转弯行驶数据的采集方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种转弯行驶数据的采集方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆能够在不同的场景下自动驾驶，如根据路面情况分类的红灯场景、十字路口场景等，根据驾驶行为分类的超车场景、并道场景等。其中，主车与障碍物车辆的转弯变道是自动驾驶中一个较为复杂且容易出错的算法场景。
3.现有技术对于转弯行驶数据的采集通常是通过人工标注数据训练分类模型的方式来实现，但是，这种方式由于无人驾驶数据数量非常庞大，通过人工检查全部场景来采集目标场景的方式效率太低，以及现有的判断逻辑得到的结果噪音过多，且多数场景集中在较为拥挤的路段中，并非典型的转弯场景，因而导致了无法准确且高效采集转弯场景数据。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种转弯行驶数据的采集方法、装置、设备及存储介质，用于准确且高效地采集转弯行驶数据。
5.本发明第一方面提供了一种转弯行驶数据的采集方法，包括：
6.获取主车的多帧行驶数据，并对所述多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，每帧行驶数据包括主车周围障碍物信息；
7.对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据；
8.基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据。
9.可选的，所述获取主车的多帧行驶数据，并对所述多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，包括：
10.获取主车的多帧行驶数据，每帧行驶数据包括路口范围标识信息，所述路口范围标识信息用于指示对应帧行驶数据中主车是否处于路口范围；
11.通过所述路口范围标识信息对每帧行驶数据进行主车路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。
12.可选的，所述通过所述路口范围标识信息对每帧行驶数据进行主车路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，包括：
13.将所述多帧行驶数据中的任意一帧设置为当前帧；
14.通过所述路口范围标识信息依次对当前帧及当前帧的下一帧进行主车路口范围判别，直至所有帧完成主车路口范围判别，得到主车处于路口范围的第一目标帧和主车不处于路口范围的第二目标帧；
15.通过所述第一目标帧和所述第二目标帧，确定多帧行驶数据中至少一个路口分别
对应的多帧路口行驶数据。
16.可选的，所述对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，包括：
17.对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行帧数计算，得到每个路口对应的路口帧数，并判断每个路口对应的路口帧数是否小于预置路口帧数阈值；
18.若路口帧数小于预置路口帧数阈值，则计算对应路口的多帧路口行驶数据的始末朝向差，得到每个路口对应的主车朝向差值，并根据每个路口对应的主车朝向差值确定对应路口的多帧路口行驶数据为主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。
19.可选的，所述计算对应路口的多帧路口行驶数据的始末朝向差，得到每个路口对应的主车朝向差值，并根据每个路口对应的主车朝向差值确定对应路口的多帧路口行驶数据为主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，包括：
20.分别获取多帧路口行驶数据中主车位于路口起始位置和路口末端位置的朝向角度，得到每个路口对应的起始朝向角度和结束朝向角度；
21.对每个路口对应的起始朝向角度和结束朝向角度进行主车的朝向差值计算，得到每个路口对应的主车朝向差值，并判断每个路口对应的主车朝向差值是否在预置朝向差值范围内；
22.若主车朝向差值在预置朝向差值范围内，则确定对应路口的多帧路口行驶数据为多帧主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。
23.可选的，所述基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据，包括：
24.获取各帧第一转弯行驶数据中主车周围障碍物信息中的车辆障碍物距离和车辆障碍物朝向；
25.通过所述车辆障碍物距离和所述车辆障碍物朝向，判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息是否满足预置第二转弯判别条件；
26.若转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，则将对应帧转弯行驶数据确定为对应转弯的第二转弯行驶数据，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据，并根据每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数确定目标转弯行驶数据。
27.可选的，所述通过所述车辆障碍物距离和所述车辆障碍物朝向，判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息是否满足预置第二转弯判别条件，包括：
28.判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离是否小于预置车辆障碍物距离阈值；
29.若转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离小于预置从车距离阈值，则计算对应帧转弯行驶数据中的车辆障碍物朝向与对应帧的转弯行驶数据中的主车朝向之间的差值，得到转弯朝向差值；
