1.本技术属于自动驾驶技术领域，特别的涉及一种基于自动驾驶的车辆无人充电方法及装置。
背景技术：
2.随着新能源汽车的发展与普及，建设更多的汽车充电站逐渐成为当下的需求。目前建设的充电站基本以人工操作为主，通过人工将充电站的充电头与新能源汽车的接电口连接进行充电，整个过程智能化程度较低，且影响充电效率。
技术实现要素：
3.本技术实施例提供了一种基于自动驾驶的车辆无人充电方法及装置，其技术方案如下：第一方面，本技术实施例提供了一种基于自动驾驶的车辆无人充电方法，包括：当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求；当接收到至少一个充电站的充电桩位置信息时，控制车辆行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位；确定车辆在充电车位上的充电口坐标信息，并根据车辆的充电口坐标信息控制至少一个充电站的充电桩向车辆进行充电。
4.在第一方面的一种可选方案中，当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求之前，还包括：向与车辆处于预设距离范围内的至少一个充电站发送匹配请求；当接收到至少一个充电站发送的匹配确认指令时，确定与至少一个充电站进行匹配。
5.在第一方面的又一种可选方案中，控制车辆行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位，包括：确定车辆的当前位置信息，并根据车辆的当前位置信息以及至少一个充电站的充电桩位置信息生成第一路径；控制车辆按照第一路径行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位。
6.在第一方面的又一种可选方案中，根据车辆的充电口坐标信息控制至少一个充电站的充电桩向车辆进行充电，包括：获取与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，并根据车辆的充电口坐标信息以及与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，生成第二路径；控制无人机按照第二路径将充电桩的充电枪与车辆的充电口进行对接；其中，无人机用于夹持充电桩的充电枪；
当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电。
7.在第一方面的又一种可选方案中，控制无人机按照第二路径将充电桩的充电枪与车辆的充电口进行对接之后，还包括：当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接失败时，发送第一提示信息至与车辆对应的终端；其中，第一提示信息用于提示充电失败。
8.在第一方面的又一种可选方案中，当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，还包括：当车辆的剩余电量满足预设条件时，发送第二提示信息至与车辆对应的终端；其中，第二提示信息用于提示充电完成。
9.在第一方面的又一种可选方案中，当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，还包括：根据与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，控制无人机将充电桩的充电枪返回至初始位置。
10.第二方面，本技术实施例提供了一种基于自动驾驶的车辆无人充电装置，包括：发送模块，用于当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求；控制模块，用于当接收到至少一个充电站的充电桩位置信息时，控制车辆行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位；充电模块，用于确定车辆在充电车位上的充电口坐标信息，并根据车辆的充电口坐标信息控制至少一个充电站的充电桩向车辆进行充电。
11.在第二方面的一种可选方案中，装置还包括：匹配模块，用于在当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求之前，向与车辆处于预设距离范围内的至少一个充电站发送匹配请求；确定模块，用于当接收到至少一个充电站发送的匹配确认指令时，确定与至少一个充电站进行匹配。
12.在第二方面的又一种可选方案中，控制模块包括：第一生成单元，用于确定车辆的当前位置信息，并根据车辆的当前位置信息以及至少一个充电站的充电桩位置信息生成第一路径；控制单元，用于控制车辆按照第一路径行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位。
13.在第二方面的又一种可选方案中，充电模块包括：第二生成单元，用于获取与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，并根据车辆的充电口坐标信息以及与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，生成第二路径；对接单元，用于控制无人机按照第二路径将充电桩的充电枪与车辆的充电口进行对接；其中，无人机用于夹持充电桩的充电枪；充电单元，用于当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电
桩对车辆进行充电。
14.在第二方面的又一种可选方案中，充电模块还包括：第一提示模块，用于在控制无人机按照第二路径将充电桩的充电枪与车辆的充电口进行对接之后，当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接失败时，发送第一提示信息至与车辆对应的终端；其中，第一提示信息用于提示充电失败。
15.在第二方面的又一种可选方案中，充电模块还包括：第二提示模块，用于当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，当车辆的剩余电量满足预设条件时，发送第二提示信息至与车辆对应的终端；其中，第二提示信息用于提示充电完成。
16.在第二方面的又一种可选方案中，充电模块还包括：移动单元，用于当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，根据与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，控制无人机将充电桩的充电枪返回至初始位置。
17.第三方面，本技术实施例提供了一种基于自动驾驶的车辆无人充电装置，包括处理器以及存储器；处理器与存储器连接；存储器，用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本技术实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的基于自动驾驶的车辆无人充电方法。
