一种车速估计方法、装置和电动汽车与流程

1.本发明属于电动汽车技术领域，尤其是涉及一种车速估计方法、装置和电动汽车。


背景技术：

2.一般情况下，两驱车型的车辆是基于从动轮的轮速估计车速，然而，四驱车型的车辆只有驱动轮没有从动轮，因此现有技术中，四驱车型的车辆大多是基于驱动轮的轮速估计车速，但是在低附着路面，例如冰雪、对开以及对接等路面，面对车轮打滑情况，存在车速估计不准确的问题，使得四驱车型的车速估计成为车辆状态估计的难点。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的在于提供一种车速估计方法、装置和电动汽车，从而解决现有技术中四驱车型存在车速估计不准确的问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供了一种车速估计方法，包括：
5.根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值，所述第一参数包括车辆加速度或车辆减速度；
6.根据车辆行驶工况，确定第二参数对应的上限值，所述车辆行驶工况包括所述第一参数对应的仲裁值、车轮对应的轮速以及车辆行驶状态，所述第二参数包括轮速升高梯度或轮速下降梯度；
7.基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，获得车速估计值。
8.可选地，所述的车速估计方法，在所述根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值之前，所述方法还包括：
9.若车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于第一标定值，或者第三参数大于第二标定值，确定所述车辆打滑信息为车轮打滑；
10.其中，所述第三参数包括车轮加速度或车轮减速度。
11.可选地，所述的车速估计方法，在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，所述方法还包括：
12.若车辆的第一侧的每个车轮的第三参数均小于或等于所述第二标定值，且第一侧的前车轮与第一侧的后车轮的轮速差值的绝对值小于第三标定值，则确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且第一侧的车轮不打滑；
13.其中，第一侧为车辆的左侧或右侧。
14.可选地，所述的车速估计方法，所述根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值，包括以下至少一项：
15.在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且左侧的车轮不打滑的情况下，获得所述第一参数对应的仲裁值为左侧的车轮的第三参数的平均值；
16.在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且右侧车轮不打滑的情况下，获得所述第一
参数对应的仲裁值为右侧的车轮的第三参数的平均值；
17.在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，若第四参数大于第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值为所述第一参数与所述第四参数的差值，所述第四参数包括坡道加速度或坡道减速度；
18.在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，若所述第四参数小于或等于所述第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值等于所述第一参数；
19.在确定所述车辆打滑信息为车轮不打滑的情况下，根据车辆的所有车轮的第三参数的平均值和所述第一参数，确定所述第一参数对应的仲裁值。
20.可选地，所述的车速估计方法，在所述第二参数包括所述轮速升高梯度的情况下，所述根据车辆行驶工况，确定第二参数对应的上限值，包括：
21.根据所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值，确定所述轮速升高梯度对应的上限值。
22.可选地，所述的车速估计方法，在所述第二参数包括所述轮速下降梯度的情况下，所述根据车辆行驶工况，确定第二参数对应的上限值，包括以下至少一项：
23.在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值小于或等于第一标定值的情况下，确定所述轮速下降梯度对应的上限值等于第六标定值；
24.在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于所述第一标定值，且所述车辆行驶状态为刹车状态的情况下，确定所述轮速下降梯度对应的上限值等于第七标定值；
