充电定位控制方法及装置、车辆和充电系统与流程

1.本发明涉及车辆充电技术领域，尤其是涉及一种充电定位控制方法及装置、车辆和充电系统。


背景技术：

2.随着新能源行业及智能驾驶技术发展，车辆的自动充电将会是未来电动车辆的一种较为普遍的充电方式。但充电系统中的充电装置，例如自动充电机器人的识别范围有限，无法覆盖车辆在整个停车位，且由于人工泊车不确定性太高，无法保证车辆停靠在自动充电机器人的插接范围内，从而使得车辆的自动充电就难以实现，影响用户体验。
3.目前，在有停车位线时，可以参照停车位线对车辆进行辅助定位，当安装自动充电机器人的地方没有停车位线，或者停车位线不清晰时，无法控制充电机器人对车辆进行充电，导致车辆的自动充电难以实现。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
5.为此，本发明的第一个目的在于提出一种充电定位控制方法，该方法通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
6.为此，本发明的第二个目的在于提出一种充电定位控制装置。
7.为此，本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
8.为此，本发明的第四个目的在于提出一种充电系统。
9.为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种充电定位控制方法，该方法用于车辆，所述车辆与充电系统通讯，所述充电系统包括：移动滑轨、通信模块、设置在所述移动滑轨上的至少两个定位模块及设置在所述移动滑轨上可以沿所述移动滑轨长度方向移动的充电装置，所述方法包括：接收至少两个所述定位模块发出的位置信息；根据所述位置信息确定所述移动滑轨的中心线；接收所述通信模块发送的所述充电装置的可伸缩充电插接组件沿所述移动滑轨宽度方向上与所述中心线的最大距离及最小距离；根据所述最大距离及所述最小距离确定车辆沿所述移动滑轨宽度方向上的充电插接区域；当所述车辆的充电接口处于所述充电插接区域时，将满足充电位置条件信息发送给整车控制器。
10.根据本发明实施例的充电定位控制方法，通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑
轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
11.在一些实施例中，接收所述通信模块发送的所述充电装置的可伸缩充电插接组件沿所述移动滑轨宽度方向上与所述中心线的最大距离及最小距离，包括：确定所述充电装置沿所述移动滑轨宽度方向上的尺寸、所述充电装置的可伸缩充电插接组件沿所述移动滑轨宽度方向上的最大伸缩长度及所述充电装置的可伸缩充电插接组件沿所述移动滑轨宽度方向上的最小伸缩长度；根据所述中心线对所述充电装置沿所述移动滑轨宽度方向上的尺寸进行划分，确定所述充电装置在所述中心线位置之上的第一尺寸和所述充电装置在所述中心线位置之下的第二尺寸；将所述第二尺寸与所述最大伸缩长度之和作为所述最大距离；将所述第二尺寸与所述最小伸缩长度之和作为所述最小距离。
12.在一些实施例中，根据所述位置信息确定所述移动滑轨的中心线，包括：根据所述位置信息确定至少两个所述定位模块在所述移动滑轨上的位置点；依次连接所述位置点，确定所述移动滑轨的中心线。
13.在一些实施例中，根据所述最大距离及所述最小距离确定车辆沿所述移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，包括：计算所述最大距离和所述最小距离的差值；将所述差值作为车辆在所述移动滑轨沿宽度方向上的充电插接区域的宽度，并将所述车辆所在的停车位置的长度作为所述车辆在所述移动滑轨沿长度方向的充电插接区域的长度。
14.在一些实施例中，接收至少两个所述定位模块发出的所述移动滑轨的位置信息之前，还包括：在所述车辆开始泊车时，确定与所述车辆对应的所述充电系统，并控制所述车辆向所述充电系统发出充电请求指令，以建立与所述充电系统的通讯。
15.在一些实施例中，确定所述车辆沿所述移动滑轨在宽度方向的充电插接区域之后，还包括：在倒车影像上显示所述充电插接区域。
16.为实现上述目的，本发明第二方面的实施例提出了一种充电定位控制装置，该装置包括：第一接收模块，用于接收至少两个定位模块发出的位置信息；第一确定模块，用于根据所述位置信息确定移动滑轨的中心线；第二接收模块，用于接收所述通信模块发送的所述充电装置的可伸缩充电插接组件沿所述移动滑轨宽度方向上与所述中心线的最大距离及最小距离；第二确定模块，用于根据所述最大距离及所述最小距离确定车辆沿所述移动滑轨宽度方向上的充电插接区域；控制模块，用于当所述车辆的充电接口处于所述充电插接区域时，将满足充电位置条件信息发送给整车控制器。
17.根据本发明实施例的充电定位控制装置，通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
18.在一些实施例中，所述第二接收模块，具体用于：确定所述充电装置沿所述移动滑轨宽度方向上的尺寸、所述充电装置的可伸缩充电插接组件沿所述移动滑轨宽度方向上的最大伸缩长度及所述充电装置的可伸缩充电插接组件沿所述移动滑轨宽度方向上的最小