18.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时，可实现本技术实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的基于自动驾驶的车辆无人充电方法。
19.在本技术实施例中，可在对车辆进行充电时，先当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求；接着当接收到至少一个充电站的充电桩位置信息时，控制车辆行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位，并确定车辆在充电车位上的充电口坐标信息，以根据车辆的充电口坐标信息控制至少一个充电站的充电桩向车辆进行充电。通过接收充电桩的位置信息可控制车辆准确行驶至充电区域，并结合车辆的充电口坐标信息快速对该车辆进行充电，全程无需人工参与，不仅提高对车辆充电的控制精度，还可保障车辆充电的效率。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1示出了本技术实施例提供的一种基于自动驾驶的车辆无人充电方法的整体流程示意图；图2示出了本技术实施例提供的一种基于自动驾驶的车辆无人充电装置的结构示意图；
图3示出了本技术实施例提供的又一种基于自动驾驶的车辆无人充电装置的结构示意图。
具体实施方式
22.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
23.在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本技术的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本技术也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征a、b、c，另一个实施例包含特征b、d，那么本技术也应视为包括含有a、b、c、d的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
24.下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本技术内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
25.现有技术中有提到多种用于自动驾驶车辆的无人充电方案。其中一种可为参考申请号为202010488998.x的一种基于机械臂引导无人充电方法及系统，其方案包括：步骤一，系统启动识别充电功能；步骤二，系统启动摄像头识别与传感信号接受；步骤三，系统检测指令是否成功，不成功则转入步骤二；步骤四，系统进行数据处理；步骤五，系统进行坐标转换；步骤六，机械臂按照预设指令进行运动；步骤七，系统检查充电头与充电口是否接合，如不接合则转入步骤六；步骤八，开始充电。该系统包括：视觉识别系统；传感器模块，其用于获得充电口的位置；机械臂，其用于完成充电头与充电口的对接；连接于视觉识别系统、传感器模块、机械臂的感应控制系统，其用于数据处理并控制机械臂动作。可以明显的看出，上述技术方案基于视觉识别方式来判断充电口对接方式，整体抗干扰能力较差，且采用机械臂结构来控制充电口对接，易导致整个充电过程过于复杂，投入成本也更高。
26.另一种还可参考申请号为202010746144.7的一种无线充电装置及无人车，其方案包括车体、一端配置在车体上的升降机构、与升降机构另一端连接的无线充电发射线圈组件、配置在车体的内部的第一控制器、第一无线模块、电源模块、交直流切换开关及第一功率变换器；交直流切换开关的第一输出端与电源模块的输入端电气连接，交直流切换开关的输入端用于连接外部电源，电源模块的输出端与第一功率变换器的输入端电气连接，第一功率变换器的输出端与无线充电发射线圈组件电气连接，无线充电发射线圈组件用于为无线充电接收线圈进行充电，第一控制器的射频端与第一无线模块电气连接，第一控制器的输出端与升降机构、及第一功率变换器电气连接。可以明显的看出，上述技术方案采用无线充电的方式，整体充电效率低下，不适用于实际充电场景。
27.综上各个方案中的技术缺陷，本技术实施例提出了一种基于自动驾驶的车辆无人充电方法及装置，具体方案如下：请参阅图1，图1示出了本技术实施例提供的一种基于自动驾驶的车辆无人充电方
法的整体流程示意图。
28.如图1所示，该基于自动驾驶的车辆无人充电方法至少可以包括以下步骤：步骤102、当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求。
29.具体地，当在车辆的行驶过程中，检测到车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，表明该车辆的当前电量不足，可向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求。其中，预设电量阈值可根据车辆的最大行驶里程电量确定，例如但不局限于为该最大行驶里程电量的20%，且该最大行驶里程电量可根据车辆的实时驾驶情况进行调整。
30.可以理解的是，此处当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求之前，还包括：向与车辆处于预设距离范围内的至少一个充电站发送匹配请求；当接收到至少一个充电站发送的匹配确认指令时，确定与至少一个充电站进行匹配。
31.具体地，在车辆行驶之前，可先根据该车辆当前停留的位置确定出与当前位置的距离处于预设距离范围内的多个充电站，并向该多个充电站发送匹配请求，以便于当车辆剩余电量不足时前往该多个充电站进行无人充电。可以理解的是，当车辆接收到至少一个充电站发送的匹配确认指令时，表明可行驶至该至少一个充电站进行无人充电，并可与该至少一个充电站进行匹配连接。其中，在本技术实施例中充电站与自动驾驶车辆的匹配连接方式可以但不局限于为v2x通信连接。
32.步骤104、当接收到至少一个充电站的充电桩位置信息时，控制车辆行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位。
33.具体地，当车辆接收到至少一个充电站的充电桩位置信息时，可先从该至少一个充电站的充电桩位置信息桩筛选出目标位置信息，并可控制车辆行驶至与该目标位置信息一致的充电车位。其中，筛选出目标位置信息的方式可以但不局限于根据当前路况信息或是行驶距离确定，例如可将行驶距离最短的充电桩位置信息作为目标位置信息，又或是可将当前路况不拥堵的充电桩位置信息作为目标位置信息，不限定于此。
34.作为本技术实施例的一种可选，控制车辆行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位，包括：确定车辆的当前位置信息，并根据车辆的当前位置信息以及至少一个充电站的充电桩位置信息生成第一路径；控制车辆按照第一路径行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位。
