确定躲避非机动车策略的方法及装置、一种车辆与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种确定躲避非机动车策略的方法及装置、一种车辆。


背景技术：

2.相关技术中，自动驾驶车辆行驶的路径一般为预先设置好的路径，但是在实际行驶过程中，由于实际的路况存在很多不稳定的因素，尤其是在行驶过程中遇到非机动车辆的时候，需要实时调整自动驾驶车辆的行驶路径，否则容易造成车祸，导致危险因素存在。
3.针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种确定躲避非机动车策略的方法及装置、一种车辆，以解决相关技术中自动驾驶车辆无法根据实时情况实时更新用于躲避非机动车的策略的技术问题。
5.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种确定躲避非机动车策略的方法。该发明包括：获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径，其中，目标车辆的信息至少包括目标车辆对应的第一行驶信息以及目标车辆对应的第一车身信息，第一行驶信息至少包括目标车辆的行驶速度、加速度、目标车辆对应的第一行驶方向，第一车身信息至少包括目标车辆的车身尺寸信息；确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息，其中，目标区域为与目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离的区域，非机动车信息至少包括目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，第二行驶信息至少包括目标非机动车对应的行驶速度、加速度、目标非机动车对应的第二行驶方向，第二车身信息至少包括目标非机动车的车身尺寸；依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略。
6.进一步地，获取目标车辆对应的第一行驶路径，包括：获取目标车辆对应的起始位置以及终点位置；依据起始位置以及终点位置，确定第一行驶路径。
7.进一步地，依据非机动车信息，确定非机动车对应的第二行驶路径，包括：获取目标区域对应的地图信息，地图信息至少包括目标区域包括的车道以及车道对应的车道走向，目标区域包括的路口以及路口转弯、目标区域内包括的障碍物；依据非机动车信息对应的第二行驶信息以及地图信息，确定目标非机动车对应的至少一个行驶意图；依据至少一个行驶意图，确定第二行驶路径。
8.进一步地，确定目标区域内存在的目标非机动车，包括：获取目标区域内行驶的多个非机动车，并获取多个非机动车对应的多个行驶方向；将目标车辆对应的第一行驶方向依次与多个非机动车对应的多个行驶方向进行比对，并获得多个比对结果，其中，比对结果至少包括非机动车的行驶方向与第一行驶方向之间的角度；依据多个比对结果，确定目标
非机动车。
9.进一步地，依据多个比对结果，确定目标非机动车，包括：依据比对结果，对多个非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车；将第一类非机动车，确定目标非机动车。
10.进一步地，依据比对结果，对多个非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车，包括：确定角度所属的预设角度范围；依据预设角度范围，确定非机动车所属的类型，其中，类型为以下任一种：第一类非机动车、第二类非机动车。
11.进一步地，依据预设角度范围，确定非机动车所属的类型，包括：在角度在第一预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第一类非机动车，第一预设角度范围为(170
°
，180
°
】；在角度在第二预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第二类非机动车，第二预设角度范围内【0
°
，170
°
】。
12.进一步地，在依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略之前，该方法包括：依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定第一行驶路径以及第二行驶路径的交汇位置；依据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定目标车辆与目标非机动车的交汇时间；依据交汇位置以及交汇时间，确定多个行驶策略，其中，每个行驶策略至少包括目标车辆的行驶速度、行驶加速度、目标车辆对应的行驶路径、目标车辆待躲避的区域、目标车辆待躲避的目标非机动车的行驶方向对应的区域。
13.进一步地，依据交汇位置以及交汇时间，确定多个行驶策略，包括：对多个行驶策略进行打分并获得多个行驶策略对应的多个分数；依据多个分数，确定目标行驶策略。
14.进一步地，对多个行驶策略进行打分并获得多个行驶策略对应的多个分数，包括：获取多个打分维度，其中，多个打分维度至少包括以下维度：舒适度、耗能度、操作难度；确定每个行驶策略在每个打分维度下对应的多个维度分数；确定每个维度分数对应的权重，依据多个维度分数以及多个维度分数对应的多个维度权重，确定每个行驶策略对应的分数以获得多个分数。
15.为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种确定躲避非机动车策略的装置。该装置包括第一获取单元，用于获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径，其中，目标车辆的信息至少包括目标车辆对应的第一行驶信息以及目标车辆对应的第一车身信息，第一行驶信息至少包括目标车辆的行驶速度、加速度、目标车辆对应的第一行驶方向，第一车身信息至少包括目标车辆的车身尺寸信息；第一确定单元，用于确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息，其中，目标区域为与目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离的区域，非机动车信息至少包括目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，第二行驶信息至少包括目标非机动车对应的行驶速度、加速度、目标非机动车对应的第二行驶方向，第二车身信息至少包括目标非机动车的车身尺寸；第二确定单元，用于依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；第三确定单元，用于依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略。