25.在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于所述第一标定值，且所述车辆行驶状态不为所述刹车状态的情况下，根据所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值，确定所述轮速下降梯度对应的上限值。
26.可选地，所述的车速估计方法，所述基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，获得车速估计值，包括：
27.基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，得到各车轮对应的轮速限制值；
28.根据各车轮对应的轮速限制值，获得所述车速估计值。
29.可选地，所述的车速估计方法，所述基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，得到各车轮对应的轮速限制值，包括以下至少一项：
30.若车辆处于初始化上电阶段，各车轮对应的所述轮速限制值等于各车轮对应的当前周期的轮速；
31.若车辆处于非初始化上电阶段，根据各车轮对应的上一周期的轮速限制值和所述第二参数对应的上限值，确定各车轮对应的所述轮速限制值。
32.可选地，所述的车速估计方法，在所述根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值之前，所述方法还包括：
33.根据车辆的驱动力、滚动阻力以及空气阻力，计算加速阻力；
34.根据所述加速阻力和车辆质量，计算所述第一参数；
35.其中，所述驱动力根据车轮驱动扭矩、轮胎转动惯量、车轮对应的轮速、车轮垂向载荷、滚动阻力系数以及车轮半径确定；
36.所述滚动阻力根据所述车辆质量和所述滚动阻力系数确定；
37.所述空气阻力根据空气阻力系数、迎风面积以及纵向车速确定。
38.为了实现上述目的，本发明实施例还提供一种车速估计装置，包括：
39.第一获得模块，用于根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值，所述第一参数包括车辆加速度或车辆减速度；
40.第一确定模块，用于根据车辆行驶工况，确定第二参数上限值，所述车辆行驶工况包括所述第一参数对应的仲裁值、车轮对应的轮速以及车辆行驶状态；
41.第二获得模块，用于基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，获得车速估计值。
42.可选地，所述的车速估计装置，还包括：
43.第二确定模块，用于若车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于第一标定值，或者第三参数大于第二标定值，确定所述车辆打滑信息为车轮打滑；
44.其中，所述第三参数包括车轮加速度或车轮减速度。
45.可选地，所述的车速估计装置，还包括：
46.第三确定模块，用于若车辆的第一侧的每个车轮的第三参数均小于或等于所述第二标定值，且第一侧的前车轮与第一侧的后车轮的轮速差值的绝对值小于第三标定值，确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且第一侧的车轮不打滑；
47.其中，第一侧为车辆的左侧或右侧。
48.可选地，所述的车速估计装置，所述第一获得模块具体用于以下至少一项：
49.在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且左侧的车轮不打滑的情况下，获得所述第一参数对应的仲裁值为左侧的车轮的第三参数的平均值；
50.在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且右侧车轮不打滑的情况下，获得所述第一参数对应的仲裁值为右侧的车轮的第三参数的平均值；
51.在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，若第四参数大于第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值为所述第一参数与所述第四参数的差值，所述第四参数包括坡道加速度或坡道减速度；
52.在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，若所述第四参数小于或等于所述第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值等于所述第一参数；
53.在确定所述车辆打滑信息为车轮不打滑的情况下，根据车辆的所有车轮的第三参数的平均值和所述第一参数，确定所述第一参数对应的仲裁值。
54.可选地，所述的车速估计装置，在所述第二参数包括所述轮速升高梯度的情况下，所述第一确定模块具体用于：
55.根据所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值，确定所述轮速升高梯度对应的上限值。
56.可选地，所述的车速估计装置，在所述第二参数包括所述轮速下降梯度的情况下，所述第一确定模块具体用于以下至少一项：
