若是则再进一步判断转向方向与后方对应于所述时长小于预定阈值的运动目标两者是否位于所述两轮车同一侧，若否则发出一级报警指令，若是则发出二级报警指令；
25.所述报警器在收到所述一级报警指令时发出低强度的警报，而在收到所述二级报警指令时发出高强度的警报。
26.为了进一步解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种驾驶警示方法，包括以下步骤：
27.由一个组装于两轮车尾部的监测雷达实时监测进入所述监测雷达的探测区内的运动目标并获取所述运动目标的运动数据，所述运动数据包括所述运动目标相对于所述监测雷达的距离和速率及角度；
28.根据所述运动数据预测生成所述运动目标的预测轨迹，根据所述运动数据和所述预测轨迹判断所述运动目标的当前位置，并在判定所述运动目标进入预先标定的报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出报警指令；以及
29.由报警器响应所述报警指令时对应发出警报。
30.进一步的，所述根据所述运动数据预测生成所述运动目标的预测轨迹，根据所述运动数据和所述预测轨迹判断所述运动目标的当前位置，并在判定所述运动目标进入预先标定的报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出报警指令具体包括：
31.按照预定周期根据最新的所述运动数据预测所述运动目标在下一个周期内的运动路线并生成相应的所述预测轨迹；
32.根据所述运动数据及所述预测轨迹在内置的平面坐标系中标定所述运动目标的位置，所述平面坐标系中预先标定有雷达位置及报警区域，在所述运动目标处于所述探测区内时直接以最新的所述运动数据标定所述运动目标的当前位置，而在所述运动目标由所述探测区进入探测盲区内后，根据在所述运动目标进入探测盲区前最后一次预测生成的所述预测轨迹来标定所述运动目标的当前位置；以及
33.分析所述平面坐标系中所述运动目标的当前位置，并在所述运动目标的当前位置处于所述报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出所述报警指令。
34.进一步的，还将根据所述监测雷达所获得的所述运动目标各个时刻的所述运动数据而在所述平面坐标系内标定的所述运动目标的坐标位置依次连接而生成所述运动目标的实际运动轨迹；
35.根据所述预测轨迹、所述实际运动轨迹以及所述运动目标当前运动数据将每个所述运动目标与对应的预测轨迹和实际运动轨迹进行关联；
36.根据所述实际运动轨迹和最新的运动数据对所述预测轨迹进行修正。
37.进一步的，所述分析所述平面坐标系中所述运动目标的当前位置，并在所述运动目标的当前位置处于所述报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出所述报警指令具体包括：
38.对所述报警区域进行实时监控，当有所述运动目标进入所述报警区域时发出注意
信号；
39.响应所述注意信号，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长；以及
40.对比所述时长是否小于所述预定阈值，在所述时长小于所述预定阈值时发出报警指令。
41.进一步的，还包括：
42.连接两轮车的车机系统以获取两轮车的转向灯状态数据，并在确定两轮车开启转向灯时向所述对比单元发出转向提醒信号，所述转向提醒信号包含转向方向；
43.在所述时长小于所述预定阈值，先进一步判断是否收到所述转向提醒信号，若否则发出一级报警指令，若是则再进一步判断转向方向与后方对应于所述时长小于预定阈值的运动目标两者是否位于所述两轮车同一侧，若否则发出一级报警指令，若是则发出二级报警指令；
44.所述报警器在收到所述一级报警指令时发出低强度的警报，而在收到所述二级报警指令时发出高强度的警报。
45.采用上述技术方案后，本发明实施例至少具有如下有益效果：本发明实施例通过在两轮车上安装驾驶警示系统，当两轮车后方有运动目标进入探测范围内时，安装在两轮车尾部的监测雷达实时获取运动目标的运动数据，控制器根据运动数据生成运动目标的预测轨迹并根据运动数据与预测轨迹对运动目标的当前位置进行确定，从而能够在两轮车进入车辆后方的检测盲区内时仍能有效确定两轮车的位置，当确定运动目标的位置处于预先标定的报警区域内时，计算运动目标从当前位置到两轮车之间的碰撞时间，当碰撞时间小于预定阈值时发出报警指令，报警器根据报警指令对驾驶员进行报警提醒，从而实现对驾驶员的有效预警，同时本系统仅在两轮车后方安装单个监测雷达即可实现对运动目标的检测，不仅有效节约成本，还能方便系统在车辆上的安装。