30.判断所述转弯朝向差值是否小于预置朝向差值阈值；
31.若所述转弯朝向差值小于预置朝向差值阈值，则判定对应帧的转弯行驶数据中的
主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件。
32.可选的，所述若转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，则将对应帧转弯行驶数据确定为对应转弯的第二转弯行驶数据，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据，并根据每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数确定目标转弯行驶数据，包括：
33.若转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，则将对应帧转弯行驶数据确定为对应转弯的第二转弯行驶数据，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据；
34.计算每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数，得到每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数；
35.判断每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数是否满足预置第二转弯阈值条件；
36.若所述第二转弯帧数满足预置第二转弯阈值条件，则将对应第二转弯过程的多帧第一转弯行驶数据确定为目标转弯行驶数据。
37.可选的，在所述基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据之后，所述的转弯行驶数据的采集方法还包括：
38.根据所述第二转弯帧数，对各第二转弯过程对应的目标转弯行驶数据进行场景相关度排序，得到第二转弯行驶数据序列。
39.本发明第二方面提供了一种转弯行驶数据的采集装置，包括：
40.筛选模块，用于获取主车的多帧行驶数据，并对所述多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，每帧行驶数据包括主车周围障碍物信息；
41.识别模块，用于对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据；
42.判别模块，用于基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据。
43.可选的，所述筛选模块包括：
44.获取单元，用于获取主车的多帧行驶数据，每帧行驶数据包括路口范围标识信息，所述路口范围标识信息用于指示对应帧行驶数据中主车是否处于路口范围；
45.筛选单元，用于通过所述路口范围标识信息对每帧行驶数据进行主车路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。
46.可选的，所述筛选单元具体用于：
47.将所述多帧行驶数据中的任意一帧设置为当前帧；
48.通过所述路口范围标识信息依次对当前帧及当前帧的下一帧进行主车路口范围判别，直至所有帧完成主车路口范围判别，得到主车处于路口范围的第一目标帧和主车不处于路口范围的第二目标帧；
49.通过所述第一目标帧和所述第二目标帧，确定多帧行驶数据中至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。
50.可选的，所述识别模块包括：
51.计算单元，用于对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行帧数计算，得到每个路口对应的路口帧数，并判断每个路口对应的路口帧数是否小于预置路口帧数阈值；
52.确定单元，用于若路口帧数小于预置路口帧数阈值，则计算对应路口的多帧路口行驶数据的始末朝向差，得到每个路口对应的主车朝向差值，并根据每个路口对应的主车朝向差值确定对应路口的多帧路口行驶数据为主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。
53.可选的，所述确定单元具体用于：
54.分别获取多帧路口行驶数据中主车位于路口起始位置和路口末端位置的朝向角度，得到每个路口对应的起始朝向角度和结束朝向角度；
55.对每个路口对应的起始朝向角度和结束朝向角度进行主车的朝向差值计算，得到每个路口对应的主车朝向差值，并判断每个路口对应的主车朝向差值是否在预置朝向差值范围内；
56.若主车朝向差值在预置朝向差值范围内，则确定对应路口的多帧路口行驶数据为多帧主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。
57.可选的，所述判别模块包括：
58.提取单元，用于获取各帧第一转弯行驶数据中主车周围障碍物信息中的车辆障碍物距离和车辆障碍物朝向；
59.判断单元，用于通过所述车辆障碍物距离和所述车辆障碍物朝向，判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息是否满足预置第二转弯判别条件；
60.判别单元，用于若转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，则将对应帧转弯行驶数据确定为对应转弯的第二转弯行驶数据，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据，并根据每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数确定目标转弯行驶数据。
61.可选的，所述判断单元具体用于：