35.具体地，可先通过定位技术确定车辆当前的位置信息，并根据该当前的位置信息以及至少一个充电站的充电桩位置信息规划出行驶路径，以便于控制车辆按照该行驶路径行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位。其中，在规划行驶路径时可参照车辆的历史行驶记录，例如但不局限于将该车辆的历史行驶记录作为行驶路径的部分或是全部，以给用户带来更安心的充电体验。又或是可根据路况信息推荐出多条行驶路径供用户选择，并将用户所选择的路径作为目标行驶路径。
36.步骤106、确定车辆在充电车位上的充电口坐标信息，并根据车辆的充电口坐标信
息控制至少一个充电站的充电桩向车辆进行充电。
37.具体地，可在车辆行驶至指定的充电车位之后，先确定出车辆在该充电车位上的充电口坐标信息，该充电口坐标信息可以但不局限于根据以充电站的第一个充电车位所建立的空间直角坐标系确定，且还可通过摄像头等视觉算法确定车辆的充电口朝向，不限定于此。
38.进一步的，可获取当前充电站的充电桩对应的初始位置信息，并根据该车辆的充电口坐标信息以及与充电站的充电桩对应的初始位置信息，生成第二路径。其中，充电站的充电桩可对应于车辆停留的充电车位，换言之在充电站中的每个充电车位均可对应有充电桩（充电桩的位置可设置在对应于充电车位的指定位置），且可以但不局限于一个充电桩可对应多个充电车位。
39.可以理解的是，第二路径可理解为充电桩上的充电枪移动至车辆的充电口的行驶路径，该行驶路径可有效避免充电枪对车辆带来损害。
40.进一步的，可将该生成的行驶路径发送至无人机，以便于无人机可根据该行驶路径将充电枪与车辆的充电口进行对接。此处无人机可设置有用于夹持该充电枪的固定臂，且可根据该车辆的充电口的坐标信息先控制充电枪的高度与该充电口的高度一致，接着可控制该充电枪的中心横坐标与该车辆的充电口的横坐标一致，通过控制该充电枪向靠近该车辆的充电口方向移动直至该充电枪与该车辆的充电口完成对接。
41.需要说明的是，此处充电桩还可对该无人机进行无人充电，以进一步保障汽车充电过程的智能化。
42.进一步的，当确定充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电。
43.作为本技术实施例的又一种可选，控制无人机按照第二路径将充电桩的充电枪与车辆的充电口进行对接之后，还包括：当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接失败时，发送第一提示信息至与车辆对应的终端；其中，第一提示信息用于提示充电失败。
44.具体地，当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接失败时，表明充电枪无法插入至车辆的充电口，需要用户自行查看原因，并可向与车辆对应的终端发送表征充电失败的提示信息。其中，终端与车辆的连接方式可以但不局限于为蓝牙通讯连接。
45.作为本技术实施例的又一种可选，当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，还包括：当车辆的剩余电量满足预设条件时，发送第二提示信息至与车辆对应的终端；其中，第二提示信息用于提示充电完成。
46.具体地，当车辆的剩余电量达到最大行驶里程电量的90%以上时，可向与车辆对应的终端发送表征充电完成的提示信息，以提示用户可回到车辆继续行驶。
47.作为本技术实施例的又一种可选，当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，还包括：根据与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，控制无人机将充电桩的充电枪返回至初始位置。
48.具体地，当确定对车辆充电完成之后，还可根据充电桩的初始位置信息，控制无人
机将该充电桩的充电枪返回至初始位置处，以便于其他车辆的后续充电。
49.需要说明的是，上述提到的控制无人机的方案还可由充电站控制无人机实现，不限定于通过车辆来控制无人机，本技术不限定于此。
50.请参阅图2，图2示出了本技术实施例提供的一种基于自动驾驶的车辆无人充电装置的结构示意图。
51.如图2所示，该基于自动驾驶的车辆无人充电装置至少可以包括发送模块201、控制模块202以及充电模块203，其中：发送模块201，用于当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求；控制模块202，用于当接收到至少一个充电站的充电桩位置信息时，控制车辆行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位；充电模块203，用于确定车辆在充电车位上的充电口坐标信息，并根据车辆的充电口坐标信息控制至少一个充电站的充电桩向车辆进行充电。
52.在一些可能的实施例中，装置还包括：匹配模块，用于在当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求之前，向与车辆处于预设距离范围内的至少一个充电站发送匹配请求；确定模块，用于当接收到至少一个充电站发送的匹配确认指令时，确定与至少一个充电站进行匹配。
53.在一些可能的实施例中，控制模块包括：第一生成单元，用于确定车辆的当前位置信息，并根据车辆的当前位置信息以及至少一个充电站的充电桩位置信息生成第一路径；控制单元，用于控制车辆按照第一路径行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位。
54.在一些可能的实施例中，充电模块包括：第二生成单元，用于获取与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，并根据车辆的充电口坐标信息以及与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，生成第二路径；对接单元，用于控制无人机按照第二路径将充电桩的充电枪与车辆的充电口进行对接；其中，无人机用于夹持充电桩的充电枪；充电单元，用于当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电。
55.在一些可能的实施例中，充电模块还包括：第一提示模块，用于在控制无人机按照第二路径将充电桩的充电枪与车辆的充电口进行对接之后，当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接失败时，发送第一提示信息至与车辆对应的终端；其中，第一提示信息用于提示充电失败。
56.在一些可能的实施例中，充电模块还包括：第二提示模块，用于当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，当车辆的剩余电量满足预设条件时，发送第二提示信息至与