57.在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值小于或等于第一标定值的情况下，确定所述轮速下降梯度对应的上限值等于第六标定值；
58.在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于所述第一标
定值，且所述车辆行驶状态为刹车状态的情况下，确定所述轮速下降梯度对应的上限值等于第七标定值；
59.在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于所述第一标定值，且所述车辆行驶状态不为所述刹车状态的情况下，根据所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值，确定所述轮速下降梯度对应的上限值。
60.可选地，所述的车速估计装置，所述第二获得模块包括：
61.限制单元，用于基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，得到各车轮对应的轮速限制值；
62.获得单元，用于根据各车轮对应的轮速限制值，获得所述车速估计值。
63.可选地，所述的车速估计装置，所述限制单元具体用于以下至少一项：
64.若车辆处于初始化上电阶段，各车轮对应的所述轮速限制值等于各车轮对应的当前周期的轮速；
65.若车辆处于非初始化上电阶段，根据各车轮对应的上一周期的轮速限制值和所述第二参数对应的上限值，确定各车轮对应的所述轮速限制值。
66.可选地，所述的车速估计装置，还包括：
67.第一计算模块，用于根据车辆的驱动力、滚动阻力以及空气阻力，计算加速阻力；
68.第二计算模块，用于根据所述加速阻力和车辆质量，计算所述第一参数；
69.其中，所述驱动力根据车轮驱动扭矩、轮胎转动惯量、车轮对应的轮速、车轮垂向载荷、滚动阻力系数以及车轮半径确定；
70.所述滚动阻力根据所述车辆质量和所述滚动阻力系数确定；
71.所述空气阻力根据空气阻力系数、迎风面积以及纵向车速确定。
72.为了实现上述目的，本发明实施例还提供一种电动汽车，包括收发器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；其特征在于，所述处理器执行所述程序或指令时实现如上任一项所述的车速估计方法。
73.本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
74.本发明实施例的上述方案中，根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值，根据车辆行驶工况，确定第二参数对应的上限值，基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，获得车速估计值，针对四驱车型在全工况，尤其是低附着路面下，实现车速信号的实时估计和修正，提高车速估计的准确性和可靠性，避免四驱车型在低附着路面出现无法爬坡和加速等动力输出受限等问题。
附图说明
75.图1为本发明实施例的车速估计方法的步骤示意图；
76.图2为本发明实施例的车速估计流程的示意图；
77.图3为本发明实施例的车速估计装置的示意图。
具体实施方式
78.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
79.本发明实施例针对现有技术中四驱车型存在车速估计不准确的问题，提高一种车速估计方法、装置和电动汽车。
80.如图1所示，本发明的一实施例提供了一种车速估计方法，包括：
81.步骤s101：根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值，所述第一参数包括车辆加速度或车辆减速度；
82.步骤s102：根据车辆行驶工况，确定第二参数对应的上限值，所述车辆行驶工况包括所述第一参数对应的仲裁值、车轮对应的轮速以及车辆行驶状态，所述第二参数包括轮速升高梯度或轮速下降梯度；
83.需要说明的是，本发明实施例的车速估计方法适用于四驱车型的车辆，其中，车轮对应的轮速用于指示车辆所有车轮对应的轮速
84.步骤s103：基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，获得车速估计值。
85.本发明实施例，根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值，根据车辆行驶工况，确定第二参数对应的上限值，基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，获得车速估计值，针对四驱车型在全工况，尤其是低附着路面下，实现车速信号的实时估计和修正，提高车速估计的准确性和可靠性，避免四驱车型在低附着路面出现无法爬坡和加速等动力输出受限等问题。
86.可选地，所述的车速估计方法，在所述步骤s101：根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值之前，所述方法还包括：