62.判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离是否小于预置车辆障碍物距离阈值；
63.若转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离小于预置从车距离阈值，则计算对应帧转弯行驶数据中的车辆障碍物朝向与对应帧的转弯行驶数据中的主车朝向之间的差值，得到转弯朝向差值；
64.判断所述转弯朝向差值是否小于预置朝向差值阈值；
65.若所述转弯朝向差值小于预置朝向差值阈值，则判定对应帧的转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件。
66.可选的，所述判别单元具体用于：
67.若转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，则将对应帧转弯行驶数据确定为对应转弯的第二转弯行驶数据，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据；
68.计算每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数，得到每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数；
69.判断每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数是否满足预置第二转弯阈值条件；
70.若所述第二转弯帧数满足预置第二转弯阈值条件，则将对应第二转弯过程的多帧第一转弯行驶数据确定为目标转弯行驶数据。
71.可选的，所述的转弯行驶数据的采集装置还包括：
72.排序模块，用于根据所述第二转弯帧数，对各第二转弯过程对应的目标转弯行驶数据进行场景相关度排序，得到第二转弯行驶数据序列。
73.本发明第三方面提供了一种转弯行驶数据的采集设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有计算机程序；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序，以使得所述转弯行驶数据的采集设备执行上述的转弯行驶数据的采集方法。
74.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的转弯行驶数据的采集方法。
75.本发明提供的技术方案中，获取主车的多帧行驶数据，并对所述多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，每帧行驶数据包括主车周围障碍物信息；对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据；基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据。本发明实施例中，由于主车处于路口是转弯的先决条件，因此，通过路口范围数据筛选，提取多帧行驶数据中至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，而主车经过路口是否进行转弯，则通过主车转弯识别获得各路口对应的多帧路口行驶数据中至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，最后通过主车周围障碍物信息，判别主车与车辆障碍物是否进行第二转弯，从而得到目标转弯行驶数据，本发明可以准确且高效地采集第二转弯行驶数据。
附图说明
76.图1为本发明实施例中转弯行驶数据的采集方法的一个实施例示意图；
77.图2为本发明实施例中转弯行驶数据的采集方法的另一个实施例示意图；
78.图3为本发明实施例中转弯行驶数据的采集装置的一个实施例示意图；
79.图4为本发明实施例中转弯行驶数据的采集装置的另一个实施例示意图；
80.图5为本发明实施例中转弯行驶数据的采集设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
81.本发明实施例提供了一种转弯行驶数据的采集方法、装置、设备及存储介质，用于准确且高效地采集第二转弯行驶数据。
82.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设
备固有的其它步骤或单元。
83.可以理解的是，本发明的执行主体可以为转弯行驶数据的采集装置，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。
84.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中转弯行驶数据的采集方法的一个实施例包括：
85.101、获取主车的多帧行驶数据，并对多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，每帧行驶数据包括主车周围障碍物信息；
86.需要说明的是，主车是指自动驾驶控制车辆，主车的多帧行驶数据可以是主车的实际行驶数据，也可以是主车的路测数据。多帧行驶数据包括预置时长的主车行驶控制数据，每帧行驶数据包括但不限于主车基本信息、主车的位置信息、主车的朝向信息、主车的路口范围标识信息和主车周围障碍物信息，其中，主车周围障碍物信息用于指示对主车造成障碍效果的车辆信息，主车周围障碍物信息包括但不限于车辆障碍物的位置信息和朝向信息。
87.在一种实施方式中，为了控制进行采集操作的数据量，也就是控制多帧行驶数据的数据量，通过预设的采集时间范围和采集车辆范围获取主车的多帧行驶数据，从而提高转弯行驶数据的采集效率。
88.需要说明的是，由于多帧行驶数据中主车可能经过一个或一个以上的路口，因此，为了提高转弯行驶数据的采集准确度，降低采集数据的噪声，在一种实施方式中，从多帧行驶数据中提取至少一个路口对应的多帧路口行驶数据，具体的，根据每帧行驶数据中主车的位置信息，判断主车是否处于路口位置，若主车处于路口位置，则确定对应帧行驶数据为对应路口的路口行驶数据，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。
