机器人的悬挂机构及机器人的制作方法

1.本技术涉及机械人技术领域，尤其涉及机器人的悬挂机构及机器人。


背景技术：

2.机器人是一种自动控制机器，机器人包括工业机器人、家用机器人及商用机器人等，机器人可用于工业生产、医疗手术、农业采摘、安全侦查、商业服务以及清洁等场合，机器人的功能多样，应用广泛且机器人的自动化和智能化水平不断提高。
3.其中，机器人的底盘设置可转动的轮体，轮体可为驱动轮或从动轮，轮体连接于悬挂机构。其中，悬挂机构包括纵向单拖曳式悬挂、平行连杆式悬挂以及竖直直线式悬挂等多种形式，相关技术中的悬挂机构，轮体偏移误差难以控制，存在悬挂机构横向占用空间大等问题，影响悬挂机构的功能，进而影响底盘的运动，机器人的功能有待完善。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种机器人的悬挂机构，轮体不会产生横向偏移，纵向偏移小，横向占用空间小且结构简单。
5.本技术还提出一种机器人。
6.根据本技术第一方面实施例的机器人的悬挂机构，包括：
7.机架；
8.至少一组瓦特连杆，所述瓦特连杆的一端连接所述机架的第一侧，所述瓦特连杆的另一端连接所述机架的第二侧，所述第一侧与所述第二侧为沿轮体行进方向的相对侧；
9.连接件，设置有连杆连接位和轮体连接位，所述连杆连接位铰接所述瓦特连杆，所述轮体连接位用于铰接轮体。
10.根据本技术实施例的机器人的悬挂机构，包括机架、连接件和至少一个瓦特连杆，瓦特连杆的端部铰接于机架，连接件铰接瓦特连杆和轮体，基于结构特点，轮体不会产生横向偏移；在轮体遇到障碍物时，在瓦特连杆的作用下，轮体的纵向偏移小；在瓦特连杆设置有两组及以上时，连接件无横向和纵向的转动倾角，悬挂机构更加可靠；当轮体为驱动轮，驱动轮的轮毂电机中的转子也不会产生横向和纵向的转动倾角，也就是转子不会产生相对于定子发生偏转，避免转子与定子相对偏转而带来的振动和噪声，避免因轮毂电机振动而导致驱动轮抖动，保证驱动轮稳定运行。
11.根据本技术的一个实施例，所述瓦特连杆分为第一瓦特连杆和第二瓦特连杆；
12.所述第一瓦特连杆的两端分别为第一端和第二端，所述第一端连接于所述机架的第一侧，所述第二端连接于所述机架的第二侧；
13.所述第二瓦特连杆的两端分别为第三端和第四端，所述第三端连接于所述机架的第一侧，所述第四端连接于所述机架的第二侧；
14.所述轮体连接位与所述连杆连接位的连线为竖直线。
15.根据本技术的一个实施例，所述连杆连接位包括第一连接位和第二连接位，所述
第一瓦特连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆和所述第三连杆铰接，所述第一连杆铰接于所述第一侧，所述第三连杆铰接于所述第二侧，所述第二连杆铰接于所述第一连接位；
16.所述第二瓦特连杆包括第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第五连杆的两端分别铰接所述第四连杆和所述第六连杆，所述第四连杆铰接于所述第一侧，所述第六连杆铰接于所述第二侧，所述第五连杆铰接于所述第二连接位；
17.所述第一连杆与所述第四连杆平行，所述第二连杆与所述第五连杆平行，所述第三连杆与所述第六连杆平行。
18.根据本技术的一个实施例，所述第一端与所述第三端的间距为第一间距，所述第二端与所述第四端的间距为第二间距，两个所述连杆连接位的间距为第三间距，所述第一间距、所述第二间距和所述第三间距相等。
19.根据本技术的一个实施例，所述第一连杆、第三连杆、第四连杆与所述第六连杆中的至少一个包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第一连接部的一端为铰接端，所述第一连接部的另一端设置有第二连接部和第三连接部，所述第二连接部和所述第三连接部铰接所述机架，所述第二连接部与所述第三连接部之间设置有插接槽，所述第一侧插设于所述插接槽。
20.根据本技术的一个实施例，所述第一瓦特连杆长度方向的中心铰接于所述第一连接位，所述第二瓦特连杆长度方向的中心铰接于所述第二连接位。
21.根据本技术的一个实施例，所述轮体连接位设置在所述第一连接位与所述第二连接位之间。
22.根据本技术的一个实施例，所述机架与所述连接件之间连接有减震部件。
23.根据本技术的一个实施例，所述减震部件通过所述连杆连接位或所述轮体连接位铰接于所述连接件。
24.根据本技术的一个实施例，所述减震部件包括弹性件和阻尼器，所述弹性件套设于所述阻尼器的外侧，所述阻尼器的一端连接所述机架，另一端连接所述连接件。
