一种车辆的控制方法与流程

1.本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法。


背景技术：

2.考虑到汽车的动力性和经济性，越来越多的汽车生产商开始研发推广混合动力型车辆，混合动力车辆主要是从电驱动系统和传统的发动机中获取动力，基于电机和发动机的协同控制，能够在实现较大的驱动扭矩输出的同时，优化发动机的工作区间，减少发动机的负荷压力，降低整个车辆的发动机油耗和尾气的排放，从而实现节能减排的绿色出行。
3.由于混合动力车辆是通过电机和发动机共同提供动力，所以车辆在切换驾驶模式时，会涉及到不同的动力源的输出分配，若多个动力源提供的动力输出分配不平衡，很容易导致车辆在进行驾驶模式的切换时，例如从怠速模式进入驱动模式时，出现颠簸不平稳的问题，进而影响车辆驾驶的安全性、稳定性以及驾驶员的驾车体验感。
4.针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，以至少解决相关技术中由于动力分配不平衡或动力出现间断，导致车辆在切换运行驾驶模式时不平稳的技术问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取第一车辆驾驶模式、第二车辆驾驶模式和车辆状态，其中，第一车辆驾驶模式包括如下之一：纯电动力驾驶模式和混合动力驾驶模式，第二车辆驾驶模式包括如下之一：驱动模式、怠速模式和停车模式，车辆状态包括如下至少之一：加速踏板开度、车辆挡位、车速、标志位信息和发动机转速；基于第一车辆驾驶模式和车辆状态，对第二驾驶模式进行切换。
7.可选地，基于第一车辆驾驶模式和车辆状态，对第二驾驶模式进行切换，包括：确认车辆状态是否符合相应的控制条件，其中，控制条件包括如下至少之一：第一控制条件、第二控制条件、第三控制条件和第四控制条件；响应于车辆状态符合相应的控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值；响应于转速值符合预设范围，对车辆的第二车辆驾驶模式进行切换。
8.可选地，该方法还包括：基于车辆状态符合第一控制条件，控制第二驾驶模式从停车模式切换为怠速模式；基于车辆状态符合第二控制条件，控制第二驾驶模式从怠速模式切换为停车模式。
9.可选地，响应于车辆状态符合第三控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值，包括：响应于第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶为怠速模式，获取加速踏板开度；比较加速踏板开度与第一开度阈值；在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第一转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第二转速偏移量，确定转速值。
10.可选地，响应于车辆状态符合第四控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值，包括：响应于第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度；比较加速踏板开度与第一开度阈值；在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第三转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第四转速偏移量，确定转速值。
11.可选地，响应于车辆状态符合第三控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值，其中，转速值包括第五转速值和第六转速值，包括：响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为怠速模式，获取加速踏板开度；比较加速踏板开度与第二开度阈值；在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第五转速偏移量，确定第五转速值；在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第六转速偏移量，确定第六转速值。
12.可选地，响应于车辆状态符合第四控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值，包括：响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度；并比较加速踏板开度与第二开度阈值；在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第七转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第八转速偏移量，确定转速阈值。
13.可选地，响应于转速值符合预设范围，对车辆的第二车辆驾驶模式进行切换，包括：控制第二驾驶模式切换为驱动模式。
14.可选地，响应于转速值符合预设范围，对车辆的第二车辆驾驶模式进行切换，包括：控制第二驾驶模式切换为怠速模式。
15.可选地，标志位信息包括：用于表征电机转速持续增加的第一标志位、用于表征电机禁止停机的第二标志位、用于表征怠速模式切换至驱动模式的第三标志位、用于表征转速值小于预设转速值的第四标志位；第一控制条件包括如下至少之一：车辆挡位符合第一预设挡位，第一标志位为第一预设值，第二标志位为第一预设值；第二控制条件包括：车辆挡位符合第二预设挡位，车速小于或等于第一阈值，第一标志位为第二预设值和第二标志位为第二预设值；第三控制条件包括：车辆挡位不符合第二预设挡位，第四标志位为第二预设值，和如下至少之一：第三标志位为第一预设值和发动机转速大于或等于转速值；第四控制条件包括如下至少之一：车辆挡位符合第二预设挡位、转速值受限标志位为第一状态、车辆挡位不符合第二预设挡位，且发动机转速小于转速值；其中，确定第三标志位的预设值包括：在确定第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式的情况下，若发动机转速大于或等于第一预设阈值，则确定第三标志位为第一预设值，其中，第一预设阈值基于发送机怠速目标转速和第九转速偏移量确定；在确定第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式的情况下，若转速值大于发动机怠速目标转速，则确定第三标志位为第一预设值。
16.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取第一车辆驾驶模式、第二车辆驾驶模式和车辆状态，其中，第一车辆驾驶模式包括如下之一：纯电动力驾驶模式和混合动力驾驶模式，第二车辆驾驶模式包括如下之一：驱动模式、怠速模式和停车模式，车辆状态包括如下至少之一：加速踏板开度、车辆挡位、车