伸缩长度；根据所述中心线对所述充电装置沿所述移动滑轨宽度方向上的尺寸进行划分，确定所述充电装置在所述中心线位置之上的第一尺寸和所述充电装置在所述中心线位置之下的第二尺寸；将所述第二尺寸与所述最大伸缩长度之和作为所述最大距离；将所述第二尺寸与所述最小伸缩长度之和作为所述最小距离。
19.为实现上述目的，本发明第三方面的实施例提出了一种车辆，该车辆包括：上述实施的充电定位控制装置。
20.根据本发明实施例的车辆，通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
21.为实现上述目的，本发明第四方面的实施例提出了一种充电系统，该系统包括：至少一个充电系统；以及如上述实施例所述的车辆。
22.根据本发明实施例的充电系统，通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
23.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
24.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
25.图1是根据本发明一个实施例的采用充电系统为车辆充电的示意图；
26.图2是根据本发明一个实施例的充电定位控制方法的流程图；
27.图3是根据本发明一个具体实施例的充电定位控制方法的流程图；
28.图4是根据本发明一个实施例的充电定位控制装置的框图；
29.图5是根据本发明一个实施例的车辆的框图。
具体实施方式
30.下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
31.首先，描述本发明实施例的充电系统。如图1所示，为本发明一个实施例的采用充电系统为车辆充电的示意图。充电系统包括移动滑轨10、中心线13、设置在移动滑轨上的至少两个定位模块11及设置在移动滑轨上可以沿滑轨长度方向移动的充电装置12，充电系统与车辆通讯，以在为车辆充电时，通过定位模块11为车辆提供位置信息。
32.具体地，充电装置12沿车辆宽度方向的插接范围大致为
±
120mm，而小型车辆停车位的宽度一般为2.5m，车辆的宽度一般为1.8m左右，充电装置12的充电插接组件沿车辆宽度方向的接插范围无法覆盖整个停车位的宽度，从而造成驾驶员为了使充电装置的充电插接组件为车辆充电导致的反复挪车的情况。
33.在有车位线的地方可以根据车位线，在倒车影像上表示出停车范围，在无车位线的地方或车位线出现损坏的地方，由于充电机装置在车辆长度方向装有移动滑轨，通过移动滑轨可以使得充电装置在车辆的长度方向上覆盖设置在车辆头部或者尾部的充电口，并通过在在移动滑轨上安装多个高精度定位模块，向车端发送定位信息，使得车端根据移动滑轨上的定位模块发出的信息整合出来为一条中心线，以该线为基准，根据中心线、充电装置沿移动滑轨宽度方向的尺寸及充电装置的插接组件沿移动滑轨宽度方向上的伸缩长度，对车辆停车区域的确定，以防车辆停车区域影响充电装置行动。
34.基于上述充电系统，下面对本发明实施例的充电定位控制方法进行举例说明。
35.下面结合图2和图3描述本发明实施例的充电定位控制方法，如图2所示，本发明实施例的充电定位控制方法至少包括步骤s1-步骤s5。
36.步骤s1，接收至少两个定位模块发出的位置信息。
37.其中，定位模块设置在移动滑轨上，通过在移动滑轨上安装至少两个高精度定位模块，在车辆与充电系统通讯时，定位模块向车辆端发送定位信息。
38.可以理解的是，设置在移动滑轨上的定位模块至少为两个，例如，定位模块的设置可以为两个、三个或者四个，通过设置多个定位模块发出多个位置信息，可以实现对多个位置信息的整合。
39.步骤s2，根据位置信息确定移动滑轨的中心线。
40.在实施例中，当车辆接收到至少两个定位模块发出的位置信息后，对上述位置信息进行整合，由于移动滑轨为一条直线，因此，对至少两个定位模块发出的定位信息进行整理，可以得到一条直线，即，移动滑轨的中心线。通过确定移动滑轨的中心线，为车辆停车的区域的确定提供参考基础。
41.步骤s3，接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离。
42.其中，最大距离为可伸缩充电插接组件的最大伸缩长度与中心线的距离，即，图1中，中心线与车辆右侧边缘沿宽度方向上的距离；最小距离为可伸缩充电插接组件的最小伸缩长度与中心线的距离。
43.在实施例中，确定中心线后，根据中心线与可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上的最大伸缩长度确定最大距离；根据中心线与可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上的最小伸缩长度确定最小距离。
44.步骤s4，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域。
45.其中，充电插接区域为图1所示的区域，当车辆的充电接口处于充电插接区域时，可以使用自动充电装置为车辆充电。
