针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法、装置、设备和介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法、装置、设备和介质。


背景技术：

2.目前车辆碰撞是最常发生的道路事故之一。车辆碰撞的发生可能是由于车辆前方突然出现障碍物，导致车辆撞向障碍物；也可能是由于后车车主分心，未能很好判断与前车的距离，导致车辆碰撞发生；还可能是由于前车紧急刹车，而后车来不及避让，导致车辆碰撞发生。
3.针对车辆碰撞问题，现有技术如下：
4.通过本车进行车辆碰撞预警：检测本车与在本车的行进方向的前侧、侧面、后侧的前行车辆之间的距离，若距离小于预设值，则进行本车碰撞预警。称为前向碰撞预警(front collision warning)或后向碰撞预警(rear collision warning)。
5.通过他车碰撞预警：设定本车的可能的车辆碰撞范围，提取可能的碰撞范围内的对象，检测到可能要发生碰撞时，向对象发送警告和控制数据。
6.通过紧急制动(autonomous emergency braking)：对本车实施自动紧急制动，避免与前行车发生车辆碰撞。
7.通过针对无人驾驶车辆的减少后车碰撞的控制方法：根据前车状态和后车状态，来调整和前车的安全距离。
8.但是现有技术存在以下问题：
9.1、通过本车进行车辆碰撞预警能起到警示本车驾驶员的作用，但是无法直接或辅助车辆避免车辆碰撞；
10.2、通过他车碰撞预警是通过本车来警示本车车辆碰撞范围内的其他车辆，或更进一步控制车辆碰撞范围内的其他车辆。需要车辆碰撞范围内的其他车辆协同来避免车辆碰撞发生，或需要依赖v2x技术以及其他车辆允许被本车控制；
11.3、通过后车紧急制动，可以避免本车和本车的行进方向前侧的车辆发生碰撞，但无法避免或辅助避免与本车后侧的车辆发生碰撞；
12.4、通过针对无人驾驶车辆的减少后车碰撞的控制方法是针对无人驾驶场景，并不适用人工驾驶场景。而针对人工驾驶场景，会存在驾驶员提前踩制动踏板刹车或者踩制动踏板力度过大的情况。针对这种情况，需要提前判断本车在制动过程中是否会与前后车发生车辆碰撞。


技术实现要素：

13.为了解决上述背景技术中提到的至少一个问题，本技术提供了一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法、装置、设备和介质，能够控制车辆以较小的减速度减速，既保证不与前车相撞也减少与后车碰撞的概率。
14.本技术实施例提供的具体技术方案如下：
15.第一方面，提供一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法，包括：
16.获取当前车辆的第一车速、所述当前车辆前侧预设碰撞范围内至少一辆前侧车辆的第二车速以及所述当前车辆后侧预设碰撞范围内至少一辆后侧车辆的第三车速；
17.获取所述当前车辆与所述前侧车辆的第一距离以及所述当前车辆与所述后侧车辆的第二距离；
18.根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一距离，计算得到所述当前车辆与所述前侧车辆避免碰撞的最小制动力和对应的临界制动减速度；
19.响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预期制动减速度；
20.根据所述预期制动减速度、所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，判断所述当前车辆是否会与所述后侧车辆发生碰撞且不与所述前侧车辆发生碰撞，得到第一判断结果；
21.根据所述第一判断结果，执行控制指令；
22.所述控制指令包括以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速和以所述预期制动减速度对所述当前车辆进行减速中的至少一种。
23.进一步的，所述第一判断结果包括当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞以及当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞中的至少一种；
24.若所述第一判断结果为当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速；
25.若所述第一判断结果为当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述预期制动减速度对所述当前车辆进行减速。
26.进一步的，所述响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预期制动减速度，包括：
27.响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息；
28.根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度；
29.获取所述当前车辆周围的环境信息；
30.根据所述环境信息，计算得到制动力环境调节系数；
31.根据所述制动力环境调节系数以及所述预测制动减速度进行乘算，得到预期制动减速度；
32.所述环境信息包括道路类型信息、天气信息以及路面附着系数信息中的至少一种。
33.进一步的，所述制动踏板开度信息还包括制动踏板开度以及制动踏板变化率中的至少一种；在所述根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度之前，所述方法还包括：