89.102、对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据；
90.可以理解的是，由于存在主车经过路口但不一定转弯的情况，因此，为了提高转弯行驶数据采集的准确度和降低数据噪声，对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，在一种实施方式中，通过每帧路口行驶数据中主车的朝向信息，计算每个路口对应的多帧路口行驶数据的主车朝向差值，得到每个路口对应的主车朝向差值，再根据每个路口对应的主车朝向差值判断主车是否在对应路口转弯，若主车在对应路口转弯，则将对应路口对应的多帧路口行驶数据确定为多帧第一转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，进一步的，通过判断每个路口对应的主车朝向差值是否大于预置朝向差值阈值，以判断主车是否在对应路口转弯，其中，主车朝向差值用于指示主车位于路口起始位置和路口末端位置的朝向角度差值。例如，假设现有路口a、路口b和路口c分别对应的多帧路口行驶数据，通过每帧路口行驶数据中主车的朝向信息，计算得到路口a对应的主车朝向差值为20度，路口b对应的主车朝向差值为90度，路口c对应的主车朝向差值为190度，假设预置朝向差值阈值为60度，则确定主车在路口b和路口c转弯，那么，将路口b对应的多帧路口行驶数据确定为一个转弯的多帧第一转弯行驶数据，并将路口c对应的多帧路口行驶数据确定为另一个转弯的多帧第一转弯行驶数据，得到两个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。
91.在一种实施方式中，由于拥堵状态下的转弯场景并非典型的场景数据，难以应用
于其它典型转弯场景的应用场景，如应用于自动驾驶算法的研发或迭代的测试数据，因此，为了降低转弯行驶数据采集的噪声，提高转弯行驶数据采集的准确度，在得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据之后，对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别之前，对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行路口行驶时长计算，得到每个路口对应的路口行驶时长，并判断每个路口对应的路口行驶时长是否小于预置路口行驶时长阈值，若路口行驶时长小于预置路口行驶时长阈值，则将对应路口对应的多帧路口行驶数据确定为多帧顺畅行驶数据，得到至少一个路口对应的多帧顺畅行驶数据，并对每个路口对应的多帧顺畅行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。
92.103、基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据。
93.可以理解的是，第二转弯可以是主车与周围障碍物车辆之间进行平行转弯，也可以是主车与周围障碍物车辆之间进行跟车转弯，还可以是其它主车与周围车辆障碍物保持特定转弯关系的转弯，即目标转弯行驶数据可以是平行转弯行驶数据、跟车转弯行驶数据等主车与周围车辆障碍物保持特定转弯关系的转弯行驶数据，其中，平行转弯是指主车与周围障碍物车辆在转弯过程中车身保持一定程度的相对平行，跟车转弯是指主车与周围障碍物车辆在转弯过程中保持跟随关系。为了准确地采集转弯行驶数据，基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据。在一种实施方式中，基于各帧第一转弯行驶数据中主车的朝向信息和位置信息，以及主车周围障碍物信息中的朝向信息和位置信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯车辆障碍物识别，得到识别结果，其中，第二转弯车辆障碍物用于指示与主车保持特定转弯关系的车辆障碍物，如平行转弯车辆障碍物、跟车转弯车辆障碍物等，识别结果用于指示对应帧转弯行驶数据中第二转弯车辆障碍物的数量，若识别结果指示对应帧转弯行驶数据中第二转弯车辆障碍物的数量大于预置数量阈值，则确定对应帧为第二转弯行驶数据，得到每个转弯对应的至少一帧第二转弯行驶数据，并根据每个转弯对应的至少一帧第二转弯行驶数据，确定目标转弯行驶数据。
94.进一步的，根据每个转弯对应的至少一帧第二转弯行驶数据，确定目标转弯行驶数据包括：对每个转弯对应的第二转弯行驶数据进行帧数计算，得到每个转弯对应的第二转弯帧数，并判断第二转弯帧数是否满足预置第二转弯阈值条件，若第二转弯帧数满足预置第二转弯阈值条件，则将对应转弯的第二转弯行驶数据确定为一个第二转弯对应的第二转弯行驶数据，得到目标转弯行驶数据。
95.本发明实施例中，由于主车处于路口是转弯的先决条件，因此，通过路口范围数据筛选，提取多帧行驶数据中至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，而主车经过路口是否进行转弯，则通过主车转弯识别获得各路口对应的多帧路口行驶数据中至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，最后通过主车周围障碍物信息，判别主车与车辆障碍物是否进行第二转弯，从而得到目标转弯行驶数据，本发明可以准确且高效地采集转弯行驶数据。
96.请参阅图2，本发明实施例中转弯行驶数据的采集方法的另一个实施例包括：
97.201、获取主车的多帧行驶数据，并对多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，得到
至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，每帧行驶数据包括主车周围障碍物信息；