46.在实施例中，确定最大距离和最小距离后，根据最大距离和最小距离可以确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，通确定车辆的充电插接区域，可以在没有车位
线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以实现对车辆的充电定位。
47.步骤s5，当车辆的充电接口处于充电插接区域时，将满足充电位置条件信息发送给整车控制器。
48.在实施例中，当确定车辆的充电插接区域后，判断车辆的充电接口是否在充电插接区域内，当车辆的充电接口处于充电插接区域时，将满足充电位置条件信息发送给整车控制器，以使充电装置例如自动充电机器自动为车辆充电。
49.根据本发明实施例的充电定位控制方法，通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
50.在一些实施例中，接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，包括：确定充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸、充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上的最大伸缩长度及充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上的最小伸缩长度；根据中心线对充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸进行划分，确定充电装置在中心线位置之上的第一尺寸和充电装置在中心线位置之下的第二尺寸；将第二尺寸与最大伸缩长度之和作为最大距离；将第二尺寸与最小伸缩长度之和作为最小距离。
51.在实施例中，如图1所示，充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸为充电装置沿移动滑轨宽度方向的长度。在充电装置例如充电机器人安装完成后，充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸、充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上的最大伸缩长度、最小伸缩长度、充电装置的位置信息会录入车辆的后台端，以便在车辆与充电系统通讯时，对上述数据进行调用。
52.举例而言，当车辆与充电系统通讯时，车辆接收到充电系统发送的充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸、充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上的最大伸缩长度及最小伸缩长度，并根据接收到的上述充电装置的尺寸和充电装置的可伸缩充电插接组件的伸缩长度进行数据处理，以对车辆的停车区域进行确定。
53.具体地，在实施例中，如图1所示，确定充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸后，以中心线为基准，对充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸进行划分，得到第一尺寸和第二尺寸，可以理解的是，第一尺寸在中心线之上，第二尺寸在中心线之下，通过中心线对充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸进行划分。在确定第二尺寸后，将第二尺寸与可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向的上的最大伸缩长度之和作为最大距离，并将第二尺寸与可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上的最小伸缩尺寸之和作为确定最小距离。
54.在一些实施例中，根据位置信息确定移动滑轨的中心线，包括：根据位置信息确定至少两个定位模块在移动滑轨上的位置点；对位置点进行连线，确定移动滑轨的中心线。
55.在实施例中，如图1所示，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的定位信息，在接收到定位信息后，对定位信息进行整合，确定定位模块在移动滑轨上的位置点，由于，移动滑轨为一条直线，因此，设置在移动滑轨上的定位模块的位置点也位于一条
直线，对移动滑轨的位置点进行连线，确定移动滑轨的中心线，通过确定移动滑轨的中心线，为确定车辆在移动滑轨宽度方向上的充电插接区域提供基础。
56.在一些实施例中，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，包括：计算所述最大距离和最小距离的差值；将差值作为车辆在移动滑轨沿宽度方向上的充电插接区域的宽度，并将车辆所在的停车位置的长度作为车辆在移动滑轨沿长度方向的充电插接区域的长度。