速、标志位信息和发动机转速；模式切换模块，用于基于第一车辆驾驶模式和车辆状态，对第二驾驶模式进行切换。
17.可选地，模式切换模块包括：状态确定单元，由于确认车辆状态是否符合相应的控制条件，其中，控制条件包括如下至少之一：第一控制条件、第二控制条件、第三控制条件和第四控制条件；转速值获取单元，用于响应于车辆状态符合相应的控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值；模式切换单元，用于响应于转速值符合预设范围，对车辆的第二车辆驾驶模式进行切换。
18.可选地，该装置还包括：怠速切换模块，用于基于车辆状态符合第一控制条件，控制第二驾驶模式从停车模式切换为怠速模式；停车切换模块，用于基于车辆状态符合第二控制条件，控制第二驾驶模式从怠速模式切换为停车模式。
19.可选地，转速值获取单元包括：第一开度获取子单元，用于响应于第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶为怠速模式，获取加速踏板开度；第一开度比较子单元，用于比较加速踏板开度与第一开度阈值；第一转速值确定子单元，用于在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第一转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第二转速偏移量，确定转速值。
20.可选地，转速值获取单元包括：第二开度获取子单元，用于响应于第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度；第二开度比较子单元，用于比较加速踏板开度与第一开度阈值；第二转速值比较子单元，用于在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第三转速偏移量，确定转速值；第二转速值确定子单元，用于在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第四转速偏移量，确定转速值。
21.可选地，转速值获取单元包括：第三开度获取子单元，用于响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为怠速模式，获取加速踏板开度；第三开度比较子单元，用于比较加速踏板开度与第二开度阈值；第三转速值确定子单元，用于在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第五转速偏移量，确定第五转速值；在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第六转速偏移量，确定第六转速值。
22.可选地，转速值获取单元包括：第四开度获取子单元，用于响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度；第四开度比较子单元，用于比较加速踏板开度与第二开度阈值；第四转速值确定子单元，用于在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第七转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第八转速偏移量，确定转速阈值。
23.可选地，模式切换单元包括：第一驱动切换子单元，用于控制第二驾驶模式切换为驱动模式。
24.可选地，模式切换单元包括：第二驱动切换子单元，用于控制第二驾驶模式切换为怠速模式。
25.可选地，第一获取模块中获取的标志位信息包括：用于表征电机转速持续增加的
第一标志位、用于表征电机禁止停机的第二标志位、用于表征怠速模式切换至驱动模式的第三标志位、用于表征转速值小于预设转速值的第四标志位；状态确定单元中获取到的第一控制条件包括如下至少之一：车辆挡位符合第一预设挡位，第一标志位为第一预设值，第二标志位为第一预设值；第二控制条件包括：车辆挡位符合第二预设挡位，车速小于或等于第一阈值，第一标志位为第二预设值和第二标志位为第二预设值；第三控制条件包括：车辆挡位不符合第二预设挡位，第四标志位为第二预设值，和如下至少之一：第三标志位为第一预设值和发动机转速大于或等于转速值；第四控制条件包括如下至少之一：车辆挡位符合第二预设挡位、转速值受限标志位为第一状态、车辆挡位不符合第二预设挡位，且发动机转速小于转速值；其中，确定第三标志位的预设值包括：在确定第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式的情况下，若发动机转速大于或等于第一预设阈值，则确定第三标志位为第一预设值，其中，第一预设阈值基于发送机怠速目标转速和第九转速偏移量确定；在确定第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式的情况下，若转速值大于发动机怠速目标转速，则确定第三标志位为第一预设值。
26.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储介质，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行权利要求1-10中任意一项的方法。
27.在本发明实施例中，采用获取第一车辆驾驶模式、第二车辆驾驶模式和车辆状态；基于第一车辆驾驶模式和车辆状态，对第二驾驶模式进行切换的方式，通过针对不同动力驾驶模式，即第一车辆驾驶模式，设置不同的运行驾驶模式切换条件，即第二车辆驾驶模式的切换条件，为保证车辆驾驶的安全性和稳定性，仅在响应切换条件均满足的情况下才进行运行驾驶模式的切换，从而实现在不同的动力驾驶模式下平稳顺滑的切换运行驾驶模式，进而解决了相关技术中由于动力分配不平衡或动力出现间断，导致车辆在切换运行驾驶模式时不平稳的技术问题。
附图说明
28.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
29.图1是根据本发明实施例示出的一种混合动力车辆的系统结构示意图；
30.图2是根据本发明实施例示出的一种车辆的控制方法流程图；
31.图3是根据本发明实施例示出的一种运行驾驶模式切换条件的结构示意图；
32.图4是根据本发明实施例示出的一种纯电动力模式下怠速模式切换至驱动模式的方法流程图；
33.图5是根据本发明实施例示出的一种纯电动力模式下驱动模式切换至怠速模式的方法流程图；
34.图6是根据本发明实施例示出的一种混合动力模式下怠速模式切换至驱动模式的方法流程图；
35.图7是根据本发明实施例示出的一种加速踏板开度与怠速目标值的映射关系示意图；
36.图8是根据本发明实施例示出的一种混合动力模式下驱动模式切换至怠速模式的
方法流程图；
37.图9是根据本发明实施例的一种车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
38.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