25.根据本技术第二方面实施例的机器人，包括底盘、轮体和如上所述的悬挂机构，所述底盘连接所述轮体，所述轮体连接于所述轮体连接位。
26.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本技术实施例提供的悬挂机构的结构示意图；
29.图2是本技术实施例提供的瓦特连杆与连接件的连接状态示意图；
30.图3是本技术实施例提供的悬挂机构的示意图；
31.图4是本技术实施例提供的悬挂机构的分解状态的结构示意图；
32.图5是本技术实施例提供的悬挂机构的第一连杆的结构示意图，另外，第三连杆、第四连杆和第六连杆的结构也可参考图5；
33.图6是本技术实施例提供的悬挂机构的连接件的结构示意图；
34.图7是本技术实施例提供的悬挂机构的侧视结构示意图；
35.图8是本技术实施例提供的悬挂机构的俯视结构示意图。
36.附图标记：
37.100、机架；110、第一支杆；120、第二支杆；130、下支撑件；140、上支撑件；
38.200、第一瓦特连杆；210、第一连杆；211、第一连接部；212、第二连接部；213、第三连接部；214、插接槽；220、第二连杆；230、第三连杆；
39.300、第二瓦特连杆；310、第四连杆；320、第五连杆；330、第六连杆；
40.400、连接件；410、第一连接位；420、第二连接位；430、轮体连接位；440、第四连接部；450、第五连接部；
41.500、减震部件；510、弹性件；520、阻尼器；600、轮体。
具体实施方式
42.下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。
43.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于实际使用状态的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。
44.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
45.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
46.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领
域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
47.在对本技术的技术方案进行说明之前，对应用场景进行说明。本技术的悬挂机构用于机器人的轮体600减震，其中，轮体600可以为驱动轮或从动轮，具体可根据需要设置，下述实施例，以悬挂机构安装于驱动轮为例进行说明。下述的横向为轮体600的转动轴线的延伸方向，可以理解为机器人的左右方向，纵向为轮体600行进和倒退的方向，可以理解为机器人的前后方向。
48.结合图1至图8所示，本技术第一方面的实施例，提供一种机器人的悬挂机构，包括：机架100、连接件400和至少一组瓦特连杆；瓦特连杆的一端连接机架100的第一侧，瓦特连杆的另一端连接机架100的第二侧，第一侧与第二侧为沿轮体600行进方向的相对侧；连接件400设置有连杆连接位和轮体连接位430，连杆连接位铰接瓦特连杆，轮体连接位430用于铰接轮体600。
49.其中，当悬挂机构安装于机器人，第一侧和第二侧可以理解为机器人的前侧与后侧。
50.机架100起到支撑和连接瓦特连杆的作用，瓦特连杆再通过连接件400与轮体600连接。在轮体600遇到障碍物时，轮体600会随着障碍物升降，连接件400与轮体600同步升降，此时，瓦特连杆与连接件400连接的部位也会随着轮体600升降，在此过程中，瓦特连杆近似竖直直线运动，并且部分升降的作用力转换为瓦特连杆的连杆之间的转动作用力，瓦特连杆升降的幅度得到缓解，可减小机架100的升降幅度，进而提升轮体600的稳定性。瓦特连杆通过连接件400与轮体600连接，并形成硬连接，轮体600不会产生向机器人左右侧方向(横向)的偏移量。
51.另外，瓦特连杆的连杆之间相互铰接，在轮体600受到前后方向(纵向)的作用力时，瓦特连杆会将部分作用力转换为连杆之间的作用力，以减小前后方向的移动幅度，且瓦特连杆中位于中间部位的连杆的转动中心的前后偏移小，进而连接件400的前后方向(纵向)偏移小，悬挂机构的前后方向偏移小。