98.具体的，步骤201包括：获取主车的多帧行驶数据，每帧行驶数据包括路口范围标识信息，路口范围标识信息用于指示对应帧行驶数据中主车是否处于路口范围；通过路口范围标识信息对每帧行驶数据进行主车路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。本实施方式中，为了快速地对多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，高效地筛选出主车处于路口范围的行驶数据，获取每个帧行驶数据中的路口范围标识信息，其中，路口范围标识信息用于指示对应帧行驶数据中主车是否处于路口范围，例如，路口范围标识信息为1则表示该帧行驶数据中主车处于路口范围，路口范围标识信息为0则表示该帧行驶数据中主车不处于路口范围，此处不做具体限定。通过路口范围标识信息，提取多帧行驶数据中的路口行驶数据，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。
99.进一步的，通过路口范围标识信息对每帧行驶数据进行主车路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，包括：将多帧行驶数据中的任意一帧设置为当前帧；通过路口范围标识信息依次对当前帧及当前帧的下一帧进行主车路口范围判别，直至所有帧完成主车路口范围判别，得到主车处于路口范围的第一目标帧和主车不处于路口范围的第二目标帧；通过第一目标帧和第二目标帧，确定多帧行驶数据中至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。本实施方式中，通过将多帧行驶数据中的任意一帧设置为当前帧，对多帧行驶数据中每一帧进行主车路口范围判别，得到主车处于路口范围的第一目标帧和主车不处于路口范围的第二目标帧，再根据第一目标帧和第二目标帧，对多帧行驶数据进行路口数据划分，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。本实施方式能够快速地确定不同路口的的路口行驶数据，从而提高转弯行驶数据的采集效率。
100.202、对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据；
101.具体的，步骤202包括：对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行帧数计算，得到每个路口对应的路口帧数，并判断每个路口对应的路口帧数是否小于预置路口帧数阈值；若路口帧数小于预置路口帧数阈值，则计算对应路口的多帧路口行驶数据的始末朝向差，得到每个路口对应的主车朝向差值，例如，某一路口对应的多帧路口行驶数据中主车位于路口起始位置时的朝向信息为10度，主车位于路口末端位置时的朝向信息为180度，那么，该路口对应的始末朝向差为180-10＝170度，即该路口对应的主车朝向差值为170度。再根据每个路口对应的主车朝向差值确定对应路口的多帧路口行驶数据为主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。
102.需要说明的是，为了排除过度拥堵情况下的转弯行驶数据，提高转弯行驶数据采集的准确度，对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行帧数计算，得到每个路口对应的路口帧数并判断每个路口对应的路口帧数是否小于预置路口帧数阈值，若路口帧数小于预置路口帧数阈值，说明主车经过该路口时，该路口并非处于拥堵状态，在预置路口帧数阈值帧数内完成路口转弯，则计算对应路口的多帧路口行驶数据的始末朝向差，得到每个路口对应的主车朝向差值，并根据每个路口对应的主车朝向差值确定对应路口的多帧路口行驶数据为主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。若路口帧数大于或等于预置路口帧数阈值，说明主车经过该路口时，该路口处于拥堵状态，在预置路口帧数阈值帧数内未完成路口转弯，则不将该路口对应的多帧路口行驶数据纳入后续处
理，从而排除拥堵情况下的第二转弯行驶数据，使得转弯行驶数据采集的准确度提高。
103.在一种实施方式中，若路口帧数小于预置路口帧数阈值，则通过每个路口对应的多帧路口行驶数据中起始帧和结束帧的朝向信息，计算对应路口的多帧路口行驶数据的始末朝向差，得到每个路口对应的主车朝向差值，并判断每个路口对应的主车朝向差值是否大于预置朝向差值阈值，若主车朝向差值大于预置朝向差值阈值，则将对应路口的多帧路口行驶数据为主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。本实施方式能够快速识别主车是否在路口进行转弯，从而提高转弯行驶数据采集的效率。
104.进一步的，计算对应路口的多帧路口行驶数据的始末朝向差，得到每个路口对应的主车朝向差值，并根据每个路口对应的主车朝向差值确定对应路口的多帧路口行驶数据为主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，包括：分别获取多帧路口行驶数据中主车位于路口起始位置和路口末端位置的朝向角度，得到每个路口对应的起始朝向角度和结束朝向角度；对每个路口对应的起始朝向角度和结束朝向角度进行主车的朝向差值计算，得到每个路口对应的主车朝向差值，并判断每个路口对应的主车朝向差值是否在预置朝向差值范围内；若主车朝向差值在预置朝向差值范围内，则确定对应路口的多帧路口行驶数据为多帧主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。本实施方式中，通过多帧路口行驶数据中主车位于路口起始位置的朝向角度，确定每个路口对应的起始朝向角度，并通过多帧路口行驶数据中主车位于路口末端位置的朝向角度，确定每个路口对应的结束朝向角度，再通过每个路口对应的起始朝向角度和结束朝向角度，计算每个路口对应的主车朝向差值，并判断每个路口对应的主车朝向差值是否在预置朝向差值范围内；若主车朝向差值在预置朝向差值范围内，说明主车在路口进行转弯，则确定对应路口的多帧路口行驶数据为多帧主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。作为示例而非限定的是，假设预置朝向差值范围为60-190度，若某一路口对应的起始朝向角度为30度，结束朝向角度为200度，那么，该路口对应的主车朝向差值为170度，落入60-190度的范围，则确定该路口对应的多帧路口行驶数据为多帧第一转弯行驶数据。