34.将多组所述制动踏板开度信息、所述第一车速以及对应的实际车辆制动力和实际车辆制动减速度输入制动模型进行模型训练，得到训练后的制动模型；
35.所述根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度，还包括：
36.根据当前所述制动踏板开度信息以及所述第一车速，调用并输入所述训练后的制动模型，得到预测制动减速度。
37.进一步的，所述根据当前所述制动踏板开度信息以及所述第一车速，调用并输入所述训练后的制动模型，得到预测制动减速度，包括：
38.根据当前所述制动踏板开度以及所述当前车辆的第一车速，调用并输入所述训练后的制动模型，得到预测基础制动力；
39.根据当前所述制动踏板变化率以及所述当前车辆的第一车速，调用辅助制动配置文件，返回得到预测辅助制动力；
40.将所述预测基础制动力以及所述预测辅助制动力相加，得到预测制动力；
41.根据所述预测制动力、所述当前车辆的质量以及动力学模型进行计算，得到预测制动减速度。
42.进一步的，在所述根据所述第一判断结果，执行控制指令之前，所述方法还包括：
43.根据所述预期制动减速度、所述第一车速、所述第二车速以及所述第一距离，判断所述当前车辆是否会与所述前侧车辆发生碰撞，得到第二判断结果；
44.根据所述第一判断结果以及所述第二判断结果，执行控制指令；
45.若所述第二判断结果为当前车辆会与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速。
46.进一步的，在所述根据所述第一判断结果，执行控制指令之后，所述方法还包括：
47.向所述后侧车辆发出通信请求和/或告警信息。
48.第二方面，提供一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的装置，所述装置包括：
49.第一采集模块，用于获取当前车辆的第一车速、所述当前车辆前侧预设碰撞范围内至少一辆前侧车辆的第二车速以及所述当前车辆后侧预设碰撞范围内至少一辆后侧车辆的第三车速；
50.第二采集模块，用于获取所述当前车辆与所述前侧车辆的第一距离以及所述当前车辆与所述后侧车辆的第二距离；
51.第一计算模块，用于根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一距离，计算得到所述当前车辆与所述前侧车辆避免碰撞的最小制动力和对应的临界制动减速度；
52.第二计算模块，用于响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预期制动减速度；
53.管理模块，用于根据所述预期制动减速度、所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，判断所述当前车辆是否会与所述后侧车辆发生碰撞且不与所述前侧车辆发生碰撞，得到第一判断结果；
54.控制模块，用于根据所述第一判断结果，执行控制指令；
55.其中，所述控制指令包括以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速和以所述预期制动减速度对所述当前车辆进行减速中的至少一种。
56.第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法。
57.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机
可执行指令用于执行所述针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法。
58.本技术实施例具有如下有益效果：
59.本技术实施例提供的一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法、装置、设备和介质，能够计算得到当前车辆与前侧车辆避免碰撞的最小制动力和对应的临界制动减速度；通过判断当前车辆是否会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，来判断是否需要干预当前车辆的减速行为，从而减少与后侧车辆发生碰撞的概率，增加后侧车辆的反应时间；还能够结合当前车辆周围的环境信息，对当前车辆的预期制动减速度估计得更为精确，应用场景更为宽泛。
附图说明
60.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
61.图1示出本技术实施例提供的针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法的总流程图；
62.图2示出根据本技术一个实施例的针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法的具体流程图；
63.图3示出本技术实施例提供的针对人工驾驶避免车辆碰撞的装置的结构示意图；
64.图4示出可被用于实施本技术中所述的各个实施例的示例性系统。
具体实施方式
65.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
66.应当理解，在本技术的描述中，除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
67.还应当理解，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