16.为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括确定躲避非机动车策略的装置，用于执行上述一种确定躲避非机动车策略的方法。
17.为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计
算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述一种确定躲避非机动车策略的方法。
18.为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述一种确定躲避非机动车策略的方法。
19.通过本发明，采用以下步骤：获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径，其中，目标车辆的信息至少包括目标车辆对应的第一行驶信息以及目标车辆对应的第一车身信息，第一行驶信息至少包括目标车辆的行驶速度、加速度、目标车辆对应的第一行驶方向，第一车身信息至少包括目标车辆的车身尺寸信息；确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息，其中，目标区域为与目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离的区域，非机动车信息至少包括目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，第二行驶信息至少包括目标非机动车对应的行驶速度、加速度、目标非机动车对应的第二行驶方向，第二车身信息至少包括目标非机动车的车身尺寸；依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略，解决了相关技术中自动驾驶车辆无法根据实时情况实时更新用于躲避非机动车的策略的技术问题，进而提高自动驾驶车辆的安全性的技术效果。
附图说明
20.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
21.图1是根据本发明实施例提供的一种确定躲避非机动车策略的方法的流程图；以及
22.图2是根据本发明实施例提供的一种确定躲避非机动车策略的装置的示意图。
具体实施方式
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
25.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.根据本发明的实施例，提供了一种确定躲避非机动车策略的方法。
27.图1是根据本发明实施例提供的一种确定躲避非机动车策略的方法的流程图。如图1所示，该发明包括以下步骤：
28.步骤s101，获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径，其中，目标车辆的信息至少包括目标车辆对应的第一行驶信息以及目标车辆对应的第一车身信息，第一行驶信息至少包括目标车辆的行驶速度、加速度、目标车辆对应的第一行驶方向，第一车身信息至少包括目标车辆的车身尺寸信息；
29.步骤s102，确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息，其中，目标区域为与目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离的区域，非机动车信息至少包括目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，第二行驶信息至少包括目标非机动车对应的行驶速度、加速度、目标非机动车对应的第二行驶方向，第二车身信息至少包括目标非机动车的车身尺寸；
30.步骤s103，依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；
31.步骤s104，依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略。
32.上述地，本技术提供了一种确定躲避非机动车策略的方法，通过确定目标区域内存在的非机动车辆的信息，来确定非机动车对应的第二行驶路径，通过第一行驶路径以及第二行驶路径，确定自动驾驶车辆与非机动车辆的交汇位置以及交汇时间，通过交汇信息，确定自动驾驶车辆的行驶策略，通过行驶策略来实时调整自动驾驶车辆的行驶路径。
33.需要说明的是，本技术提供的非机动车辆为以下任意一种：电动车、自行车、三轮车、摩的等。
34.本发明实施例提供的一种确定躲避非机动车策略的方法，通过获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径，其中，目标车辆的信息至少包括目标车辆对应的第一行驶信息以及目标车辆对应的第一车身信息，第一行驶信息至少包括目标车辆的行驶速度、加速度、目标车辆对应的第一行驶方向，第一车身信息至少包括目标车辆的车身尺寸信息；确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息，其中，目标区域为与目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离的区域，非机动车信息至少包括目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，第二行驶信息至少包括目标非机动车对应的行驶速度、加速度、目标非机动车对应的第二行驶方向，第二车身信息至少包括目标非机动车的车身尺寸；依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略，解决了相关技术中自动驾驶车辆无法根据实时情况实时更新用于躲避非机动车的策略的技术问题，进而提高自动驾驶车辆的安全性的技术效果。