附图说明
46.图1为本发明两轮车驾驶警示系统的结构方框示意图。
47.图2为本发明两轮车驾驶警示系统的监测雷达探测区及坐标系示意图。
48.图3为本发明两轮车驾驶警示系统的运动目标与监测雷达的相对速率与角度示意图。
49.图4为本发明两轮车驾驶警示系统的控制器结构示意图。
50.图5为本发明两轮车驾驶警示系统的预警模块的结构示意图。
51.图6为本发明两轮车驾驶警示方法的原理步骤示意图。
52.图7为本发明两轮车驾驶警示方法的步骤s2流程图。
53.图8为本发明两轮车驾驶警示方法的步骤s23流程图。
具体实施方式
54.下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解，以下的示意性实施例及说明仅用来解释本发明，并不作为对本发明的限定，而且，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
55.如图1所示，本发明一个可选实施例提供一种两轮车驾驶警示系统，由以下组件组成：
56.一个组装于两轮车尾部的监测雷达1，用于实时监测进入所述监测雷达1的探测区内的运动目标并获取所述运动目标的运动数据，所述运动数据包括所述运动目标相对于所述监测雷达1的距离和速率及角度；
57.控制器3，连接所述监测雷达1，用于根据所述运动数据预测生成所述运动目标的预测轨迹，根据所述运动数据和所述预测轨迹判断所述运动目标的当前位置，并在判定所述运动目标进入预先标定的报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出报警指令；以及
58.报警器5，连接所述控制器3，用于在接收到报警指令时对应发出警报。
59.本发明实施例通过在两轮车上安装驾驶警示系统，当两轮车后方有运动目标进入探测范围内时，安装在两轮车尾部的监测雷达1实时获取运动目标的运动数据，运动数据包括运动目标相对于监测雷达1的距离与速率及角度，控制器3根据运动数据生成运动目标的预测轨迹并根据运动数据与预测轨迹对运动目标的当前位置进行确定，从而能够在两轮车进入车辆后方的探测盲区内时仍能有效确定两轮车的位置，当确定运动目标的位置处于预先标定的报警区域内时，计算运动目标从当前位置到两轮车之间的碰撞时间，在具体实施时，如图2与图3所示，车辆后方形成有监测雷达1探测范围内的探测区与监测雷达1探测范围外靠近两轮车尾部的探测盲区，以监测雷达1为原点、两轮车行驶方向为y轴、垂直于两轮车行驶方向为x轴建立平面坐标系，先根据速率v与角度θ确定运动目标在x轴方向与y轴方向的分速度(vx与vy)，再根据距离r与角度θ确定运动目标在平面坐标系中的坐标位置(x，y)，运动目标与两轮车之间的碰撞时间t＝y/vy，当碰撞时间t小于预定阈值时发出报警指令，报警器5根据报警指令对驾驶员进行报警提醒，从而实现对驾驶员的有效预警，同时本系统仅在两轮车后方安装单个监测雷达1即可实现对运动目标的检测，不仅有效节约成本，还能方便系统在车辆上的安装。
60.本发明驾驶警示系统不仅可应用于各类两轮机动车，比如：两轮摩托车、电动助力车等，在配套装有电源模块以确保供电的前提下还可应用于诸如自行车等非机动两轮车。
61.在本发明的一个可选实施例中，如图4所示，所述控制器3包括：
62.预测模块30，与所述监测雷达1相连，用于按照预定周期根据最新的所述运动数据预测所述运动目标在下一个周期内的运动路线并生成相应的所述预测轨迹；
63.跟踪模块32，与所述监测雷达1和所述预测模块30相连，内置有平面坐标系，所述平面坐标系中预先标定有雷达位置及报警区域，用于根据所述运动数据及所述预测轨迹在所述平面坐标系中标定所述运动目标的位置，在所述运动目标处于所述探测区内时直接以最新的所述运动数据标定所述运动目标的当前位置，而在所述运动目标由所述探测区进入探测盲区内后，根据所述预测模块30在所述运动目标进入探测盲区前最后一次预测生成的所述预测轨迹来标定所述运动目标的当前位置；以及
64.预警模块34，与所述预测模块30及所述跟踪模块32相连，用于分析所述跟踪模块32在所述平面坐标系中标定的所述运动目标的当前位置，并在所述运动目标的当前位置处于所述报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出
发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出所述报警指令。