87.若车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于第一标定值，或者第三参数大于第二标定值，确定所述车辆打滑信息为车轮打滑；
88.其中，所述第三参数包括车轮加速度或车轮减速度。
89.在本发明实施例中，若车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于第一标定值，或者车辆的所有车轮中存在第三参数大于第二标定值的车轮，确定车轮打滑，并将车轮打滑标志位设置为1；
90.若车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值小于或等于第一标定值，且车辆的所有车轮中不存在第三参数大于第二标定值的车轮，确定车轮不打滑，并将车轮打滑标志位设置为0。
91.需要说明的是，所述第一标定值和所述第二标定值根据经验或者试验测定，一般地，本发明实施例中的所述第一标定值为5km/h，所述第二标定值为9m/s2。
92.还需要说明的是，所述第三参数采用下式计算：
[0093][0094]
其中，表示车轮对应的第k周期的轮速；表示车轮对应的第k-n周期的轮速；t是预设调用周期；
[0095]
这里，以四驱车型为例，则该车辆的所有车轮的第三参数的平均值a
xw
计算公式为：
[0096]
该车辆的左侧的车轮的第三参数的平均值a
xl
，i＝1时，a
xil
表示左侧的前车轮的第三参数；i＝2时，a
xil
表示左侧的后车轮的第三参数；
[0097]
该车辆的右侧的车轮的第三参数的平均值a
xr
，i＝1时，a
xir
表示右侧的前车轮的第三参数；i＝2时，a
xir
表示右侧的后车轮的第三参数。
[0098]
可选地，所述的车速估计方法，在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，所述方法还包括：
[0099]
若车辆的第一侧的每个车轮的第三参数均小于或等于所述第二标定值，且第一侧的前车轮与第一侧的后车轮的轮速差值的绝对值小于第三标定值，确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且第一侧的车轮不打滑；
[0100]
其中，第一侧为车辆的左侧或右侧。
[0101]
需要说明的是，在确定车轮打滑且第一侧为车辆的左侧的情况下，若车辆的左侧的每个车轮的第三参数均小于或等于所述第二标定值，且左侧的前车轮与左侧的后车轮的轮速差值小于第三标定值，确定车轮打滑，但左侧的车轮不打滑，即车辆只有右侧的车轮打滑，将左侧车轮不打滑标志位设置为1；
[0102]
在确定车轮打滑且第一侧为车辆的右侧的情况下，若车辆的右侧的每个车轮的第三参数均小于或等于所述第二标定值，且右侧的前车轮与右侧的后车轮的轮速差值小于第三标定值，确定车轮打滑，但右侧的车轮不打滑，即车辆只有左侧的车轮打滑，将右侧车轮不打滑标志位设置为1；
[0103]
其中，所述第三标定值根据经验或者试验测定，一般地，本发明实施例中的所述第三标定值为1km/h。
[0104]
可选地，所述的车速估计方法，所述步骤s101：根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值，包括以下至少一项：
[0105]
在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且左侧的车轮不打滑的情况下，获得所述第一参数对应的仲裁值为左侧的车轮的第三参数的平均值；
[0106]
在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且右侧车轮不打滑的情况下，获得所述第一参数对应的仲裁值为右侧的车轮的第三参数的平均值；
[0107]
在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，若第四参数大于第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值为所述第一参数与所述第四参数的差值，所述第四参数包括坡道加速度或坡道减速度；
[0108]
在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，若所述第四参数小于或等于所述第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值等于所述第一参数；
[0109]
在确定所述车辆打滑信息为车轮不打滑的情况下，根据车辆的所有车轮的第三参数的平均值和所述第一参数，确定所述第一参数对应的仲裁值。
[0110]
在本发明实施例中，在车辆满足第一条件：所述车轮打滑标志位设置为1且所述左侧车轮不打滑标志位设置为1的情况下，所述第一参数对应的仲裁值为左侧的车轮的第三参数的平均值a
xl
；
[0111]
在车辆满足第二条件：所述车轮打滑标志位设置为1且所述右侧车轮不打滑标志位设置为1的情况下，所述第一参数对应的仲裁值为右侧的车轮的第三参数的平均值a
xr
；
[0112]