39.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语
″
第一
″
、
″
第二
″
等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语
″
包括
″
和
″
具有
″
以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
40.根据本发明实施例，提供了一种车辆的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
41.图1是根据本发明实施例示出的一种混合动力车辆的系统结构示意图，如图1所示，该混合动力系统主要包括发动机101、电机102、动力电池103、变速箱104、离合器105、电压转换器dc/dc106和驱动轴107等动力结构部件，电压转换器通过将动力电池输出的高压电转换成低压电，向车辆用电器提供低压电能，动力电池与电机相连，为电机提供直流电。其中，电机的一侧通过离合器与发动机相连，可以辅助发动机进行启动，进行车辆制动能量回收，同时可以与发动机一起联合驱动，为车辆提供混合动力模式；电机的另一侧直接与变速箱相连，可以直接为驱动轴提供动力，为车辆提供纯电动力模式。当离合器闭合后，电机与发动机的转速保持一致。
42.一般的，发动机由ems(engine management system，发动机管理系统)控制，电机由mcu(motor control unit，电机控制器)控制，动力电池由bms(battery management system，电池管理系统)控制。
43.图2是根据本发明实施例示出的一种车辆的控制方法流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
44.步骤s202，获取第一车辆驾驶模式、第二车辆驾驶模式和车辆状态。
45.其中，第一车辆驾驶模式包括如下之一：纯电动力驾驶模式和混合动力驾驶模式，第二车辆驾驶模式包括如下之一：驱动模式、怠速模式和停车模式，车辆状态包括如下至少之一：加速踏板开度、车辆挡位、车速、标志位信息和发动机转速。
46.上述第一车辆驾驶模式一般可以分为两类，第一类是纯电动力模式，即纯电动力驾驶模式，主要通过电机将动力电池中的电能转换为车辆行驶的机械能，是一种具有很高
经济性的车辆驾驶模式；第二类是混合动力模式，即混合动力驾驶模式，由车辆的电机和发动机共同驱动车辆，是一种可以同时兼顾经济性和动力性的车辆驾驶模式。可选的，可以在车辆中设置一个主动切换按钮，驾驶员可以依据自身的驾车习惯或道路路况因素，通过按压主动切换按钮手动切换车辆的动力驾驶模式，例如，以纯电动力模式为默认动力驾驶模式，当驾驶员按下切换按钮后，按钮的状态信号变为true，此时车辆控制系统控制车辆切换至混合动力模式；当驾驶员再次按下切换按钮后，按钮的状态信息号变为false，此时车辆控制系统控制车辆切换回纯电动力模式。
47.上述第二车辆驾驶模式一般可以分为三类，第一类是停车模式，一般是当挡位切换至p挡或n挡，或者车辆的行驶速度小于一定阈值时，车辆进入停车模式；第二类是怠速模式，一般是当挡位切换至d挡或r挡时，车辆进入怠速模式，可以完成上坡爬行的功能；第三类是驱动模式，一般是当驾驶员踩下加速踏板，系统检测到加速意图时，车辆进入驱动模式。
48.上述车辆状态一般是指车辆当前的状态参数，可以包括但不限于：加速踏板开度accpedpstn、挡位、行驶速度vehspd、标志位信息和电机转速、发动机转速等用于指示车辆当前驾驶状态的参数，其中，标志位信息可以包括但不限于：发动机转速持续增加标志位，电机禁止停机标志位，怠速模式切换驱动模式标志位，转速阈值在预设范围标志位等。
49.具体的，上述发动机转速持续增加标志位一般用于表示发动机的转速变化情况，当发动机转速持续增加标志位为true时，代表车辆当前正处于加速或匀速行驶状态；当发动机持续增加标志位为false时，代表车辆当前处于减速行驶状态。
50.上述电机禁止停机标志位一般用于表示电机的工作状态，当电机禁止停机标志位为true时，代表电机当前正在工作，车辆处于启动状态或者行驶状态；当电机禁止停机标志位为false时，代表电机当前停止工作，车辆处于减速状态或停止状态。
51.上述怠速模式切换驱动模式标志位一般是指车辆能否从怠速模式切换至驱动模式的标志位，当怠速模式切换驱动模式标志位为true时，代表发动机转速大于或等于预设切换转速，车辆满足从怠速模式切换至驱动模式切换的条件；当怠速模式切换驱动模式标志位为false时，代表车辆代表发动机转速小于预设切换转速，车辆不满足从怠速模式切换至驱动模式切换的条件，不能够从怠速模式切换至驱动模式。其中，预设切换转速一般为发动机怠速目标值+转速偏移量spd’，其中，转速偏移量spd’一般是指车辆在混合动力模式下，由怠速模式切换至驱动模式的转速偏移量，一般取50rpm，具体的发动机怠速目标值获取方法在下文中介绍。
52.上述转速阈值在预设范围标志位一般是指根据车辆当前状态参数计算出的转速阈值是否满足预设范围内，当转速阈值在预设范围标志位为true时，代表车辆当前的发动机或电机转速阈值在预设范围内，可以提供的平稳安全的动力，使车辆可以进行运行驾驶模式之间的切换；当转速阈值在预设范围标志位为false时，代表车辆当前的发动机或电机转速阈值不在预设范围内，可能存在动力出现间断不平稳的问题，为避免车辆发生颠簸，可以不进行运行驾驶模式之间的切换。
53.车辆控制系统可以根据上述多个标志位，结合在不同动力驾驶模式下的不同运行驾驶模式的切换条件，判断是否切换车辆的运行驾驶模式，从而实现车辆在切换运行驾驶模式时的平稳安全。
54.一般的，车辆的运行驾驶模式的切换可以由车辆控制系统中的hcu(hybrid control unit，混合动力整车控制器)控制，通过结合动力源提供的不同动力，自动切换车辆的运行驾驶模式。
55.可选地，车辆控制系统可以实时检测车辆的动力和运行驾驶模式，以及车辆的驾驶状态，避免驾驶员控制车辆急刹或急加速时，运行驾驶模式切换不及时、不平稳的问题；可选的，车辆控制系统还可以只在检测到例如驾驶员踩踏加速踏板的模式切换意图时，才获取车辆的动力和运行驾驶模式，以及车辆的驾驶状态，减小车辆控制系统的运行压力，提高在其他车辆控制方面的运行效率。
56.步骤s204，基于第一车辆驾驶模式和车辆状态，对第二驾驶模式进行切换。
57.车辆控制系统在获取到当前的动力驾驶模式，以及车辆的当前驾驶状态后，便可以依据当前动力驾驶模式和驾驶状态，有针对性的切换车辆当前的运行驾驶模式。
58.可选地，车辆控制系统可以首先确定驾驶员当前选择的动力驾驶模式、加速踏板开度等状态参数，若当前动力驾驶模式为纯电动力模式，则需要比较加速踏板开度与第一开度阈值的大小，第一开度阈值是指纯电动力模式下的加速踏板预设阈值，然后针对不同的比较结果，确定出计算转速阈值所需的电机爬行转速目标值、电机转速偏移量等电机状态参数，在计算出转速阈值后，确定转速阈值是否在预设范围内，以确保电机当前工作状态正常，最后进一步的判断车辆当前的状态参数是否满足切换相应运行驾驶模式的条件，以确保车辆在进行运行驾驶模式的切换时动力不出现间断，从而保证车辆的平稳性和安全性。上述切换相应运行驾驶模式的条件在下文中介绍。
