技术特征：
1.一种感知信息补偿方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：确定所述第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，所述第二车辆位于所述第一车辆的感知范围内；获取所述第二车辆的感知信息，所述第二车辆的感知信息包括目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，所述目标移动对象位于所述第二车辆的感知范围内，且所述目标移动对象位于所述第一车辆的盲区内；基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，以对所述第一车辆的感知信息进行补偿。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二车辆的感知信息，包括：获取所述第一车辆的实际定位信息以及所述第二车辆的实际定位信息；基于所述第一车辆的实际定位信息，以及所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，确定所述第二车辆的理论定位信息；在所述第二车辆的实际定位信息与所述第二车辆的理论定位信息相同的情况下，获取所述第二车辆的感知信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的感知信息还包括数据校验码；所述基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，包括：将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度进行编码，以得到数据编码；在所述数据编码与所述数据校验码相同的情况下，基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度。4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述相对位置包括相对距离和相对角度；所述基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，包括：基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离、所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离、所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离；基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对角度；将所述第一车辆与所述第二车辆的相对速度减去所述目标移动对象与所述第二车辆的相对速度，以得到所述目标移动对象与所述第一车辆的相对速度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离、所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离、所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，确定所述目标移动对象与
所述第一车辆的相对距离，包括：基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离、所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离、所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度、以及所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度，按照如下公式确定所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离；其中，在上述公式中，d
bc
代表所述目标移动对象与所述第一车辆的相对距离，d
ba
代表所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离，d
ac
代表所述目标移动对象与所述第二车辆的相对距离，θ
ba
代表所述第一车辆与所述第二车辆的相对角度，θ
ac
代表所述目标移动对象与所述第二车辆的相对角度。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标移动对象包括移动车辆、行人、动物。7.一种感知信息补偿装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述装置包括：确定模块，用于确定所述第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，所述第二车辆位于所述第一车辆的感知范围内；获取模块，用于获取所述第二车辆的感知信息，所述第二车辆的感知信息包括目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，所述目标移动对象位于所述第二车辆的感知范围内，且所述目标移动对象位于所述第一车辆的盲区内；转换模块，用于基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，以对所述第一车辆的感知信息进行补偿。8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述权利要求1-6任一所述方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法的步骤。10.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序包括指令，当所述指令在所述计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
技术总结
本申请公开了一种感知信息补偿方法、装置、车辆、存储介质及程序，属于智能驾驶领域。所述方法包括：确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，获取第二车辆的感知信息，基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度，以对第一车辆的感知信息进行补偿。由于第二车辆的感知信息包括目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，且第二车辆位于第一车辆的感知范围内。所以，第一车辆可以基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度。对位置和相对速度。对位置和相对速度。
技术研发人员：朱浩天 肖晖 程洋 郭丰瑜
受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：2022.03.21
技术公布日：2022/7/26