在车辆满足第三条件：所述车轮打滑标志位设置为1的情况下，若第四参数大于第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值为所述第一参数与所述第四参数的差值；若所述第四参数小于或等于所述第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值等于所述第一参数，这里，所述第四标定值根据经验或者试验测定，一般地，本发明实施例中的所述第四标定值为1.5m/s2；
[0113]
在车辆不满足以上三种条件，所述车轮打滑标志位为0的情况下，确定所述第一参数对应的仲裁值等于车辆的所有车轮的第三参数的平均值和所述第一参数二者中的最大值，即所述第一参数对应的仲裁值＝max(a
xtq
,a
xw
)，a
xtq
表示所述第一参数，a
xw
表示车辆的所有车轮的第三参数的平均值，以四驱车型为例，a
xi
表示每个车轮的第三参数。
[0114]
可选地，所述的车速估计方法，在所述第二参数包括所述轮速升高梯度的情况下，所述步骤s102：根据车辆行驶工况，确定第二参数对应的上限值，包括：
[0115]
根据所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值，确定所述轮速升高梯度对应的上限值。
[0116]
在本发明实施例中，所述轮速升高梯度对应的上限值a
xlu
等于所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值二者中的最小值，其中，所述第五标定值根据经验或者试验测定，一般地，本发明实施例中的所述第五标定值等于0.8g，g为重力加速度，即a
xlu
＝min(所述第一参数对应的仲裁值,0.8g)。
[0117]
可选地，所述的车速估计方法，在所述第二参数包括所述轮速下降梯度的情况下，所述步骤s102：根据车辆行驶工况，确定第二参数对应的上限值，包括以下至少一项：
[0118]
在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值小于或等于第一标定值的情况下，确定所述轮速下降梯度对应的上限值等于第六标定值；
[0119]
在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于所述第一标定值，且所述车辆行驶状态为刹车状态的情况下，确定所述轮速下降梯度对应的下上限值等于第七标定值；
[0120]
在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于所述第一标定值，且所述车辆行驶状态不为所述刹车状态的情况下，根据所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值，确定所述轮速下降梯度对应的上限值。
[0121]
在本发明实施例中，首先需要判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值是否小于或等于第一标定值，若车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值小于或等于所述第一标定值，确定所述轮速下降梯度对应的上限值a
xll
等于第六标定值，用于识别车轮打滑后，所有轮速快速减小至预设数值附件，这时，车速应以较大梯度下降至所有轮速的平均值范围；
[0122]
若车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于或所述第一标定值，再判断所述车辆行驶状态是否为刹车状态，若所述车辆行驶状态为刹车状态，确定所述轮速下降梯度对应的上限值等于第七标定值，这里，通过获取驾驶员的制动踏板信号，或者是获取abs激活信号，确定所述刹车状态；
[0123]
否则，所述车辆行驶状态不为所述刹车状态，确定所述轮速下降梯度对应的上限
值a
xll
等于所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值二者中的最小值，即a
xll
＝min(所述第一参数对应的仲裁值,0.8g)。
[0124]
需要说明的是，所述轮速下降梯度对应的上限值a
xll
是负值。所述第六标定值和所述第七标定值根据经验或者试验测定，一般地，本发明实施例中的所述第六标定值等于2g，所述第七标定值等于0.9g，g为重力加速度。
[0125]
可选地，所述的车速估计方法，所述步骤s103：基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，获得车速估计值，包括：
[0126]
基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，得到各车轮对应的轮速限制值；
[0127]
根据各车轮对应的轮速限制值，获得所述车速估计值。
[0128]
需要说明的是，根据各车轮对应的轮速限制值的平均值，得到所述车速估计值v
wlaver
，即v
wli
表示每个车轮对应的轮速限制值。
[0129]