68.需要注意的是，术语“s1”、“s2”等仅用于步骤的描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本技术，其仅仅是为了方便描述本技术的方法，而不能理解为指示步骤的先后顺序。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
69.实施例一
70.本技术提供了一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法，参照图1，方法包括：
71.s1、获取当前车辆的第一车速、当前车辆前侧预设碰撞范围内至少一辆前侧车辆
的第二车速以及当前车辆后侧预设碰撞范围内至少一辆后侧车辆的第三车速。
72.s2、获取当前车辆与前侧车辆的第一距离以及当前车辆与后侧车辆的第二距离。
73.s3、根据第一车速、第二车速以及第一距离，计算得到当前车辆与前侧车辆避免碰撞的最小制动力和对应的临界制动减速度。
74.s4、响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据制动踏板开度信息计算当前车辆的预期制动减速度。
75.s5、根据预期制动减速度、第一车速、第二车速、第三车速、第一距离以及第二距离，判断当前车辆是否会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，得到第一判断结果。
76.s6、根据第一判断结果，执行控制指令。
77.其中，控制指令包括以临界制动减速度对当前车辆进行减速和以预期制动减速度对当前车辆进行减速中的至少一种。
78.具体的，在车辆行驶过程中，若当前车辆的驾驶员发现有与前侧车辆和后侧车辆或其他障碍物有碰撞风险，会踩下制动踏板进行刹车。但是可能会存在驾驶员与前侧车辆或障碍物的距离判断不准确或者过于谨慎进行了急刹。此时可能出现以下两种情况：因为刹车制动力不足与前侧车辆相撞以及因为急刹未与前侧车辆相撞但与后侧车辆相撞。因此，此时可以通过上述的最小制动力和对应的临界制动减速度，在将当前车辆减速至与前侧车辆相对速度为0并保持一定安全距离的同时，减少与后侧车辆碰撞的概率，增加后侧车辆进行反应的时间。
79.具体的，上述的第一车速为当前车辆的实时车速，第二车速为前侧车辆的实时车速，第三车速为后侧车辆的实时车速。前侧预设碰撞范围可以是以当前车辆为圆心，前侧预警碰撞距离为半径，小于等于平角的前侧扇形范围；同样的，后侧预设碰撞范围可以是以当前车辆为圆心，后侧预警碰撞距离为半径，小于等于平角的后侧扇形范围。其中，前侧预警碰撞距离和后侧预设碰撞范围可以预设一个标准值或经验值，也可以根据实际的用户需求或测试及其他场景需求进行自定义设置。示例性的，还可以根据上述的第一车速、第二车速、第三车速以及第一距离、第二距离计算出当前车辆与前侧车辆的第一相对车速；计算出当前车辆与后侧车辆的第二相对车速。第一距离即当前车辆与前侧车辆的相对距离，第二距离即当前车辆与后侧车辆的相对距离。可以根据第一相对车速和第一距离，计算出在第一相对车速为0时，当前车辆与前侧车辆仍能保持行驶安全距离的最小制动力和对应的临界制动减速度。其中，行驶安全距离的取值根据不同的当前车辆的车速和不同的场景下也是不同的。例如，在车速较低、市区拥堵路段行驶或是等待红绿灯制动减速场景下，行驶安全距离可以相对较小，例如至少一米；若车速较高或行驶在高速路段，行驶安全距离可以相对较大，例如20米，50米等。
80.具体的，第一车速可以由当前车辆的传感器获取得到，还可以通过当前车辆搭载的激光雷达或毫米波雷达以及前摄像头传感器和后摄像头传感器分别获取到第二车速、第一距离以及第三车速、第二距离。当检测到制动踏板开度发生变化，即制动刹车踏板被踩下，会获取制动踏板的开度信息。其中，制动踏板的开度信息可以包括制动踏板开度以及制动踏板变化率中的至少一种。能够基于制动踏板的开度信息识别驾驶员的制动意图，并模拟计算出预期的制动减速度，从而判断以预期的制动方案是否会与前侧车辆和后侧车辆发
生碰撞。
81.下面结合图2进行进一步的说明：
82.在一些实施方式中，第一判断结果包括当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞以及当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞中的至少一种。
83.基于此，若第一判断结果为当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，控制指令为以临界制动减速度对当前车辆进行减速；若第一判断结果为当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，控制指令为以预期制动减速度对当前车辆进行减速。
84.具体的，若当前车辆以预期制动减速度进行减速，即以驾驶员预期的制动方案进行制动，不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，则说明预期的制动方案不会发生车辆碰撞，即无需干预当前驾驶员执行制动及车辆的减速行为；而若当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，则说明预期制动力以及预期制动减速度较大，需要干预当前车辆的减速，以计算的临界制动减速度对当前车辆进行减速，既保证与前侧车辆的安全距离，又减少与后侧车辆的碰撞概率，增加后侧车辆的反应时间。
85.在一些实施方式中，s4具体包括：
86.s41、响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息。