65.本实施例通过预测模块30对运动目标的下一周期内的运动路线进行预测，能够有效掌握目标下一周期的动向，通过跟踪模块32对运动目标进行实时跟踪，以确保能够实时获取运动目标的运动数据，当运动目标进入探测盲区后，根据预测模块30在运动目标进入探测盲区前预测的预测轨迹来确定运动目标进入探测盲区后的位置，从而确保运动目标在进入探测盲区后仍然能够掌握其位置，实现对运动目标的有效跟踪，通过预警模块34能够对运动目标所处的运动状态及其与两轮车之间发生碰撞的可能进行有效分析，并及时发出报警指令，以实现对驾驶员的及时预警提醒。
66.在本发明的一个可选实施例中，如图4所示，所述跟踪模块32还用于将根据所述监测雷达1所获得的所述运动目标各个时刻的所述运动数据而在所述平面坐标系内标定的所述运动目标的坐标位置依次连接而生成所述运动目标的实际运动轨迹；
67.所述控制器3还包括：
68.关联模块36，与所述跟踪模块32及所述预测模块30相连，用于根据所述预测轨迹、所述实际运动轨迹以及所述运动目标当前运动数据将每个所述运动目标与对应的预测轨迹和实际运动轨迹进行关联；以及
69.修正模块38，与所述预测模块30及所述跟踪模块32相连，用于根据所述实际运动轨迹和最新的运动数据对所述预测轨迹进行修正。
70.本实施例通过生成运动目标的实际运动轨迹，能够将运动目标的运动轨迹与运动目标进行对应，以实现对运动目标的良好跟踪，通过关联模块36对运动目标的预测轨迹与实际运动轨迹进行关联，从而能够有效判断出实际运动轨迹对应的运动目标，在具体实施时，由于监测雷达1获取运动目标的位置有预定的间隔周期，当需要跟踪的运动目标较多或者运动目标之间彼此相距较近时，获取运动目标的位置可能出现相距较近的情况，此时难以判断出运动目标与其对应的实际运动轨迹，造成系统判断错误，需要通过预测轨迹对运动目标与其实际运动轨迹进行关联，判断出运动目标位置与哪一预测轨迹相接近，以接近的预测轨迹对应的运动目标为运动目标位置实际对应的运动目标。通过修正模块38能够实时更新获取的运动数据与预测轨迹，从而保证对运动目标预测的实时性与准确性。
71.在本发明的一个可选实施例中，如图5所示，所述预警模块34包括：
72.监控单元341，用于对所述报警区域进行实时监控，当有所述运动目标进入所述报警区域时发出注意信号；
73.计算单元343，与所述监控单元341相连，用于响应所述注意信号，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长；以及
74.对比单元345，与所述计算单元343相连，用于对比所述时长是否小于所述预定阈值，在所述时长小于所述预定阈值时发出报警指令。
75.本实施例通过监控单元341能够对预设在两轮车车辆后方的报警区域进行有效监控并发出注意信号，通过计算单元343能够有效计算出运动目标与两轮车之间发生碰撞所需的时长，通过对比单元345对计算出的时长与预定阈值进行对比，能够有效判断运动目标所处的状态是否符合发出报警指令的条件以进行报警。
76.在本发明的一个可选实施例中，如图5所示，所述预警模块34还包括：
77.转向分析单元347，与所述对比单元345相连，且用于与两轮车的车机系统相连以获取两轮车的转向灯状态数据，并在确定两轮车开启转向灯时向所述对比单元345发出转向提醒信号，所述转向提醒信号包含转向方向；
78.所述对比单元345在所述时长小于所述预定阈值，且进一步判断是否收到所述转向提醒信号，若否则发出一级报警指令，若是则再进一步判断转向方向与后方对应于所述时长小于预定阈值的运动目标两者是否位于所述两轮车同一侧，若否则发出一级报警指令，若是则发出二级报警指令；
79.所述报警器5在收到所述一级报警指令时发出低强度的警报，而在收到所述二级报警指令时发出高强度的警报。
80.本实施例通过转向分析单元347有效确定两轮车哪一侧转向灯处于亮起的状态以判断驾驶员的转向意图，通过对比单元345判断驾驶员的转向方向与后方运动目标是否位于两轮车车辆的同一侧，以对应发出相应级别的报警指令，通过报警器5接收报警指令并启动对应的报警装置进行报警，在具体实施时，报警装置包括信号灯与蜂鸣器，当后方运动目标与两轮车车辆之间发生碰撞的时长小于预定阈值时，先判断两轮车是否亮起转向灯，从而判断需要发出的报警指令所对应的强度等级，一级报警指令对应低强度的警报，二级报警指令对应高强度的警报，低强度的报警包括：当运动目标与两轮车之间可能发生碰撞的时长小于预定阈值时，启动与运动目标相对于两轮车一侧相同的信号灯以对驾驶员进行报警提醒；高强度的报警包括：当运动目标与两轮车之间可能发生碰撞的时长小于预定阈值时，且运动目标相对于两轮车的一侧与两轮车开启转向灯的一侧相同时，启动与运动目标相对于两轮车一侧相同的信号灯及蜂鸣器以对驾驶员进行报警提醒。通过设置一级报警指令与二级报警指令，能有效帮助驾驶员在转向变道时判断后方来车的情况，提高驾驶的安全性。本实施例中提及的报警系统仅适用于具有车机系统的电动两轮车与摩托车，不适用于不具备车机系统的自行车。