可选地，所述的车速估计方法，所述基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，得到各车轮对应的轮速限制值，包括以下至少一项：
[0130]
若车辆处于初始化上电阶段，各车轮对应的所述轮速限制值等于各车轮对应的当前周期的轮速；
[0131]
若车辆处于非初始化上电阶段，根据各车轮对应的上一周期的轮速限制值和所述第二参数对应的上限值，确定各车轮对应的所述轮速限制值。
[0132]
在本发明实施例中，若车辆处于初始化上电阶段，各车轮对应的第k周期的轮速限制值等于各车轮对应的第k周期的轮速
[0133]
若车辆处于非初始化上电阶段，根据以下公式，确定各车轮对应的第k周期的轮速限制值
[0134][0135]
其中，表示各车轮对应的第k-1周期的轮速限制值；表示各车轮对应的第k周期的轮速；a
xlu
表示所述轮速升高梯度对应的上限值；a
xll
表示所述轮速下降梯度对应的上限值；t为预设调用周期。
[0136]
可选地，所述的车速估计方法，在所述根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值之前，所述方法还包括：
[0137]
根据车辆的驱动力、滚动阻力以及空气阻力，计算加速阻力；
[0138]
根据所述加速阻力和车辆质量，计算所述第一参数；
[0139]
其中，所述驱动力根据车轮驱动扭矩、轮胎转动惯量、车轮对应的轮速、车轮垂向载荷、滚动阻力系数以及车轮半径确定；
[0140]
所述滚动阻力根据所述车辆质量和所述滚动阻力系数确定；
[0141]
所述空气阻力根据空气阻力系数、迎风面积以及纵向车速确定。
[0142]
在本发明实施例中，首先根据下式，计算加速阻力fj：
[0143]ft
＝ff+fw+fj[0144]
其中，f
t
是驱动力；ff是滚动阻力；fw是空气阻力；
[0145][0146]fxi
表示各车轮的驱动力；ti表示各车轮的驱动扭矩，对应前后双电机来说，左前轮和右前轮的驱动扭矩等于前轴驱动扭矩(前轴驱动扭矩等于前电机驱动扭矩与传动比的乘积)的一半，左后轮和右后轮的驱动扭矩等于后前轴驱动扭矩(后轴驱动扭矩等于后电机驱动扭矩与传动比的乘积)的一半；对于轮毂电机来说，各车轮的驱动扭矩直接通过各车轮的轮毂电机驱动扭矩和传动比计算；i
wi
表示轮胎转动惯量；wi表示车轮对应的轮速；f
zi
是车轮垂向载荷；f是滚动阻力系数；r是车轮半径；
[0147]ff
＝mgf
[0148]
m为车辆质量；g为重力加速度；
[0149][0150]cd
是空气阻力系数；a是迎风面积；v
x
是纵向车速。
[0151]fj
＝ma
xtq
[0152]
然后根据上式，计算所述第一参数a
xtq
。
[0153]
下面结合图2，具体解释车速估计流程。
[0154]
步骤s201：基于车辆动力学方程，根据前后电机驱动扭矩，计算车辆加/减速度；
[0155]
步骤s202：基于运动学理论，根据车轮对应的轮速，计算车轮加/减速度；
[0156]
步骤s203：根据车轮对应的轮速、车辆加/减速度、车轮加/减速度以及坡道加/减速度，对车辆加/减速度进行仲裁，得到车辆加/减速度对应的仲裁值；
[0157]
步骤s204：根据车辆加/减速度对应的仲裁值，得到轮速升高/下降梯度对应的上限值；
[0158]
步骤s205：全工况下，基于车轮对应的轮速和轮速升高/下降梯度对应的上限值，获得车速估计值。
[0159]
如图3所示，本发明实施例还提供一种车速估计装置，包括：
[0160]
第一获得模块301，用于根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值，所述第一参数包括车辆加速度或车辆减速度；
[0161]
第一确定模块302，用于根据车辆行驶工况，确定第二参数上限值，所述车辆行驶工况包括所述第一参数对应的仲裁值、车轮对应的轮速以及车辆行驶状态；
[0162]
第二获得模块303，用于基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，获得车速估计值。
[0163]
本发明实施例，根据车轮打滑信息，对第一参数进行仲裁，获得所述第一参数对应的仲裁值，根据车辆行驶工况，确定第二参数对应的上限值，基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，获得车速估计值，针对四驱车型在全工况，尤其是低附着路面下，实现车速信号的实时估计和修正，提高车速估计的准确性和可靠性，避免四驱车型在低附着路面出现无法爬坡和加速等动力输出受限等问题。
[0164]
可选地，所述的车速估计装置，还包括：
[0165]
第二确定模块，用于若车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于第一标定值，或者第三参数大于第二标定值，确定所述车辆打滑信息为车轮打滑；
[0166]
其中，所述第三参数包括车轮加速度或车轮减速度。
[0167]
可选地，所述的车速估计装置，还包括：
[0168]