52.基于此，安装有本技术的悬挂机构的轮体600，在纵向和竖直方向的偏移均较小，横向不会产生偏移，使得轮体600的整体稳定性更好。
53.基于前述，悬挂机构可设置一组或两组及以上的瓦特连杆，悬挂机构具有上述的效果，此处不再赘述。
54.在悬挂机构设置一组瓦特连杆时，悬挂机构还具有结构简单且重量小等优势。
55.在悬挂机构设置两组及以上的瓦特连杆时，连接件400的连杆连接位与轮体连接位430的连线需为竖直线，使得连接件400保持竖直，也就是两组及以上的瓦特连杆相互配合，可对连接件400进行限位，在轮体600遇到障碍物时，瓦特连杆的中间连杆仅上下运动，连接件400也上下运动且不会发生旋转，此时，轮体600无横向和纵向的转动倾角，悬挂机构更加可靠。
56.其中，连杆连接位与轮体连接位430的连线需为竖直线，可以理解为，连杆连接位的轴线与轮体连接位430的轴线在竖直平面的投影的连线，为竖直线。此时，需要保证连接件400的连杆连接位与轮体连接位430的连线为竖直线，但并不限定各组瓦特连杆的形状、尺寸及位置关系，只要瓦特连杆的组合可保证连接件400的位置关系即可。
57.当具有两组及以上的瓦特连杆的悬挂机构连接驱动轮时，连接件400不会发生横向和纵向的偏转，可保证驱动轮的轮毂电机中的转子不会相对于定子产生偏转，进而避免转子与定子发生偏转而带来的振动和噪声，避免因轮毂电机振动而导致驱动轮抖动，保证驱动轮稳定运行，同时，连接件400没有纵向和横向倾角，转子与定子的位置准确，还能保证轮毂电机的里程计算准确，无需里程矫正，即可准确获得机器人的行进的里程。
58.悬挂机构设置两组及以上的瓦特连杆时，悬挂机构的结构不同，原理相同，下面，以悬挂机构设置两组瓦特连杆为例，对悬挂机构进行进一步的说明。
59.可以理解的是，瓦特连杆分为第一瓦特连杆200和第二瓦特连杆300，与之匹配的，连接件400的连杆连接位分为第一连接位410和第二连接位420，第一瓦特连杆200铰接于第一连接位410，第二瓦特连杆300铰接于第二连接位420，第一连接位410、第二连接位420和轮体连接位430的连线为竖直线。
60.其中，第一连接位410、第二连接位420和轮体连接位430的连线为竖直线，可以理解为，第一连接位410的中心轴线、第二连接位420的中心轴线与轮体600的转动轴线在竖直面的投影点连接形成竖直线。
61.第一瓦特连杆200的两端分别为第一端和第二端，第一端连接于机架100的第一侧，第二端连接于机架100的第二侧，第二瓦特连杆300的两端分别为第三端和第四端，第三端连接于机架100的第一侧，第四端连接于机架100的第二侧。
62.第一侧可以理解为前侧，第二侧可以理解为后侧，与之对应的，第一端可以理解为前端，第二端可以理解为后端，第三端可以理解为前端，第四端可以理解为后端。
63.参考图1至图3所示，第一瓦特连杆200包括第一连杆210、第二连杆220和第三连杆230，第二连杆220的两端分别与第一连杆210和第三连杆230铰接，铰接点p7和p9，第一连杆210铰接于机架100的第一侧，铰接点p6，第三连杆230铰接于机架100的第二侧，铰接点p10，第二连杆220铰接于第一连接位410，铰接点p8；第二瓦特连杆300包括第四连杆310、第五连杆320和第六连杆330，第五连杆320的两端分别铰接第四连杆310和第六连杆330，铰接点p2和p4，第四连杆310铰接于机架100的第一侧，铰接点p1，第六连杆330铰接于机架100的第二侧，铰接点p5，第五连杆320铰接于第二连接位420，铰接点p3。
64.悬挂机构设置两组瓦特连杆，两组瓦特连杆配合，可对连接件400进行限位，此时，可将连接件400理解为一个杆件，但连接件400的形状不作限定。
65.将机架100的第一侧和第二侧分别看作是杆件，两组瓦特连杆的6根杆以及连接件400作为一个杆件，悬挂机构共包含杆件数量为9；悬挂机构包含1个自由度为1的移动副，也就是减震部件500的升降移动，其余约束均为自由度为1的转动副，数量为10。根据平面自由度计算公式，此悬挂机构的自由度为1，结合实际应用，当驱动轮遇到路面障碍物时，触发连接件400的运动，此悬挂机构可以按照预设运动方式进行调节，悬挂机构提供确定且稳定的运动，结构可靠性高，且响应灵敏。
66.可以理解的是，第一瓦特连杆200与第二瓦特连杆300中对应的部分相平行，第一连杆210与第四连杆310平行，第二连杆220与第五连杆320平行，第三连杆230与第六连杆330平行。基于此，在轮体600运动过程中，第一瓦特连杆200与第二瓦特连杆300的动作一致，两组瓦特连杆配合限位连接件400，还能保证各个部分受力更加均衡。