59.若当前动力驾驶模式为混合动力模式，则需要比较加速踏板开度与第二开度阈值的大小，第二开度阈值是指混合动力模式下的加速踏板预设阈值，然后针对不同的比较结果，确定出计算转速阈值所需的发动机怠速目标值、发动机转速偏移量等发动机状态参数，在计算出转速阈值后，确定转速阈值是否在预设范围内，最后进一步的判断车辆当前的状态参数是否满足切换运行驾驶模式的条件。
60.举例来说，若车辆当前处于纯电动力模式，需要从怠速模式切换至加速模式，则此时可以首先确定加速踏板开度是否大于第一开度阈值，若大于，则可以确定出车辆当前的电机爬行转速目标值和转速偏移量，并根据电机爬行转速目标值和转速偏移量计算出从怠速模式切换至加速模式所需的转速阈值。在计算出转速阈值以后，可以先判断转速阈值是否在安全的转速阈值预设范围内，若在，则进一步的判断车辆当前的状态是否满足切换条件，例如电机转速是否大于转速阈值，当所有条件均满足的情况下，车辆控制系统才控制车辆切换至驱动模式。
61.在本发明实施例中，采用获取第一车辆驾驶模式、第二车辆驾驶模式和车辆状态；基于第一车辆驾驶模式和车辆状态，对第二驾驶模式进行切换的方式，通过针对不同动力驾驶模式，即第一车辆驾驶模式，设置不同的运行驾驶模式切换条件，即第二车辆驾驶模式的切换条件，为保证车辆驾驶的安全性和稳定性，仅在响应切换条件均满足的情况下才进行运行驾驶模式的切换，从而实现在不同的动力驾驶模式下平稳顺滑的切换运行驾驶模式，进而解决了相关技术中由于动力分配不平衡或动力出现间断，导致车辆在切换运行驾驶模式时不平稳的技术问题。
62.在一种可选的实施例中，基于第一车辆驾驶模式和车辆状态，对第二驾驶模式进
行切换，包括：确认车辆状态是否符合相应的控制条件，其中，控制条件包括如下至少之一：第一控制条件、第二控制条件、第三控制条件和第四控制条件；响应于车辆状态符合相应的控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值；响应于转速值符合预设范围，对车辆的第二车辆驾驶模式进行切换。
63.上述第一控制条件是指车辆从启动到慢速行驶时需要满足的条件，即车辆从停止模式切换至怠速模式所需的条件，一般是指车辆当前的挡位为r挡、d挡或s挡，或者当电机或发动机转速持续增加的标志位为true、电机或发动机禁止停机的标志位为true。
64.上述第二控制条件是指车辆从慢速行驶到停止时需要满足的条件，即车辆从怠速模式切换至停止模式所需的条件，一般是指车辆当前的挡位为p挡或n挡，车辆当前的行驶速度vehspd小于预设的停车车速阈值，并且电机或发动机转速持续增加的标志位为false、电机或发动机禁止停机的标志位为false。可选地，考虑到车辆的行驶安全，可以将停车车速阈值设置为5km/h。
65.上述第三控制条件是指车辆从慢速行驶到正常行驶时需要满足的条件，即车辆从怠速模式切换至驱动模式所需的条件，一般是指车辆当前的挡位不为p挡和n挡，同时发动机转速受限标志位为false，怠速模式至驱动模式的标志位为true，即车辆发动机当前转速不小于驱动转速阈值drvtgtspd，车辆的加速踏板开度accpedpstn大于开度阈值accpedpct1。
66.上述第四控制条件是指车辆从正常行驶到慢速行驶时需要满足的条件，即车辆从驱动模式切换至怠速模式所需的条件，一般是指车辆当前的挡位为p挡或n挡，或者发动机转速受限标志位为true，或者当车辆当前的挡位不为p挡或n挡时，车辆发动机当前转速小于驱动转速阈值idletgtspd，并且车辆的加速踏板开度accpedpstn不大于开度阈值accpedpct2。
67.需要说明的是，上述驱动转速阈值idletgtspd与驱动转速阈值drvtgtspd均是指电机或发动机的转速阈值，不同的是转速阈值idletgtspd是指车辆减速时对应的电机或发动机的转速阈值，而前述的转速阈值drvtgtspd是指车辆加速时对应的电机或发动机的转速阈值，为了区分不同的车速变化情况，以不同的名称代替。上述转速阈值在不同动力驾驶模式、不同运行驾驶模式下的值不同，可以根据车辆当前的状态参数计算获得，状态参数可以包括但不限于：电机爬行转速目标值、电机转速偏移量、发动机怠速目标值、发动机转速偏移量等，不做具体限定，转速阈值的相关计算方法在下文中介绍。
68.需要说明的使，上述开度阈值accpedpct1一般是指车辆当前的动力驾驶模式为纯电动力模式时的加速踏板开度阈值；上述开度阈值accpedpct2一般是指车辆当前的动力驾驶模式为混合动力模式时的加速踏板开度阈值，可由设计师根据需求自行设定，其中，accpedpct2＞accpedpct1。考虑到大部分驾驶员在纯电动力模式和混合动力模式下的驾车习惯，以及方便车辆控制系统快速进行判断，一般可以取accpedpct1为5％，取accpedpct2为50％。
69.当车辆处于不同的动力驾驶模式时，对应的加速踏板开度阈值accpedpct1和accpedpct2、转速阈值drvtgtspd和idletgtspd等阈值参数也不同，从而提高控制系统对不同动力驾驶模式的适应能力，避免因仅通过单一的参数阈值判断导致判断车辆无法在不同动力驾驶模式下平稳的切换车辆运行驾驶模式。
70.图3是根据本发明实施例示出的一种运行驾驶模式切换条件的结构示意图，如图3所示，若车辆当前的状态满足第一控制条件，则可以从停止模式切换至怠速模式；若车辆当前的状态满足第二控制条件，则可以从怠速模式切换至停止模式；若车辆当前的状态满足第三控制条件，则可以从怠速模式切换至驱动模式；若车辆当前的状态满足第四控制条件，则可以从驱动模式切换至怠速模式。
71.当车辆控制系统检测到车辆当前的动力驾驶模式、运行驾驶模式和车辆当前状态后，便可以判断车辆当前满足的控制条件，例如车辆当前挡位为p挡，发动机转速受限标志位为true时，则可以确定车辆当前满足上述第四控制条件。接着基于相应的控制条件和状态参数，以及车辆当前的动力驾驶模式，计算获取转速值，即电机转速阈值或发动机转速阈值。然后判断转速值是否满足预设范围，若转速值在预设范围内，进一步判断车辆当前状态是否满足对应的控制条件，例如，若车辆当前满足第四控制条件，则进一步判断车辆当前的电机或发动机转速是否小于转速值，若满足，则hcu控制车辆切换运行驾驶模式，若不满足，则不切换；若转速值不在预设范围内，则车辆的电机或发动机当前存在异常，若进行运行驾驶模式的切换，可能会导致动力提供不足，车辆发动颠簸的问题，hcu不控制车辆切换运行驾驶模式。考虑到大部分发动机与电机的转速性能，一般可以将上述预设范围设置为650rpm至1300rpm。
72.在一种可选的实施例中，基于车辆状态符合第一控制条件，控制第二驾驶模式从停车模式切换为怠速模式；基于车辆状态符合第二控制条件，控制第二驾驶模式从怠速模式切换为停车模式。
73.若车辆当前的状态满足前述第一控制条件，例如车辆当前的挡位为r挡，电机转速持续增加标志位为true，则hcu直接控制车辆的运行驾驶模式从停止模式进入怠速模式。