第三确定模块，用于若车辆的第一侧的每个车轮的第三参数均小于或等于所述第二标定值，且第一侧的前车轮与第一侧的后车轮的轮速差值的绝对值小于第三标定值，确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且第一侧的车轮不打滑；
[0169]
其中，第一侧为车辆的左侧或右侧。
[0170]
可选地，所述的车速估计装置，所述第一获得模块301具体用于以下至少一项：
[0171]
在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且左侧的车轮不打滑的情况下，获得所述第一参数对应的仲裁值为左侧的车轮的第三参数的平均值；
[0172]
在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑且右侧车轮不打滑的情况下，获得所述第一参数对应的仲裁值为右侧的车轮的第三参数的平均值；
[0173]
在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，若第四参数大于第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值为所述第一参数与所述第四参数的差值，所述第四参数包括坡道加速度或坡道减速度；
[0174]
在确定所述车辆打滑信息为车轮打滑的情况下，若所述第四参数小于或等于所述第四标定值，确定所述第一参数对应的仲裁值等于所述第一参数；
[0175]
在确定所述车辆打滑信息为车轮不打滑的情况下，根据车辆的所有车轮的第三参数的平均值和所述第一参数，确定所述第一参数对应的仲裁值。
[0176]
可选地，所述的车速估计装置，在所述第二参数包括所述轮速升高梯度的情况下，所述第一确定模块302具体用于：
[0177]
根据所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值，确定所述轮速升高梯度对应的上限值。
[0178]
可选地，所述的车速估计装置，在所述第二参数包括所述轮速下降梯度的情况下，所述第一确定模块302具体用于以下至少一项：
[0179]
在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值小于或等于第一标定值的情况下，确定所述轮速下降梯度对应的上限值等于第六标定值；
[0180]
在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于所述第一标定值，且所述车辆行驶状态为刹车状态的情况下，确定所述轮速下降梯度对应的上限值等于第七标定值；
[0181]
在判断车辆的所有车轮对应的轮速中的最大值与最小值的差值大于所述第一标定值，且所述车辆行驶状态不为所述刹车状态的情况下，根据所述第一参数对应的仲裁值和第五标定值，确定所述轮速下降梯度对应的上限值。
[0182]
可选地，所述的车速估计装置，所述第二获得模块303包括：
[0183]
限制单元，用于基于所述第二参数对应的上限值对各车轮轮速变化的梯度进行限制，得到各车轮对应的轮速限制值；
[0184]
获得单元，用于根据各车轮对应的轮速限制值，获得所述车速估计值。
[0185]
可选地，所述的车速估计装置，所述限制单元具体用于以下至少一项：
[0186]
若车辆处于初始化上电阶段，各车轮对应的所述轮速限制值等于各车轮对应的当前周期的轮速；
[0187]
若车辆处于非初始化上电阶段，根据各车轮对应的上一周期的轮速限制值和所述第二参数对应的上限值，确定各车轮对应的所述轮速限制值。
[0188]
可选地，所述的车速估计装置，还包括：
[0189]
第一计算模块，用于根据车辆的驱动力、滚动阻力以及空气阻力，计算加速阻力；
[0190]
第二计算模块，用于根据所述加速阻力和车辆质量，计算所述第一参数；
[0191]
其中，所述驱动力根据车轮驱动扭矩、轮胎转动惯量、车轮对应的轮速、车轮垂向载荷、滚动阻力系数以及车轮半径确定；
[0192]
所述滚动阻力根据所述车辆质量和所述滚动阻力系数确定；
[0193]
所述空气阻力根据空气阻力系数、迎风面积以及纵向车速确定。
[0194]
需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述车速估计方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
[0195]
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括收发器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；所述处理器执行所述程序或指令时实现如上任一项所述的车速估计方法。
[0196]
需要说明的是，本发明实施例提供的上述电动汽车，能够实现上述车速估计方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
[0197]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。