35.在一种可选的实施例中，获取目标车辆对应的第一行驶路径，包括：获取目标车辆对应的起始位置以及终点位置；依据起始位置以及终点位置，确定第一行驶路径。
36.上述地，自动驾驶车辆对应的预先第一行驶路径是通过起始点与终点的位置来确定的，在自动驾驶车辆上路之前，第一行驶路径就已经发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆依据第一行驶路径开始运行。
37.在一种可选的实施例中，依据非机动车信息，确定非机动车对应的第二行驶路径，
包括：获取目标区域对应的地图信息，地图信息至少包括目标区域包括的车道以及车道对应的车道走向，目标区域包括的路口以及路口转弯、目标区域内包括的障碍物；依据非机动车信息对应的第二行驶信息以及地图信息，确定目标非机动车对应的至少一个行驶意图；依据至少一个行驶意图，确定第二行驶路径。
38.上述地，本技术中的目标区域为与自动驾驶车辆存在一定距离的行驶区域。例如，自动驾驶车辆前方五百米对应的行驶区域为目标区域，因为，与自动驾驶车辆的行驶位置存在一定距离的区域才是本技术的考虑范围，并通过预测目标非机动车的行驶意图来实时确定自动驾驶车辆的行驶策略，首先通过目标区域的地图信息确定行驶意图，进而通过行驶意图来预测行驶路径。通过上述技术手段，提高了自动驾驶车辆的智能性以及行车安全性能。
39.在一种可选的实施例中，确定目标区域内存在的目标非机动车，包括：获取目标区域内行驶的多个非机动车，并获取多个非机动车对应的多个行驶方向；将目标车辆对应的第一行驶方向依次与多个非机动车对应的多个行驶方向进行比对，并获得多个比对结果，其中，比对结果至少包括非机动车的行驶方向与第一行驶方向之间的角度；依据多个比对结果，确定目标非机动车。
40.具体地，在自动驾驶车辆的实际行驶过程中，会遇到一定数量的非机动车，但是不是所有的非机动车都在本技术的讨论范围，在获取目标区域内多个非机动车的行驶方向后，需要与自动驾驶车辆的行驶方向进行对比，通过对比结果确定目标非机动车。
41.在一种可选的实施例中，依据多个比对结果，确定目标非机动车，包括：依据比对结果，对多个非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车；将第一类非机动车，确定目标非机动车。
42.在一种可选的实施例中，依据比对结果，对多个非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车，包括：确定角度所属的预设角度范围；依据预设角度范围，确定非机动车所属的类型，其中，类型为以下任一种：第一类非机动车、第二类非机动车。
43.在一种可选的实施例中，依据预设角度范围，确定非机动车所属的类型，包括：在角度在第一预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第一类非机动车，第一预设角度范围为(170
°
，180
°
】；在角度在第二预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第二类非机动车，第二预设角度范围内【0
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，170
°
】。
44.上述地，在交通压力比较大的时段中，目标区域内很可能存在多辆非机动车行驶，如上述所说，不是所有的非机动车都在本技术的讨论范围，本技术提供一种方法，通过对非机动车辆进行分类来确定哪些是予以讨论的目标非机动车辆，在非机动车辆与自动驾驶车辆之间的行驶角度属于(170
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，180
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】角度范围时，可以认为自动驾驶车辆与目标非机动车的行驶方向为非对向，在行驶角度属于【0
°
，170
°
】角度范围内时，可以认为自动驾驶车辆与目标非机动车的行驶角度为对向，因此，将第一类非机动车辆确定为目标非机动车。
45.在一种可选的实施例中，在依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略之前，该方法包括：依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定第一行驶路径以及第二行驶路径的交汇位置；依据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定目标车辆与目标非机动车的交汇时间；依据交汇位置以及交汇时间，确定多个行驶策略，其中，每
个行驶策略至少包括目标车辆的行驶速度、行驶加速度、目标车辆对应的行驶路径、目标车辆待躲避的区域、目标车辆待躲避的目标非机动车的行驶方向对应的区域。需要说明的是，在另一种可选的实施例中，行驶路径包括有自动驾驶车辆待躲避的区域以及目标非机动车依据行驶方向，确定的待行驶的区域。
46.在一种可选的实施例中，依据交汇位置以及交汇时间，确定多个行驶策略，包括：对多个行驶策略进行打分并获得多个行驶策略对应的多个分数；依据多个分数，确定目标行驶策略。
47.在一种可选的实施例中，对多个行驶策略进行打分并获得多个行驶策略对应的多个分数，包括：获取多个打分维度，其中，多个打分维度至少包括以下维度：舒适度、耗能度、操作难度；确定每个行驶策略在每个打分维度下对应的多个维度分数；确定每个维度分数对应的权重，依据多个维度分数以及多个维度分数对应的多个维度权重，确定每个行驶策略对应的分数以获得多个分数。
48.上述地，由于目标非机动车与自动驾驶车辆属于对向行驶，所以依据路径信息以及速度信息可以确定二者的交汇位置以及交汇时间，通过交汇信息，自动驾驶车辆实时调整行驶策略，也即，在交汇位置不远处及时调整行驶方向、速度等。