74.若车辆当前的状态满足前述第二控制条件，例如车辆当前的挡位为p挡，车辆当前的行驶速度为3km/h，小于车速阈值5km/h，则hcu直接控制车辆的运行驾驶模式从怠速模式切换至停止模式。
75.在一种可选的实施例中，响应于车辆状态符合第三控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值，包括：响应于第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶为怠速模式，获取加速踏板开度；比较加速踏板开度与第一开度阈值；在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第一转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第二转速偏移量，确定转速值。
76.若车辆当前的状态满足前述第三控制条件，例如车辆当前的挡位为r挡，发动机转速受限标志位为false，则可以确定车辆的运行驾驶模式需要从怠速模式切换至驱动模式，此时车辆控制系统可以基于车辆当前的动力驾驶模式和车辆状态参数，确定出转速值，进一步确定是否切换车辆的运行驾驶模式。
77.图4是根据本发明实施例示出的一种纯电动力模式下怠速模式切换至驱动模式的方法流程图，如图4所示，该方法包括：
78.步骤s402，响应于第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶为怠速模式，获取加速踏板开度；
79.由于车辆当前的状态满足第三控制条件，所以车辆控制系统可以确定出车辆当前
处于怠速模式中，若驾驶员当前选择的动力驾驶模式为纯电动力模式，则此时车辆控制系统可以获取车辆的加速踏板开度accpedpstn。
80.步骤s404，比较加速踏板开度与第一开度阈值。
81.上述第一开度阈值为开度阈值accpedpstn1，一般取accpedpstn1为5％。在获取到车辆的加速踏板后，可以比较加速踏板开度accpedpstn与开度阈值accpedpstn1的大小，以便针对不同的加速情况做出不同的转速值判断，提高车辆控制系统的适应能力。
82.步骤s40g，在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第一转速偏移量，确定转速值。
83.若加速踏板开度accpedpstn大于或等于开度阈值accpedpstn1，此时车辆控制系统可以进一步确定电机此时的爬行转速目标值、转速偏移量spd1和转速偏移量spd2，其中，电机爬行转速目标值是指车辆为克服行驶阻力，如空气阻力和地面摩擦力时，以小于一定行驶速度行驶时所需的电机转速输出值，例如当车辆需要以7km/h行驶时，其电机爬行转速目标值一般为700rpm；转速偏移量spd1一般是指当加速踏板开度大于或等于开度阈值时，车辆的运行驾驶模式在纯电动力模式下，从驱动模式切换至怠速模式时的电机转速偏移量，一般为200rpm；转速偏移量spd2一般是指当加速踏板开度大于或等于开度阈值时，车辆的运行驾驶模式在纯电动力模式下，从怠速模式切换至驱动模式时的电机转速偏移量，一般为300rpm。
84.由于车辆此时的运行驾驶模式是从怠速模式切换至驱动模式，所以此时的转速值，即此时转速阈值drvtgtspd的计算公式为：转速阈值drvtgtspd＝电机爬行转速目标值-转速偏移量spd1+转速偏移量spd2，以上述的电机爬行转速目标值为700rpm，转速偏移量spd1为200rpm，转速偏移量spd2为300rpm为例，此时的转速阈值drvtgtspd为800rpm。
85.步骤s408，在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第二转速偏移量，确定转速值。
86.与前述步骤s406相对应的，若加速踏板开度accpedpstn小于开度阈值accpedpstn1，此时车辆控制系统可以确定电机此时的爬行转速目标值、转速偏移量spd3和转速偏移量spd4，其中，转速偏移量spd3是指一般是指当加速踏板开度小于开度阈值时，车辆的运行驾驶模式在纯电动力模式下，从驱动模式切换至怠速模式时的电机转速偏移量，一般为30rpm；转速偏移量spd4一般是指当加速踏板开度大于或等于开度阈值时，车辆的运行驾驶模式在纯电动力模式下，从怠速模式切换至驱动模式时的电机转速偏移量，一般为50rpm。
87.此时转速阈值drvtgtspd的计算公式为：转速阈值drvtgtspd＝电机爬行转速目标值-转速偏移量spd3+转速偏移量spd4。
88.以上述的电机爬行转速目标值为700rpm，转速偏移量spd1为20rpm，转速偏移量spd2为50rpm为例，则此时的转速阈值drvtgtspd为730rpm。
89.步骤s410，响应于转速值符合预设范围，判断车辆状态是否满足第三控制条件。
90.在获取到当前的转速阈值drvtgtspd后，以转速阈值drvtgtspd为800rpm，预设范围为650rpm至1300rpm为例，当转速阈值drvtgtspd符合上述预设范围时，进一步判断车辆此时的状态是否满足第三控制条件，例如判断电机当前转速是否大于或等于800rpm。
91.步骤s412，响应于车辆状态满足第三控制条件，控制第二驾驶模式切换为驱动模
式。
92.在确定车辆当前状态均满足第三控制条件后，车辆控制系统中的hcu可以控制车辆的运行驾驶模式从怠速模式切换至驱动模式。
93.步骤s414，响应于车辆状态不满足第三控制条件，不控制第二驾驶模式切换为驱动模式。
94.若确定车辆当前状态不满足第三控制条件，则不控制车辆的运行驾驶模式从怠速模式切换至驱动模式。
95.在一种可选的实施例中，响应于车辆状态符合第四控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值，包括：响应于第一车辆驾驶模式为纯电力纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度；比较加速踏板开度与第一开度阈值；在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第三转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第四转速偏移量，确定转速值。
96.若车辆当前的状态满足前述第四控制条件，例如车辆当前的挡位为n挡，发动机转速受限标志位为true，则可以确定车辆的运行驾驶模式需要从驱动模式切换至怠速模式，此时车辆控制系统可以基于车辆当前的动力驾驶模式和车辆状态参数，确定出转速值，进一步确定是否切换车辆的运行驾驶模式。
97.图5是根据本发明实施例示出的一种纯电动力模式下驱动模式切换至怠速模式的方法流程图，如图5所示，该方法包括：
98.步骤s502，响应于第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度。
99.由于车辆当前的状态满足第四控制条件，所以车辆控制系统可以确定出车辆当前处于驱动模式中，若驾驶员当前选择的动力驾驶模式为纯电动力模式，则此时车辆控制系统可以获取车辆的加速踏板开度accpedpstn。