105.203、获取各帧第一转弯行驶数据中主车周围障碍物信息中的车辆障碍物距离和车辆障碍物朝向；
106.可以理解的是，每帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息包括车辆障碍物距离和车辆障碍物朝向，其中，车辆障碍物距离用于指示车辆障碍物与主车之间的距离，车辆障碍物朝向用于指示车辆障碍物的朝向信息。
107.204、通过车辆障碍物距离和车辆障碍物朝向，判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息是否满足预置第二转弯判别条件；
108.具体的，步骤204包括：判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离是否小于预置车辆障碍物距离阈值；若转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离小于预置从车距离阈值，则计算对应帧转弯行驶数据中的车辆障碍物朝向与对应帧的转弯行驶数据中的主车朝向之间的差值，得到转弯朝向差值；判断转弯朝向差值是否小于预置朝向差值阈值；若转弯朝向差值小于预置朝向差值阈值，则判定对应帧的转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件。在一种实施方式中，预置第二转弯判别条件用于指示平行转弯判别条件，为了准确地识别与主车进行平行转弯的车辆障碍物，首先
判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离是否小于预置车辆障碍物距离阈值，若转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离小于预置从车距离阈值，说明车辆障碍物与主车距离较近，存在平行转弯行驶的概率，再计算对应帧转弯行驶数据中的车辆障碍物朝向与对应帧的转弯行驶数据中的主车朝向之间的差值，得到转弯朝向差值，并判断转弯朝向差值是否小于预置朝向差值阈值，以确定与主车距离较近的车辆障碍物与主车是否朝向也相近，若转弯朝向差值小于预置朝向差值阈值，说明该车辆障碍物与主车的朝向也相近，则判定对应帧的转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，确定对应帧的转弯行驶数据中的车辆障碍物与主车进行平行转弯。
109.205、若转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，则将对应帧转弯行驶数据确定为对应转弯的第二转弯行驶数据，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据，并根据每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数确定目标转弯行驶数据。
110.需要说明的是，由于非第二转弯行驶数据中也可能存在满足预置第二转弯判别条件的转弯行驶数据，因此，为了避免只要存在满足预置第二转弯判别条件的转弯行驶数据即判定为第二转弯行驶数据的片面性，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据之后，根据每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数确定每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据是否满足预置第二转弯阈值条件，并根据判断结果确定目标转弯行驶数据。例如，第二转弯行驶数据的总帧数需要大于50帧才满足预置第二转弯阈值条件。
111.具体的，步骤205包括：若转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，则将对应帧转弯行驶数据确定为对应转弯的第二转弯行驶数据，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据；计算每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数，得到每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数；判断每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数是否满足预置第二转弯阈值条件；若第二转弯帧数满足预置第二转弯阈值条件，则将对应第二转弯过程的多帧第一转弯行驶数据确定为目标转弯行驶数据。在一种实施方式中，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据之后，计算每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数，得到每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数，并计算每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数占总帧数的比例，得到每个第二转弯过程对应的第二转弯比例，再判断每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数和第二转弯比例是否满足预置第二转弯阈值条件，若第二转弯帧数和第二转弯比例满足预置第二转弯阈值条件，则将对应第二转弯过程的多帧第一转弯行驶数据确定为目标转弯行驶数据。例如，当第二转弯帧数大于50，且第二转弯比例大于70％时，确定对应第二转弯过程的多帧第一转弯行驶数据为目标转弯行驶数据。