67.一些情况下，第一瓦特连杆200与第二瓦特连杆300的结构相同，可简化瓦特连杆
的加工工艺，降低生产成本。此时，第一连杆210与第四连杆310等长，第二连杆220与第五连杆320等长，第三连杆230与第六连杆330等长。
68.可以理解的是，第一瓦特连杆200的第一端与第二瓦特连杆300的第三端的间距为第一间距，第一瓦特连杆200的第二端与第二瓦特连杆300的第四端的间距为第二间距，第一连接位410与第二连接位420的间距为第三间距，第一间距、第二间距和第三间距相等。
69.也就是，第一瓦特连杆200与第二瓦特连杆300的各个连接位的间距相同，以保证第一瓦特连杆200与第二瓦特连杆300的各对应杆之间相互平行，还能保证机架100的两侧受力相同，保证悬挂机构前后方向的稳定性。
70.一些情况下，第一连杆210与第四连杆310的结构相同，第二连杆220与第五连杆320的结构相同，第三连杆230与第六连杆330的结构相同，以保证上下对称，还方便配件。
71.一些情况下，第一连杆210、第四连杆310、第三连杆230与第六连杆330可以均相同，简化悬挂机构的结构，方便加工。
72.当然，第一瓦特连杆200与第二瓦特连杆300，并不限于平行设置，只要保证连接件400的运动路径始终为竖直方向，不会产生偏转角度即可。也就是可以通过调整第一瓦特连杆200与第二瓦特连杆300的各个连杆的相对位置关系，保证连接件400的位置。
73.一些情况下，第一瓦特连杆200的长度方向的中心铰接于连接件400的第一连接位410，第二瓦特连杆300的长度方向的中心铰接于连接件400的第二连接位420。当第一连杆210和第三连杆230的长度相同，第二连杆220长度方向的中心铰接于第一连接位410；当第四连杆310和第六连杆330的长度相同，第五连杆320长度方向的中心铰接于第二连接位420。
74.下面提供瓦特连杆的结构。
75.可以理解的是，参考图4和图5所示，第一连杆210、第三连杆230、第四连杆310与第六连杆330中的至少一个包括第一连接部211、第二连接部212和第三连接部213，第一连接部211的一端为铰接端，第一连接部211的另一端设置有第二连接部212和第三连接部213，第二连接部212和第三连接部213铰接机架100，第二连接部212与第三连接部213之间设置有插接槽214，机架100的第一侧插设于插接槽214。其中，铰接端可以为铰接孔或铰接轴，具体可根据需要设置。
76.以第一连杆210设置有第一连接部211、第二连接部212和第三连接部213为例，第一连接部211用于与相邻的第二连杆220铰接，第二连接部212与第三连接部213均用于与机架100的第一侧铰接，且第二连接部212与第三连接部213配合限位机架100的第一侧，可加强第一连杆210的结构强度，并且瓦特连杆对机架100的第一侧进行限位，可提升瓦特连杆的连接稳定性。
77.其中，第二连接部212沿第一连接部211的延伸方向延伸，也就是第二连接部212与第一连接为直杆结构，第三连接部213位于第二连接部212的一侧，并与第二连接部212形成插接槽214，第一连杆210的结构简单且方便加工。
78.参考图4所示，第三连杆230、第四连杆310和第六连杆330均与第一连杆210的结构相同。
79.第二连杆220和第五连杆320为直线延伸的杆体，第二连杆220和第五连杆320均设置有三个铰接位，结构简单。第二连杆220和第五连杆320的三个铰接位为位于中间的铰接
孔，位于两端的铰接轴。
80.参考图4和图6所示，下面提供连接件400的结构。
81.轮体连接位430与轮体600转动连接，连杆连接位与瓦特连杆转动连接，轮体连接位430和连杆连接位可以为孔或轴，具体可根据需要选择。
82.可以理解的是，轮体连接位430设置在第一连接位410与第二连接位420之间，也就是第一瓦特连杆200和第二瓦特连杆300位于轮体连接位430的上下两侧，使得连接件400的两侧分别连接瓦特连杆。
83.一些情况下，第一连接位410与第二连接位420对称设置在轮体连接位430的上下两侧，可保证连接件400两侧受力更加均匀。
84.当然，第一连接位与第二连接位还可以设置在轮体连接位的同侧，具体可根据需要选择。
85.参考图1、图4和图7所示，下面提供减震部件500的结构。