57.在实施例中，如图1所示，确定最大距离和最小距离后，计算最大距离和最小距离的差值，并将差值作为车辆在移动滑轨沿宽度方向的充电插接区域的宽度，可以理解的是，通过计算差值，并将差值作为车辆在移动滑轨沿宽度方向的充电插接区域的宽度，可以避免车辆的停靠与自动充电装置接触，而影响充电装置无法正常在移动滑轨上移动导致车辆的自动充电受到影响的问题，从而，保证充电装置正常工作。
58.在一些实施例中，接收至少两个定位模块发出的移动滑轨的位置信息之前，还包括：在车辆开始泊车时，确定与车辆对应的充电系统，并控制车辆向充电系统发出充电请求指令，以建立与充电系统的通讯。
59.在实施例中，车辆开始泊车时，根据后台数据对车辆进行定位，并识别车辆当前位置下，对应的充电系统，并调用该系统下对应的数据，例如，充电装置的充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上的伸缩长度及充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸信息，并控制车辆向充电系统发出充电请求指令，以建立车辆与充电系统的通讯。
60.在一些实施例中，确定车辆沿移动滑轨在宽度方向的停车区域之后，还包括：在倒车影像上显示充电插接区域。
61.举例而言，如图1所示，确定车辆沿移动滑轨在宽度方向的停车区域之后，在倒车影像上显示充电插接区域，以为驾驶员提供充电参考。
62.下面参考图3对本发明实施例的充电定位控制方法进行举例说明，如图3所示，为本发明实施例的充电定位控制方法的流程图。
63.步骤s11，接收充电系统发送的充电装置沿移动滑轨宽度方向上的尺寸及充电装置的充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上的伸缩长度。
64.步骤s12，车辆开始泊车。
65.步骤s13，车辆确定对应的充电系统。
66.步骤s14，调用充电系统中的数据并发送充电请求。
67.步骤s15，充电系统接收到充电请求，控制定位模块发出定位信息。
68.步骤s16，车辆接收到该定位信息，根据定位信息及上述数据确定充电插接区域。
69.步骤s17，在倒车影像上显示充电插接区域。
70.步骤s18，当车辆处于充电插接区域时，控制充电装置为车辆充电。
71.根据本发明实施例的充电定位控制方法，通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
72.下面描述本发明实施例的充电定位控制装置。
73.如图4所示，本发明实施例的充电定位控制装置2包括：第一接收模块21、第一确定模块22、第二接收模块23、第二确定模块24和控制模块25，其中，第一接收模块21用于接收至少两个定位模块发出的位置信息；第一确定模块22用于根据位置信息确定移动滑轨的中心线；第二接收模块23用于接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离；第二确定模块24用于根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域；控制模块25用于当车辆的充电接口处于充电插接区域时，将满足充电位置条件信息发送给整车控制器。
74.根据本发明实施例的充电定位控制装置2，通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
75.在一些实施例中，第二接收模块23，具体用于：确定充电装置沿所述移动滑轨宽度方向上的尺寸、所述充电装置的可伸缩充电插接组件沿所述移动滑轨宽度方向上的最大伸缩长度及所述充电装置的可伸缩充电插接组件沿所述移动滑轨宽度方向上的最小伸缩长度；根据中心线对充电装置沿所述移动滑轨宽度方向上的尺寸进行划分，确定充电装置在中心线位置之上的第一尺寸和充电装置在中心线位置之下的第二尺寸；将第二尺寸与最大伸缩长度之和作为最大距离；将第二尺寸与最小伸缩长度之和作为最小距离。
76.下面描述本发明实施例的车辆。
77.如图5所示，本发明实施例的车辆3包括上述实施例的充电定位控制装置2。
78.根据本发明实施例的车辆3，通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
79.下面描述本发明实施例的充电系统。
80.本发明实施例的充电系统用于上述实施例的车辆3。
81.根据本发明实施例的充电系统，通过在移动滑轨上设置至少两个定位模块，在车辆与充电系统通讯时，车辆接收定位模块发出的位置信息，并对定位信息进行整合得到移动滑轨的中心线，并接收通信模块发送的充电装置的可伸缩充电插接组件沿移动滑轨宽度方向上与中心线的最大距离及最小距离，根据最大距离及最小距离确定车辆沿移动滑轨宽度方向上的充电插接区域，从而，在没有车位线或者车位线容易损坏的情况下，对车辆进行辅助定位，以在车辆处于充电插接区域时，实现充电装置为车辆的自动充电。
82.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的
示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
83.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。