车辆对应的终端；其中，第二提示信息用于提示充电完成。
57.在一些可能的实施例中，充电模块还包括：移动单元，用于当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，根据与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，控制无人机将充电桩的充电枪返回至初始位置。
58.本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（field－programmable gate array，fpga）、集成电路（integrated circuit，ic）等。
59.本技术实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本技术实施例的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本技术实施例的功能的软件而实现。
60.请参阅图3，图3示出了本技术实施例提供的又一种基于自动驾驶的车辆无人充电装置的结构示意图。
61.如图3所示，该基于自动驾驶的车辆无人充电装置可以包括：至少一个处理器301、至少一个网络接口304、用户接口303、存储器305以及至少一个通信总线302。
62.其中，通信总线302可用于实现上述各个组件的连接通信。
63.其中，用户接口303可以包括按键，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。
64.其中，网络接口304可以但不局限于包括蓝牙模块、nfc模块、wi-fi模块等。
65.其中，处理器301可以包括一个或者多个处理核心。处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行路由设备300的各种功能和处理数据。可选的，处理器301可以采用dsp、fpga、pla中的至少一种硬件形式来实现。处理器301可集成cpu、gpu和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
66.其中，存储器305可以包括ram，也可以包括rom。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于自动驾驶的车辆无人充电应用程序。
67.具体地，处理器301可以用于调用存储器305中存储的基于自动驾驶的车辆无人充电应用程序，并具体执行以下操作：当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求；
当接收到至少一个充电站的充电桩位置信息时，控制车辆行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位；确定车辆在充电车位上的充电口坐标信息，并根据车辆的充电口坐标信息控制至少一个充电站的充电桩向车辆进行充电。
68.在一些可能的实施例中，当车辆的剩余电量低于预设电量阈值时，向与车辆匹配的至少一个充电站发送充电请求之前，还包括：向与车辆处于预设距离范围内的至少一个充电站发送匹配请求；当接收到至少一个充电站发送的匹配确认指令时，确定与至少一个充电站进行匹配。
69.在一些可能的实施例中，控制车辆行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位，包括：确定车辆的当前位置信息，并根据车辆的当前位置信息以及至少一个充电站的充电桩位置信息生成第一路径；控制车辆按照第一路径行驶至与至少一个充电站的充电桩位置信息对应的充电车位。
70.在一些可能的实施例中，根据车辆的充电口坐标信息控制至少一个充电站的充电桩向车辆进行充电，包括：获取与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，并根据车辆的充电口坐标信息以及与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，生成第二路径；控制无人机按照第二路径将充电桩的充电枪与车辆的充电口进行对接；其中，无人机用于夹持充电桩的充电枪；当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电。
71.在一些可能的实施例中，控制无人机按照第二路径将充电桩的充电枪与车辆的充电口进行对接之后，还包括：当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接失败时，发送第一提示信息至与车辆对应的终端；其中，第一提示信息用于提示充电失败。
72.在一些可能的实施例中，当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，还包括：当车辆的剩余电量满足预设条件时，发送第二提示信息至与车辆对应的终端；其中，第二提示信息用于提示充电完成。
73.在一些可能的实施例中，当检测到充电桩的充电枪与车辆的充电口对接成功时，控制充电桩对车辆进行充电之后，还包括：根据与至少一个充电站的充电桩对应的初始位置信息，控制无人机将充电桩的充电枪返回至初始位置。
74.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器ic），或适合于存储指令和/
或数据的任何类型的媒介或设备。
75.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
76.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
77.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
78.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
79.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
80.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器（read-only memory， rom）、随机存取存储器（random access memory，ram）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
81.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（read-only memory， rom）、随机存取器（random access memory，ram）、磁盘或光盘等。
82.以上者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。