100.步骤s504，比较加速踏板开度与第一开度阈值。
101.在获取到加速踏板开度accpedpstn后，比较其于开度阈值accpedpstn1的大小。
102.步骤s506，在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第三转速偏移量，确定转速值。
103.若加速踏板开度accpedpstn大于或等于开度阈值accpedpstn1，此时车辆控制系统可以进一步确定电机此时的爬行转速目标值、转速偏移量spd1。
104.由于车辆此时的运行驾驶模式是从驱动模式切换至怠速模式，所以此时的转速阈值计算公式为：转速阈值idletgtspd＝电机爬行转速目标值-转速偏移量spd1。以电机爬行转速目标值为900rpm，转速偏移量spd1为200rpm为例，此时的转速阈值idletgtspd为700rpm。
105.步骤s508，在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第四转速偏移量，确定转速值。
106.与前述步骤s506相对应的，若加速踏板开度accpedpstn小于开度阈值accpedpstn1，此时车辆控制系统可以进一步确定电机此时的爬行转速目标值、转速偏移量spd3。
107.此时转速阈值idletgtspd的计算公式为：转速阈值idletgtspd＝电机爬行转速目标值-转速偏移量spd3。以上述的电机爬行转速目标值为800rpm，转速偏移量spd1为20rpm为例，则此时的转速阈值idletgtspd为780rpm。
108.步骤s510，响应于转速值符合预设范围，判断车辆状态是否满足第四控制条件。
109.在获取到当前的转速阈值idletgtspd后，以转速阈值idletgtspd为700rpm，预设范围为650rpm至1300rpm为例，当转速阈值idletgtspd符合上述预设范围时，进一步判断车辆此时的状态是否满足第四控制条件，例如判断电机当前转速是否小于700rpm。
110.步骤s512，响应于车辆状态满足第四控制条件，控制第二驾驶模式切换为怠速模式。
111.在确定车辆当前状态均满足第四控制条件后，车辆控制系统中的hcu可以控制车辆的运行驾驶模式从驱动模式切换至怠速模式。
112.步骤s514，响应于车辆状态不满足第四控制条件，不控制第二驾驶模式切换为怠速模式。
113.若确定车辆当前状态不满足第四控制条件，则不控制车辆的运行驾驶模式从驱动模式切换至怠速模式。
114.在一种可选的实施例中，响应于车辆状态符合第三控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值，其中，转速值包括第五转速值和第六转速值，包括：响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为怠速模式，获取加速踏板开度；比较加速踏板开度与第二开度阈值；在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第五转速偏移量，确定第五转速值；在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第六转速偏移量，确定第六转速值。
115.与前述可选实施例相对应的，图6是根据本发明实施例示出的一种混合动力模式下怠速模式切换至驱动模式的方法流程图，如图6所示，该方法包括：
116.步骤s602，响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为怠速模式，获取加速踏板开度。
117.由于车辆当前的状态满足第三控制条件，所以车辆控制系统可以确定出车辆当前处于怠速模式中，若驾驶员当前选择的动力驾驶模式为混合动力模式，则此时车辆控制系统可以获取车辆的加速踏板开度accpedpstn。
118.步骤s604，比较加速踏板开度与第二开度阈值。
119.上述第二开度阈值为开度阈值accpedpstn2，一般取accpedpstn2为50％。在获取到车辆的加速踏板后，可以比较加速踏板开度accpedpstn与开度阈值accpedpstn2的大小。
120.步骤s606，在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第五转速偏移量，确定第五转速值。
121.若加速踏板开度accpedpstn大于或等于开度阈值accpedpstn2，此时车辆控制系统可以进一步确定发动机此时的怠速目标值、转速偏移量spd5和转速偏移量spd6，其中，发动机机怠速目标值是指车辆为克服行驶阻力，如空气阻力和地面摩擦力时，以小于一定行驶速度行驶时所需的电机转速输出值，与加速踏板开度有关；转移偏移量spd5一般是指当加速踏板开度大于或等于开度阈值时，车辆的运行驾驶模式在混合动力模式下，从驱动模式切换至怠速模式的发动机转速偏移量，可以根据加速踏板开度accpedpstn和发动机怠速
目标值确定出；转速偏移量spd6一般是指当加速踏板开度大于或等于开度阈值时，车辆的运行驾驶模式在混合动力模式下，从怠速模式切换至驱动模式时的电机转速偏移量，一般为250rpm。
122.图7是根据本发明实施例示出的一种加速踏板开度与怠速目标值的映射关系示意图，如图7所示，当加速踏板开度accpedpstn为60％，发动机怠速目标值为1000rpm时，其对应的转移偏移量spd5为150rpm。
123.由于车辆此时的运行驾驶模式是从怠速模式切换至驱动模式，所以此时的转速值，即此时转速阈值drvtgtspd的计算公式为：转速阈值drvtgtspd＝发动机怠速目标值-转速偏移量spd5+转速偏移量spd6，以上述的发动机怠速目标值为1000rpm，转速偏移量spd5为150rpm，转速偏移量spd2为250rpm为例，此时的转速阈值drvtgtspd为1100rpm。
124.步骤s608，在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第六转速偏移量，确定第六转速值。
125.与前述步骤s606相对应的，若加速踏板开度accpedpstn小于开度阈值accpedpstn2，此时车辆控制系统可以确定发动机此时的怠速目标值、转速偏移量spd7和转速偏移量spd8，其中，转速偏移量spd7是指一般是指当加速踏板开度小于开度阈值时，车辆的运行驾驶模式在混合动力模式下，从驱动模式切换至怠速模式时的发动机转速偏移量，一般为40rpm；转速偏移量spd8一般是指当加速踏板开度大于或等于开度阈值时，车辆的运行驾驶模式在混合动力模式下，从怠速模式切换至驱动模式时的电机转速偏移量，一般为60rpm。
126.此时转速阈值drvtgtspd的计算公式为：转速阈值drvtgtspd＝发动机怠速目标值-转速偏移量spd7+转速偏移量spd8。
127.以上述的发动机怠速目标值为1000rpm，转速偏移量spd7为40rpm，转速偏移量spd8为60rpm为例，则此时的转速阈值drvtgtspd为1020rpm。