49.进一步地，自动驾驶车辆对应调整的行驶策略为多个，通过对多个行驶策略进行多维度打分进而选择最合适的行驶策略。通过上述打分方式，达到了提高自动驾驶车辆的智能性，寻找最优解决方案。
50.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
51.本发明实施例还提供了一种确定躲避非机动车策略的装置，需要说明的是，本发明实施例的一种确定躲避非机动车策略的装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种确定躲避非机动车策略的方法。以下对本发明实施例提供的一种确定躲避非机动车策略的装置进行介绍。
52.图2是根据本发明实施例提供的一种确定躲避非机动车策略的装置的示意图。如图2所示，该装置包括：第一获取单元201，用于获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径，其中，目标车辆的信息至少包括目标车辆对应的第一行驶信息以及目标车辆对应的第一车身信息，第一行驶信息至少包括目标车辆的行驶速度、加速度、目标车辆对应的第一行驶方向，第一车身信息至少包括目标车辆的车身尺寸信息；第一确定单元202，用于确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息，其中，目标区域为与目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离的区域，非机动车信息至少包括目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，第二行驶信息至少包括目标非机动车对应的行驶速度、加速度、目标非机动车对应的第二行驶方向，第二车身信息至少包括目标非机动车的车身尺寸；第二确定单元203，用于依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；第三确定单元204，用于依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略。
53.在一种可选的实施例中，第一获取单元201，包括：第一获取子单元，用于获取目标车辆对应的起始位置以及终点位置；第一确定子单元，用于依据起始位置以及终点位置，确
定第一行驶路径。
54.在一种可选的实施例中，第二确定单元203，包括：第二获取子单元，用于获取目标区域对应的地图信息，地图信息至少包括目标区域包括的车道以及车道对应的车道走向，目标区域包括的路口以及路口转弯、目标区域内包括的障碍物；第二确定子单元，用于依据非机动车信息对应的第二行驶信息以及地图信息，确定目标非机动车对应的至少一个行驶意图；第三确定子单元，用于依据至少一个行驶意图，确定第二行驶路径。
55.在一种可选的实施例中，第一确定单元202，包括：第三获取子单元，用于获取目标区域内行驶的多个非机动车，并获取多个非机动车对应的多个行驶方向；第四获取子单元，用于将目标车辆对应的第一行驶方向依次与多个非机动车对应的多个行驶方向进行比对，并获得多个比对结果，其中，比对结果至少包括非机动车的行驶方向与第一行驶方向之间的角度；第四确定子单元，用于依据多个比对结果，确定目标非机动车。
56.在一种可选的实施例中，第四确定子单元，包括：处理模块，用于依据比对结果，对多个非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车；第一确定模块，用于将第一类非机动车，确定目标非机动车。
57.在一种可选的实施例中，处理模块，包括：第一确定子模块，用于确定角度所属的预设角度范围；第二确定子模块，用于依据预设角度范围，确定非机动车所属的类型，其中，类型为以下任一种：第一类非机动车、第二类非机动车。
58.在一种可选的实施例中，第二确定子模块，包括：第三确定子模块在角度在第一预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第一类非机动车，第一预设角度范围为(170
°
，180
°
】；第四确定子模块在角度在第二预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第二类非机动车，第二预设角度范围内【0
°
，170
°
】。
59.在一种可选的实施例中，该装置包括：第四确定单元，用于在依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略之前，依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定第一行驶路径以及第二行驶路径的交汇位置；第五确定单元，用于依据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定目标车辆与目标非机动车的交汇时间；第六确定单元，用于依据交汇位置以及交汇时间，确定多个行驶策略，其中，每个行驶策略至少包括目标车辆的行驶速度、行驶加速度、目标车辆对应的行驶路径、目标车辆待躲避的区域、目标车辆待躲避的目标非机动车的行驶方向对应的区域。
60.在一种可选的实施例中，第六确定单元，包括：第五确定子单元，用于对多个行驶策略进行打分并获得多个行驶策略对应的多个分数；第六确定子单元，用于依据多个分数，确定目标行驶策略。
61.在一种可选的实施例中，第五确定子单元，包括：获取模块，用于获取多个打分维度，其中，多个打分维度至少包括以下维度：舒适度、耗能度、操作难度；第二确定模块，用于确定每个行驶策略在每个打分维度下对应的多个维度分数；第三确定模块，用于确定每个维度分数对应的权重，依据多个维度分数以及多个维度分数对应的多个维度权重，确定每个行驶策略对应的分数以获得多个分数。
62.本发明实施例提供的一种确定躲避非机动车策略的装置，通过第一获取单元201，用于获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径，其中，目标车辆的信息至少包括目标车辆对应的第一行驶信息以及目标车辆对应的第一车身信息，第一行驶信息至少