81.本发明的一个可选实施例还提供一种驾驶警示方法，如图6所示，包括以下步骤：
82.s1：由一个组装于两轮车尾部的监测雷达实时监测进入所述监测雷达的探测区内的运动目标并获取所述运动目标的运动数据，所述运动数据包括所述运动目标相对于所述监测雷达的距离和速率及角度；
83.s2：根据所述运动数据预测生成所述运动目标的预测轨迹，根据所述运动数据和所述预测轨迹判断所述运动目标的当前位置，并在判定所述运动目标进入预先标定的报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出报警指令；以及
84.s3：由报警器响应所述报警指令时对应发出警报。
85.本实施例通过采用上述方法，仅靠一个监测雷达能够实现对两轮车后方的活动目标进行良好监测，有效确定目标在探测区域内与进入探测盲区后的位置及状态，并及时对驾驶员进行预警提醒。
86.在本发明的一个可选实施例中，如图7所示，所述步骤s2具体包括：
87.s21：按照预定周期根据最新的所述运动数据预测所述运动目标在下一个周期内的运动路线并生成相应的所述预测轨迹；
88.s22：根据所述运动数据及所述预测轨迹在内置的平面坐标系中标定所述运动目标的位置，所述平面坐标系中预先标定有雷达位置及报警区域，在所述运动目标处于所述探测区内时直接以最新的所述运动数据标定所述运动目标的当前位置，而在所述运动目标由所述探测区进入探测盲区内后，根据在所述运动目标进入探测盲区前最后一次预测生成的所述预测轨迹来标定所述运动目标的当前位置；以及
89.s23：分析所述平面坐标系中所述运动目标的当前位置，并在所述运动目标的当前位置处于所述报警区域内时，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长，在所述时长小于预定阈值时发出所述报警指令。
90.本实施例通过采用上述方法能够对运动目标的运动轨迹进行良好预测，同时根据预测轨迹有效确定运动目标在探测盲区内的位置，同时有效判断运动目标的状态是否符合预设的报警条件，当符合报警条件时发出报警指令及时对驾驶员进行报警提醒。
91.在本发明的一个可选实施例中，如图7所示，还包括：
92.s24：将根据所述监测雷达所获得的所述运动目标各个时刻的所述运动数据而在所述平面坐标系内标定的所述运动目标的坐标位置依次连接而生成所述运动目标的实际运动轨迹；
93.s25：根据所述预测轨迹、所述实际运动轨迹以及所述运动目标当前运动数据将每个所述运动目标与对应的预测轨迹和实际运动轨迹进行关联；
94.s26：根据所述实际运动轨迹和最新的运动数据对所述预测轨迹进行修正。
95.本实施例通过采用上述方法能够有效将目标的实际运动轨迹与运动目标进行关联，从而确定运动目标与其对应的运动轨迹。防止在对运动目标的跟踪过程中丢失运动目标。
96.在本发明的一个可选实施例中，如图8所示，所述步骤s23具体包括：
97.s231：对所述报警区域进行实时监控，当有所述运动目标进入所述报警区域时发出注意信号；
98.s232：响应所述注意信号，根据所述运动目标最新的运动数据计算所述运动目标从当前位置出发到所述运动目标与两轮车发生碰撞所需的时长；以及
99.s233：对比所述时长是否小于所述预定阈值，在所述时长小于所述预定阈值时发出报警指令。
100.本实施例通过采用上述方法能够有效判断运动目标与两轮车车辆之间是否可能发生碰撞，并根据情况及时发出报警指令对驾驶员进行报警提醒。
101.在本发明的一个可选实施例中，如图8所示，还包括：
102.s234：连接两轮车的车机系统以获取两轮车的转向灯状态数据，并在确定两轮车开启转向灯时向所述对比单元发出转向提醒信号，所述转向提醒信号包含转向方向；
103.在所述时长小于所述预定阈值，先进一步判断是否收到所述转向提醒信号，若否则发出一级报警指令，若是则再进一步判断转向方向与后方对应于所述时长小于预定阈值的运动目标两者是否位于所述两轮车同一侧，若否则发出一级报警指令，若是则发出二级报警指令；
104.s235：所述报警器在收到所述一级报警指令时发出低强度的警报，而在收到所述
二级报警指令时发出高强度的警报。
105.本实施例通过采用上述方法能够有效确定两轮车车辆当前所处的状态是否为转向或变道状态，从而根据情况发出不同报警等级以供驾驶员做出相应的判断反应。本实施例更适合应用于两轮摩托车、电动助力车等两轮机动车。
106.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。