112.进一步的，基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据之后，还包括：根据第二转弯帧数，对各第二转弯过程对应的目标转弯行驶数据进行场景相关度排序，得到第二转弯行驶数据序列。由于第二转弯帧数和第二转弯比例可以指示对应目标转弯行驶数据的场景相关度，即第二转弯行驶的帧数越多，与第二转弯行驶场景越吻合，因此，为了获取不同场景相关度的第二转弯行驶数据，根据第二转弯帧数或第二转弯比例，对各第二转弯
过程对应的目标转弯行驶数据进行场景相关度降序排序，得到第二转弯行驶数据序列，从而满足不同场景相关度数据的获取。
113.本发明实施例中，由于主车处于路口是转弯的先决条件，因此，通过路口范围数据筛选，提取多帧行驶数据中至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，而主车经过路口是否进行转弯，则通过主车转弯识别获得各路口对应的多帧路口行驶数据中至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，最后通过主车周围障碍物信息中的车辆障碍物距离和车辆障碍物朝向，判别主车与车辆障碍物是否进行第二转弯，从而得到目标转弯行驶数据，本发明可以准确且高效地采集转弯行驶数据。
114.上面对本发明实施例中转弯行驶数据的采集方法进行了描述，下面对本发明实施例中转弯行驶数据的采集装置进行描述，请参阅图3，本发明实施例中转弯行驶数据的采集装置一个实施例包括：
115.筛选模块301，用于获取主车的多帧行驶数据，并对所述多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，每帧行驶数据包括主车周围障碍物信息；
116.识别模块302，用于对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据；
117.判别模块303，用于基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据。
118.本发明实施例中，由于主车处于路口是转弯的先决条件，因此，通过路口范围数据筛选，提取多帧行驶数据中至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，而主车经过路口是否进行转弯，则通过主车转弯识别获得各路口对应的多帧路口行驶数据中至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，最后通过主车周围障碍物信息，判别主车与车辆障碍物是否进行第二转弯，从而得到目标转弯行驶数据，本发明可以准确且高效地采集转弯行驶数据。
119.请参阅图4，本发明实施例中转弯行驶数据的采集装置的另一个实施例包括：
120.筛选模块301，用于获取主车的多帧行驶数据，并对所述多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，每帧行驶数据包括主车周围障碍物信息；
121.识别模块302，用于对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据；
122.判别模块303，用于基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据。
123.可选的，所述筛选模块301包括：
124.获取单元3011，用于获取主车的多帧行驶数据，每帧行驶数据包括路口范围标识信息，所述路口范围标识信息用于指示对应帧行驶数据中主车是否处于路口范围；
125.筛选单元3012，用于通过所述路口范围标识信息对每帧行驶数据进行主车路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。
126.可选的，所述筛选单元3012具体用于：
127.将所述多帧行驶数据中的任意一帧设置为当前帧；
128.通过所述路口范围标识信息依次对当前帧及当前帧的下一帧进行主车路口范围判别，直至所有帧完成主车路口范围判别，得到主车处于路口范围的第一目标帧和主车不处于路口范围的第二目标帧；
129.通过所述第一目标帧和所述第二目标帧，确定多帧行驶数据中至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据。
130.可选的，所述识别模块302包括：
131.计算单元3021，用于对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行帧数计算，得到每个路口对应的路口帧数，并判断每个路口对应的路口帧数是否小于预置路口帧数阈值；
132.确定单元3022，用于若路口帧数小于预置路口帧数阈值，则计算对应路口的多帧路口行驶数据的始末朝向差，得到每个路口对应的主车朝向差值，并根据每个路口对应的主车朝向差值确定对应路口的多帧路口行驶数据为主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。
133.可选的，所述确定单元3022具体用于：
134.分别获取多帧路口行驶数据中主车位于路口起始位置和路口末端位置的朝向角度，得到每个路口对应的起始朝向角度和结束朝向角度；
135.对每个路口对应的起始朝向角度和结束朝向角度进行主车的朝向差值计算，得到每个路口对应的主车朝向差值，并判断每个路口对应的主车朝向差值是否在预置朝向差值范围内；
136.若主车朝向差值在预置朝向差值范围内，则确定对应路口的多帧路口行驶数据为多帧主车转弯行驶数据，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据。
137.可选的，所述判别模块303包括：