包括目标车辆的行驶速度、加速度、目标车辆对应的第一行驶方向，第一车身信息至少包括目标车辆的车身尺寸信息；第一确定单元202，用于确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息，其中，目标区域为与目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离的区域，非机动车信息至少包括目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，第二行驶信息至少包括目标非机动车对应的行驶速度、加速度、目标非机动车对应的第二行驶方向，第二车身信息至少包括目标非机动车的车身尺寸；第二确定单元203，用于依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；第三确定单元204，用于依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略，解决了相关技术中自动驾驶车辆无法根据实时情况实时更新用于躲避非机动车的策略的技术问题，进而提高自动驾驶车辆的安全性的技术效果。
63.本技术还提供了一种车辆，该车辆上设置有一种确定躲避非机动车策略的装置，用于执行上述一种确定躲避非机动车策略的方法。
64.一种确定躲避非机动车策略的装置包括处理器和存储器，上述单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
65.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中自动驾驶车辆无法根据实时情况实时更新用于躲避非机动车的策略的技术问题。
66.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
67.本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种确定躲避非机动车策略的方法。
68.本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种确定躲避非机动车策略的方法。
69.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
70.获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径，其中，目标车辆的信息至少包括目标车辆对应的第一行驶信息以及目标车辆对应的第一车身信息，第一行驶信息至少包括目标车辆的行驶速度、加速度、目标车辆对应的第一行驶方向，第一车身信息至少包括目标车辆的车身尺寸信息；确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息，其中，目标区域为与目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离的区域，非机动车信息至少包括目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，第二行驶信息至少包括目标非机动车对应的行驶速度、加速度、目标非机动车对应的第二行驶方向，第二车身信息至少包括目标非机动车的车身尺寸；依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略。
71.进一步地，获取目标车辆对应的第一行驶路径，包括：获取目标车辆对应的起始位置以及终点位置；依据起始位置以及终点位置，确定第一行驶路径。
72.进一步地，依据非机动车信息，确定非机动车对应的第二行驶路径，包括：获取目
标区域对应的地图信息，地图信息至少包括目标区域包括的车道以及车道对应的车道走向，目标区域包括的路口以及路口转弯、目标区域内包括的障碍物；依据非机动车信息对应的第二行驶信息以及地图信息，确定目标非机动车对应的至少一个行驶意图；依据至少一个行驶意图，确定第二行驶路径。
73.进一步地，确定目标区域内存在的目标非机动车，包括：获取目标区域内行驶的多个非机动车，并获取多个非机动车对应的多个行驶方向；将目标车辆对应的第一行驶方向依次与多个非机动车对应的多个行驶方向进行比对，并获得多个比对结果，其中，比对结果至少包括非机动车的行驶方向与第一行驶方向之间的角度；依据多个比对结果，确定目标非机动车。
74.进一步地，依据多个比对结果，确定目标非机动车，包括：依据比对结果，对多个非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车；将第一类非机动车，确定目标非机动车。
75.进一步地，依据比对结果，对多个非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车，包括：确定角度所属的预设角度范围；依据预设角度范围，确定非机动车所属的类型，其中，类型为以下任一种：第一类非机动车、第二类非机动车。
76.进一步地，依据预设角度范围，确定非机动车所属的类型，包括：在角度在第一预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第一类非机动车，第一预设角度范围为(170
°
，180
°
】；在角度在第二预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第二类非机动车，第二预设角度范围内【0
°
，170
°
】。
77.进一步地，在依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略之前，该方法包括：依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定第一行驶路径以及第二行驶路径的交汇位置；依据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定目标车辆与目标非机动车的交汇时间；依据交汇位置以及交汇时间，确定多个行驶策略，其中，每个行驶策略至少包括目标车辆的行驶速度、行驶加速度、目标车辆对应的行驶路径、目标车辆待躲避的区域、目标车辆待躲避的目标非机动车的行驶方向对应的区域。
78.进一步地，依据交汇位置以及交汇时间，确定多个行驶策略，包括：对多个行驶策略进行打分并获得多个行驶策略对应的多个分数；依据多个分数，确定目标行驶策略。