86.可以理解的是，机架100与连接件400之间连接有减震部件500，瓦特连杆与减震部件500配合，可对轮体600起到缓冲和减震的作用，悬挂机构起到缓冲和减震的作用。其中，减震部件500连接于连接件400，可以为直接连接于连接件400，还可以为减震部件500通过其他部件间接连接于连接件400。
87.减震部件500通过连杆连接位或轮体连接位430铰接于连接件400。减震部件500可与瓦特连杆或轮体600共用连接位，可简化连接件400的结构，进而简化悬挂机构的结构。
88.参考图3、图4和图6所示，连接件400的上端设置有第四连接部440和第五连接部450，第四连接部440与第五连接部450之间设置有上开孔的槽体，减震部件500插设于槽体内并与第四连接部440和第五连接部450铰接，铰接点p11，第四连接部440和第五连接部450还与瓦特连杆铰接，可简化连接件400的结构，还方便减震部件500安装，使得悬挂机构的结构简单且合理。
89.如图3所示，连接件400的上端对应于悬挂机构的p8点，p8点为三个杆件的复合铰链，其包含2个自由度为1的转动副。
90.当然，连接件400还可以设置有用于连接减震部件500的独立安装位，可安装多个减震部件500，具体可根据需要选择。
91.可以理解的是，减震部件500包括弹性件510和阻尼器520，弹性件510套设于阻尼器520的外侧，阻尼器520的一端连接机架100，另一端连接于连接件400。弹性件510与阻尼器520配合进行减震，双重的减震作用，且装配简单。
92.其中，减震部件500的上端铰接机架100，下端铰接连接件400，减震部件500可竖直设置或者与倾斜设置，如减震部件500的下端向前倾斜或向后倾斜。弹性件510可以为弹簧，如伸缩弹簧。阻尼器520可为油压阻尼器520或气压阻尼器520，具体可根据需要选择。
93.当然，减震部件500还可以设置弹性件510与阻尼器520中的一个，也能起到减震作用。
94.当减震部件500为弹性件510，机架100与弹性件510之间可设置连接杆，连接杆在弹性件510的内部起到导向作用，连接杆与机架100和连接件400铰接，以保证弹性件510的稳定性。
95.当减震部件500为阻尼器520，阻尼器520的上端铰接机架100，下端铰接连接件
400，阻尼器520可以为竖直设置，或者与竖直方向形成夹角。
96.下面提供机架100的结构。
97.参考图4所示，机架100包括第一支杆110、第二支杆120、下支撑件130和上支撑件140，第一支杆110位于机架100的第一侧，第二支杆120位于机架100的第二侧，也就是第一支杆110和第二支杆120用于与瓦特连杆铰接，下支撑杆在第一支杆110与第二支杆120的下端并连接第一支杆110与第二支杆120，上支撑杆在第一支杆110与第二支杆120的上端并连接第一支杆110与第二支杆120，减震部件500连接于上支撑杆与连接件400之间。
98.当第一连杆210和第四连杆310设置有插接槽214，第一支杆110插入此插接槽214内；第三连杆230和第六连杆330设置有插接槽214，第二连杆220插入此插接槽214，方便机架100与瓦特连杆连接，且连接稳定性更好。
99.其中，第一支杆110、第二支杆120、下支撑件130和上支撑件140可以为独立的零件，机架100通过组装形成，第一支杆110、第二支杆120、下支撑件130和上支撑件140还可以为一体式的结构，机架100为一体式的结构。
100.上述的机架100、瓦特连杆和减震部件500通过铰接连接，铰接的连接处转动响应灵敏，结构可靠。采用两组瓦特连杆的结构，应用于驱动轮，驱动轮纵向侧移小，无横向位移，机器人的机器尺寸更加精确，并且驱动轮无纵向倾角且无横向倾角，机器人的里程计算更加准确，无需里程计矫正算法，驱动轮的纵向侧移小，无横向位移。
101.本技术第二方面的实施例，提供一种机器人，包括底盘、轮体600和如上实施例中的机器人的悬挂机构，底盘连接轮体600，轮体600连接于轮体连接位430。悬挂机构具有上述的有益效果，则机器人具有上述的有益效果，具体可参见上述内容，此处不再赘述。
102.机器人的稳定性好，可以为服务机器人、运输机器人或工业生产机器人，机器人的应用场景灵活，适用范围广。
103.以上实施方式仅用于说明本技术，而非对本技术的限制。尽管参照实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本技术的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本技术技术方案的精神和范围，均应涵盖在本技术的权利要求范围中。