138.提取单元3031，用于获取各帧第一转弯行驶数据中主车周围障碍物信息中的车辆障碍物距离和车辆障碍物朝向；
139.判断单元3032，用于通过所述车辆障碍物距离和所述车辆障碍物朝向，判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息是否满足预置第二转弯判别条件；
140.判别单元3033，用于若转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，则将对应帧转弯行驶数据确定为对应转弯的第二转弯行驶数据，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据，并根据每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数确定目标转弯行驶数据。
141.可选的，所述判断单元3032具体用于：
142.判断每个转弯对应的各帧第一转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离是否小于预置车辆障碍物距离阈值；
143.若转弯行驶数据对应的车辆障碍物距离小于预置从车距离阈值，则计算对应帧转弯行驶数据中的车辆障碍物朝向与对应帧的转弯行驶数据中的主车朝向之间的差值，得到转弯朝向差值；
144.判断所述转弯朝向差值是否小于预置朝向差值阈值；
145.若所述转弯朝向差值小于预置朝向差值阈值，则判定对应帧的转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件。
146.可选的，所述判别单元3033具体用于：
147.若转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息满足预置第二转弯判别条件，则将对应帧转弯行驶数据确定为对应转弯的第二转弯行驶数据，得到至少一个第二转弯过程分别对应的第二转弯行驶数据；
148.计算每个第二转弯过程对应的第二转弯行驶数据的总帧数，得到每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数；
149.判断每个第二转弯过程对应的第二转弯帧数是否满足预置第二转弯阈值条件；
150.若所述第二转弯帧数满足预置第二转弯阈值条件，则将对应第二转弯过程的多帧第一转弯行驶数据确定为目标转弯行驶数据。
151.可选的，所述的转弯行驶数据的采集装置还包括：
152.排序模块304，用于根据所述第二转弯帧数，对各第二转弯过程对应的目标转弯行驶数据进行场景相关度排序，得到第二转弯行驶数据序列。
153.本发明实施例中，由于主车处于路口是转弯的先决条件，因此，通过路口范围数据筛选，提取多帧行驶数据中至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，而主车经过路口是否进行转弯，则通过主车转弯识别获得各路口对应的多帧路口行驶数据中至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据，最后通过主车周围障碍物信息中的车辆障碍物距离和车辆障碍物朝向，判别主车与车辆障碍物是否进行第二转弯，从而得到目标转弯行驶数据，本发明可以准确且高效地采集转弯行驶数据。
154.上面图3和图4从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的转弯行驶数据的采集装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中转弯行驶数据的采集设备进行详细描述。
155.图5是本发明实施例提供的一种转弯行驶数据的采集设备的结构示意图，该转弯行驶数据的采集设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)510(例如，一个或一个以上处理器)和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对转弯行驶数据的采集设备500中的一系列计算机程序操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在转弯行驶数据的采集设备500上执行存储介质530中的一系列计算机程序操作。
156.转弯行驶数据的采集设备500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作系统531，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图5示出的转弯行驶数据的采集设备结构并不构成对转弯行驶数据的采集设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
157.本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读计算机程序，计算机可读计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述转弯行驶数据的采集方法的步骤。
158.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性
计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行所述转弯行驶数据的采集方法的步骤。
159.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
160.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干计算机程序用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
161.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。