79.进一步地，对多个行驶策略进行打分并获得多个行驶策略对应的多个分数，包括：获取多个打分维度，其中，多个打分维度至少包括以下维度：舒适度、耗能度、操作难度；确定每个行驶策略在每个打分维度下对应的多个维度分数；确定每个维度分数对应的权重，依据多个维度分数以及多个维度分数对应的多个维度权重，确定每个行驶策略对应的分数以获得多个分数。本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
80.本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
81.获取目标车辆的信息以及目标车辆对应的第一行驶路径，其中，目标车辆的信息至少包括目标车辆对应的第一行驶信息以及目标车辆对应的第一车身信息，第一行驶信息至少包括目标车辆的行驶速度、加速度、目标车辆对应的第一行驶方向，第一车身信息至少包括目标车辆的车身尺寸信息；确定目标区域内存在的目标非机动车，以及目标非机动车对应的非机动车信息，其中，目标区域为与目标车辆所行驶的行驶位置之间存在预设距离
的区域，非机动车信息至少包括目标非机动车对应的第二车身信息以及第二行驶信息，第二行驶信息至少包括目标非机动车对应的行驶速度、加速度、目标非机动车对应的第二行驶方向，第二车身信息至少包括目标非机动车的车身尺寸；依据非机动车信息以及目标区域对应的地图信息，确定非机动车对应的第二行驶路径；依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略。
82.进一步地，获取目标车辆对应的第一行驶路径，包括：获取目标车辆对应的起始位置以及终点位置；依据起始位置以及终点位置，确定第一行驶路径。
83.进一步地，依据非机动车信息，确定非机动车对应的第二行驶路径，包括：获取目标区域对应的地图信息，地图信息至少包括目标区域包括的车道以及车道对应的车道走向，目标区域包括的路口以及路口转弯、目标区域内包括的障碍物；依据非机动车信息对应的第二行驶信息以及地图信息，确定目标非机动车对应的至少一个行驶意图；依据至少一个行驶意图，确定第二行驶路径。
84.进一步地，确定目标区域内存在的目标非机动车，包括：获取目标区域内行驶的多个非机动车，并获取多个非机动车对应的多个行驶方向；将目标车辆对应的第一行驶方向依次与多个非机动车对应的多个行驶方向进行比对，并获得多个比对结果，其中，比对结果至少包括非机动车的行驶方向与第一行驶方向之间的角度；依据多个比对结果，确定目标非机动车。
85.进一步地，依据多个比对结果，确定目标非机动车，包括：依据比对结果，对多个非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车；将第一类非机动车，确定目标非机动车。
86.进一步地，依据比对结果，对多个非机动车进行分类处理并获得第一类非机动车以及第二类非机动车，包括：确定角度所属的预设角度范围；依据预设角度范围，确定非机动车所属的类型，其中，类型为以下任一种：第一类非机动车、第二类非机动车。
87.进一步地，依据预设角度范围，确定非机动车所属的类型，包括：在角度在第一预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第一类非机动车，第一预设角度范围为(170
°
，180
°
】；在角度在第二预设角度范围内的情况下，确定非机动车为第二类非机动车，第二预设角度范围内【0
°
，170
°
】。
88.进一步地，在依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定目标车辆对应的目标行驶策略之前，该方法包括：依据第一行驶路径以及第二行驶路径，确定第一行驶路径以及第二行驶路径的交汇位置；依据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定目标车辆与目标非机动车的交汇时间；依据交汇位置以及交汇时间，确定多个行驶策略，其中，每个行驶策略至少包括目标车辆的行驶速度、行驶加速度、目标车辆对应的行驶路径、目标车辆待躲避的区域、目标车辆待躲避的目标非机动车的行驶方向对应的区域。
89.进一步地，依据交汇位置以及交汇时间，确定多个行驶策略，包括：对多个行驶策略进行打分并获得多个行驶策略对应的多个分数；依据多个分数，确定目标行驶策略。
90.进一步地，对多个行驶策略进行打分并获得多个行驶策略对应的多个分数，包括：获取多个打分维度，其中，多个打分维度至少包括以下维度：舒适度、耗能度、操作难度；确定每个行驶策略在每个打分维度下对应的多个维度分数；确定每个维度分数对应的权重，依据多个维度分数以及多个维度分数对应的多个维度权重，确定每个行驶策略对应的分数
以获得多个分数。
91.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
92.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
93.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
94.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
95.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
96.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
97.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
98.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
99.本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。
因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
100.以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。