128.步骤s610，响应于转速值符合预设范围，判断车辆状态是否满足第三控制条件。
129.在获取到当前的转速阈值drvtgtspd后，以转速阈值drvtgtspd为1100rpm，预设范围为650rpm至1300rpm为例，当转速阈值drvtgtspd符合上述预设范围时，进一步判断车辆此时的状态是否满足第三控制条件，例如判断电机当前转速是否大于或等于1000rpm。
130.步骤s612，响应于车辆状态满足第三控制条件，控制第二驾驶模式切换为驱动模式。
131.在确定车辆当前状态均满足第三控制条件后，车辆控制系统中的hcu可以控制车辆的运行驾驶模式从怠速模式切换至驱动模式。
132.步骤s614，响应于车辆状态不满足第三控制条件，不控制第二驾驶模式切换为驱动模式。
133.若确定车辆当前状态不满足第三控制条件，则不控制车辆的运行驾驶模式从怠速模式切换至驱动模式。
134.在一种可选的实施例中，响应于车辆状态符合第四控制条件，基于第一车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值，包括：响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度；比较加速踏板开度与第二开度阈值；在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第七转
速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第八转速偏移量，确定转速阈值。
135.与前述可选实施例相对应的，图8是根据本发明实施例示出的一种混合动力模式下驱动模式切换至怠速模式的方法流程图，如图8所示，该方法包括：
136.步骤s802，响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度。
137.由于车辆当前的状态满足第四控制条件，所以车辆控制系统可以确定出车辆当前处于驱动模式中，若驾驶员当前选择的动力驾驶模式为混合动力模式，则此时车辆控制系统可以获取车辆的加速踏板开度accpedpstn。
138.步骤s804，比较加速踏板开度与第二开度阈值。
139.在获取到加速踏板开度accpedpstn后，比较其于开度阈值accpedpstn2的大小。
140.步骤s806，在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第七转速偏移量，确定转速值。
141.若加速踏板开度accpedpstn大于或等于开度阈值accpedpstn2，此时车辆控制系统可以进一步确定发动机此时的怠速目标值、转速偏移量spd5。
142.由于车辆此时的运行驾驶模式是从驱动模式切换至怠速模式，所以此时的转速阈值计算公式为：转速阈值idletgtspd＝发动机怠速目标值-转速偏移量spd5。以电机爬行转速目标值为1000rpm，加速踏板开度为60％为例，可以获取到转速偏移量spd5为150rpm，此时的转速阈值idletgtspd为850rpm。
143.步骤s808，在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第八转速偏移量，确定转速阈值。
144.与前述步骤s806相对应的，若加速踏板开度accpedpstn小于开度阈值accpedpstn2，此时车辆控制系统可以进一步确定发动机此时的怠速目标值、转速偏移量spd7。
145.此时转速阈值idletgtspd的计算公式为：转速阈值idletgtspd＝电机爬行转速目标值-转速偏移量spd7。以上述的发动机怠速目标值为1000rpm，转速偏移量spd7为40rpm为例，则此时的转速阈值drvtgtspd为960rpm。
146.步骤s810，响应于转速值符合预设范围，判断车辆状态是否满足第四控制条件。
147.在获取到当前的转速阈值idletgtspd后，以转速阈值idletgtspd为850rpm，预设范围为650rpm至1300rpm为例，当转速阈值idletgtspd符合上述预设范围时，进一步判断车辆此时的状态是否满足第四控制条件，例如判断电机当前转速是否小于1000rpm。
148.步骤s812，响应于车辆状态满足第四控制条件，控制第二驾驶模式切换为怠速模式。
149.在确定车辆当前状态均满足第四控制条件后，车辆控制系统中的hcu可以控制车辆的运行驾驶模式从驱动模式切换至怠速模式。
150.步骤s814，响应于车辆状态不满足第四控制条件，不控制第二驾驶模式切换为怠速模式。
151.若确定车辆当前状态不满足第四控制条件，则不控制车辆的运行驾驶模式从驱动模式切换至怠速模式。
152.在一种可选的实施例中，响应于转速值符合预设范围，对车辆的第二车辆驾驶模式进行切换，包括：控制第二驾驶模式切换为驱动模式。
153.通过上述可选实施例的方法，在确定转速阈值在预设范围内，并且车辆当前状态满足第三控制条件后，便可以将车辆的运行驾驶模式切换至驱动模式。
154.在一种可选的实施例中，响应于转速值符合预设范围，对车辆的第二车辆驾驶模式进行切换，包括：控制第二驾驶模式切换为怠速模式。
155.通过上述可选实施例的方法，在确定转速阈值在预设范围内，并且车辆当前状态满足第四控制条件后，便可以将车辆的运行驾驶模式切换至驱动模式。
156.在一种可选的实施例中，标志位信息包括：用于表征电机转速持续增加的第一标志位、用于表征电机禁止停机的第二标志位、用于表征怠速模式切换至驱动模式的第三标志位、用于表征转速值小于预设转速值的第四标志位；第一控制条件包括如下至少之一：车辆挡位符合第一预设挡位，第一标志位为第一预设值，第二标志位为第一预设值；第二控制条件包括：车辆挡位符合第二预设挡位，车速小于或等于第一阈值，第一标志位为第二预设值和第二标志位为第二预设值；第三控制条件包括：车辆挡位不符合第二预设挡位，第四标志位为第二预设值，和如下至少之一：第三标志位为第一预设值和发动机转速大于或等于转速值；第四控制条件包括如下至少之一：车辆挡位符合第二预设挡位、转速值受限标志位为第一状态、车辆挡位不符合第二预设挡位，且发动机转速小于转速值；其中，确定第三标志位的预设值包括：在确定第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式的情况下，若发动机转速大于或等于第一预设阈值，则确定第三标志位为第一预设值，其中，第一预设阈值基于发送机怠速目标转速和第九转速偏移量确定；在确定第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式的情况下，若转速值大于发动机怠速目标转速，则确定第三标志位为第一预设值。
157.在车辆当前状态参数中，标志位信息、车辆挡位、控制条件等相关信息如前文中所示，不再赘述。
158.通过上述步骤，结合多种运行模式切换因素，综合考虑车辆是否能够进行运行模式的切换，从而保证车辆在切换运行模式时，车辆的提供的动力不间断，保证车辆的平稳和安全。