87.s42、根据制动踏板开度信息计算当前车辆的预测制动减速度。
88.s43、获取当前车辆周围的环境信息。
89.s44、根据环境信息，计算得到制动力环境调节系数。
90.s45、根据制动力环境调节系数以及预测制动减速度进行乘算，得到预期制动减速度。
91.其中，环境信息包括道路类型信息、天气信息以及路面附着系数信息中的至少一种。
92.具体的，在计算出当前车辆的预测制动减速度之后，还需要判断当前车辆所处的环境，识别环境信息。例如道路类型信息可以包括城市环境类型、山区地形类型、郊区环境类型以及高速公路类型等。天气信息可以包括晴天、小雨、中雨、大雨、暴雨、大暴雨、特大暴雨、阵雨、雷雨、雨夹雪、冰雹、小雪、中雪、大雪、暴雪、雾、沙尘暴等。路面附着系数信息可以识别行驶路面的粗糙程度，对制动的摩擦力系数影响。上述的道路类型信息可以通过雷达传感器或接收卫星的地图信息；天气信息可以通过例如雨量传感器等天气传感器获取；路面附着系数信息可以通过摄像头传感器识别。根据不同的环境类别，形成不同的环境调节系数，对预测制动减速度进行调节，从而得到预期制动减速度。不同的环境类别对应的环境调节系数还可以形成环境调节系数配置文件，存储至车机上，以便于下次调用或变更。
93.在一些实施方式中，在s42之前，方法还包括：
94.将多组制动踏板开度信息、第一车速以及对应的实际车辆制动力和实际车辆制动减速度输入制动模型进行模型训练，得到训练后的制动模型。
95.基于此，s42还包括:
96.s421、根据当前制动踏板开度信息以及第一车速，调用并输入训练后的制动模型，得到预测制动减速度。
97.在一些实施方式中，s421又包括：
98.s4211、根据当前制动踏板开度以及当前车辆的第一车速，调用并输入训练后的制动模型，得到预测基础制动力。
99.s4212、根据当前制动踏板变化率以及当前车辆的第一车速，调用辅助制动配置文件，返回得到预测辅助制动力。
100.s4213、将预测基础制动力以及预测辅助制动力相加，得到预测制动力。
101.s4214、根据预测制动力、当前车辆的质量以及动力学模型进行计算，得到预测制动减速度。
102.具体的，在计算预测制动减速度之前，需要建立制动模型。采集制动踏板开度、制动踏板变化率以及当前车辆的第一车速作为制动模型的样本数据，当前车辆的实车制动力和制动减速度作为输出数据。根据多组这样的样本数据输入制动模型进行训练，待模型收敛后得到训练后的制动模型。将训练后的制动模型进行部署，当需要计算预测制动减速度时，调用训练后的制动模型，以得到预测基础制动力fa。还需要根据制动踏板变化率，判断驾驶员的刹车意图，来对预测基础制动力叠加一部分辅助制动力，可以直接调用存储在车机内的辅助制动配置文件，通过匹配制动踏板变化率和当前车辆的第一车速，查表得到预测辅助制动力fb。从而得到预测制动力fa+fb。最后通过整车的质量通过动力学模型，得到预测制动减速度。
103.在一些实施方式中，在s6之前，方法还包括：
104.根据预期制动减速度、第一车速、第二车速以及第一距离，判断当前车辆是否会与前侧车辆发生碰撞，得到第二判断结果。
105.根据第一判断结果以及第二判断结果，执行控制指令。
106.具体的，如前述描述的，还可能存在因为刹车制动力不足与前侧车辆相撞的场景。因此还需要判断当前车辆是否会与前侧车辆发生碰撞，若第二判断结果为当前车辆会与前侧车辆发生碰撞，控制指令为以临界制动减速度对当前车辆进行减速，此时的临界制动减速度大于预期制动减速度，即以一个较大的制动力干预当前车辆进行减速，以保证与前侧车辆相距安全距离进行驾驶。
107.在一些实施方式中，在s6之后，方法还包括：
108.向后侧车辆发出通信请求和/或告警信息。
109.具体的，若检测到驾驶员的制动减速行为可能会导致与后侧车辆相撞，此时除了打开制动灯或双闪灯提醒，还可以直接向后侧车辆发出通信请求；或直接在中控屏幕上弹出告警信息，以提醒后侧车辆减速或者变道。
110.在本实施例中，能够计算得到当前车辆与前侧车辆避免碰撞的最小制动力和对应的临界制动减速度；通过判断当前车辆是否会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，来判断是否需要干预当前车辆的减速行为，从而减少与后侧车辆发生碰撞的概率，增加后侧车辆的反应时间；还能够结合当前车辆周围的环境信息，对当前车辆的预期制动减速度估计得更为精确，应用场景更为宽泛。
111.实施例二
112.对应上述实施例，本技术还提供了一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的装置，参照图3，装置包括第一采集模块、第二采集模块、第一计算模块、第二计算模块、管理模块以及
控制模块。
113.其中，第一采集模块，用于获取当前车辆的第一车速、所述当前车辆前侧预设碰撞范围内至少一辆前侧车辆的第二车速以及所述当前车辆后侧预设碰撞范围内至少一辆后侧车辆的第三车速；第二采集模块，用于获取所述当前车辆与所述前侧车辆的第一距离以及所述当前车辆与所述后侧车辆的第二距离；第一计算模块，用于根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一距离，计算得到所述当前车辆与所述前侧车辆避免碰撞的最小制动力和对应的临界制动减速度；第二计算模块，用于响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预期制动减速度；管理模块，用于根据所述预期制动减速度、所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，判断所述当前车辆是否会与所述后侧车辆发生碰撞且不与所述前侧车辆发生碰撞，得到第一判断结果；控制模块，用于根据所述第一判断结果，执行控制指令。