159.根据本发明实施例的另一方面，与前述车辆的控制方法的实施例相对应，本说明书还提供了一种车辆的控制装置。具体实现方式和应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
160.请参考图9，图9是根据本发明实施例的一种车辆的控制装置的结构框图，该装置包括：
161.第一获取模块902，用于获取第一车辆驾驶模式、第二车辆驾驶模式和车辆状态，其中，第一车辆驾驶模式包括如下之一：纯电动力驾驶模式和混合动力驾驶模式，第二车辆驾驶模式包括如下之一：驱动模式、怠速模式和停车模式，车辆状态包括如下至少之一：加速踏板开度、车辆挡位、车速、标志位信息和发动机转速；模式切换模块904，用于基于第一车辆驾驶模式和车辆状态，对第二驾驶模式进行切换。
162.可选地，模式切换模块904包括：状态确定单元，由于确认车辆状态是否符合相应的控制条件，其中，控制条件包括如下至少之一：第一控制条件、第二控制条件、第三控制条件和第四控制条件；转速值获取单元，用于响应于车辆状态符合相应的控制条件，基于第一
车辆驾驶模式和第二车辆驾驶模式，得到转速值；模式切换单元，用于响应于转速值符合预设范围，对车辆的第二车辆驾驶模式进行切换。
163.可选地，该装置还包括：怠速切换模块，用于基于车辆状态符合第一控制条件，控制第二驾驶模式从停车模式切换为怠速模式；停车切换模块，用于基于车辆状态符合第二控制条件，控制第二驾驶模式从怠速模式切换为停车模式。
164.可选地，转速值获取单元包括：第一开度获取子单元，用于响应于第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶为怠速模式，获取加速踏板开度；第一开度比较子单元，用于比较加速踏板开度与第一开度阈值；第一转速值确定子单元，用于在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第一转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第二转速偏移量，确定转速值。
165.可选地，转速值获取单元包括：第二开度获取子单元，用于响应于第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度；第二开度比较子单元，用于比较加速踏板开度与第一开度阈值；第二转速值比较子单元，用于在加速踏板开度大于或等于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第三转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第一开度阈值的情况下，基于电机爬行转速目标值和第四转速偏移量，确定转速值。
166.可选地，转速值获取单元包括：第三开度获取子单元，用于响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为怠速模式，获取加速踏板开度；第三开度比较子单元，用于比较加速踏板开度与第二开度阈值；第三转速值确定子单元，用于在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第五转速偏移量，确定第五转速值；在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第六转速偏移量，确定第六转速值。
167.可选地，转速值获取单元包括：第四开度获取子单元，用于响应于第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式和第二车辆驾驶模式为驱动模式，获取加速踏板开度；第四开度比较子单元，用于比较加速踏板开度与第二开度阈值；第四转速值确定子单元，用于在加速踏板开度大于或等于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第七转速偏移量，确定转速值；在加速踏板开度小于第二开度阈值的情况下，基于发动机怠速目标值和第八转速偏移量，确定转速阈值。
168.可选地，模式切换单元包括：第一驱动切换子单元，用于控制第二驾驶模式切换为驱动模式。
169.可选地，模式切换单元包括：第二驱动切换子单元，用于控制第二驾驶模式切换为怠速模式。
170.可选地，第一获取模块902中获取的标志位信息包括：用于表征电机转速持续增加的第一标志位、用于表征电机禁止停机的第二标志位、用于表征怠速模式切换至驱动模式的第三标志位、用于表征转速值小于预设转速值的第四标志位；状态确定单元中获取到的第一控制条件包括如下至少之一：车辆挡位符合第一预设挡位，第一标志位为第一预设值，第二标志位为第一预设值；第二控制条件包括：车辆挡位符合第二预设挡位，车速小于或等于第一阈值，第一标志位为第二预设值和第二标志位为第二预设值；第三控制条件包括：车
辆挡位不符合第二预设挡位，第四标志位为第二预设值，和如下至少之一：第三标志位为第一预设值和发动机转速大于或等于转速值；第四控制条件包括如下至少之一：车辆挡位符合第二预设挡位、转速值受限标志位为第一状态、车辆挡位不符合第二预设挡位，且发动机转速小于转速值；其中，确定第三标志位的预设值包括：在确定第一车辆驾驶模式为混合动力驾驶模式的情况下，若发动机转速大于或等于第一预设阈值，则确定第三标志位为第一预设值，其中，第一预设阈值基于发送机怠速目标转速和第九转速偏移量确定；在确定第一车辆驾驶模式为纯电动力驾驶模式的情况下，若转速值大于发动机怠速目标转速，则确定第三标志位为第一预设值。
171.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述方法实施例的车辆的控制方法。
172.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述方法实施例的车辆的控制方法。
173.根据本发明实施例的另一方面，与前述车辆的控制方法的实施例相对应，本说明书还提供了一种车辆，包括一个或多个处理器，以及用于存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述方法实施例的车辆的控制方法。
174.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
175.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
176.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
177.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
178.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
179.以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来
说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。