114.具体的，所述控制指令包括以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速和以所述预期制动减速度对所述当前车辆进行减速中的至少一种。
115.进一步的，所述第一判断结果包括当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞以及当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞中的至少一种；若所述第一判断结果为当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速；若所述第一判断结果为当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述预期制动减速度对所述当前车辆进行减速。
116.进一步的，第二计算模块还用于响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息；以及用于根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度；以及用于获取所述当前车辆周围的环境信息。还用于根据所述环境信息，计算得到制动力环境调节系数；以及用于根据所述制动力环境调节系数以及所述预测制动减速度进行乘算，得到预期制动减速度。其中，所述环境信息包括道路类型信息、天气信息以及路面附着系数信息中的至少一种。
117.进一步的，所述制动踏板开度信息还包括制动踏板开度以及制动踏板变化率中的至少一种。装置还包括模型训练模块，用于将多组所述制动踏板开度信息、所述第一车速以及对应的实际车辆制动力和实际车辆制动减速度输入制动模型进行模型训练，得到训练后的制动模型。基于此，第二计算模块还用于根据当前所述制动踏板开度信息以及所述第一车速，调用并输入所述训练后的制动模型，得到预测制动减速度。
118.进一步的，第二计算模块还用于根据当前所述制动踏板开度以及所述当前车辆的第一车速，调用并输入所述训练后的制动模型，得到预测基础制动力；以及用于根据当前所述制动踏板变化率以及所述当前车辆的第一车速，调用辅助制动配置文件，返回得到预测辅助制动力；以及用于将所述预测基础制动力以及所述预测辅助制动力相加，得到预测制动力。还用于根据所述预测制动力、所述当前车辆的质量以及动力学模型进行计算，得到预测制动减速度。
119.进一步的，管理模块还用于根据所述预期制动减速度、所述第一车速、所述第二车速以及所述第一距离，判断所述当前车辆是否会与所述前侧车辆发生碰撞，得到第二判断
结果；以及用于根据所述第一判断结果以及所述第二判断结果，执行控制指令。其中，若所述第二判断结果为当前车辆会与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速。
120.进一步的，装置还包括告警模块，用于向所述后侧车辆发出通信请求和/或告警信息。
121.关于针对人工驾驶避免车辆碰撞的装置的具体限定可以参见上文中对于针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法的相关限定，故此处不作赘述。上述针对人工驾驶避免车辆碰撞的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
122.实施例三
123.对应上述实施例，本技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时可以实现上述针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法。
124.如图4所示，在一些实施例中，系统能够作为各所述实施例中的任意一个用于针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法的上述电子设备。在一些实施例中，系统可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或nvm/存储设备)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本技术中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器)。
125.对于一个实施例，系统控制模块可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器中的至少一个和/或与系统控制模块通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
126.系统控制模块可包括存储器控制器模块，以向系统存储器提供接口。存储器控制器模块可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
127.系统存储器可被用于例如为系统加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的dram。在一些实施例中，系统存储器可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(ddr4sdram)。
128.对于一个实施例，系统控制模块可包括一个或多个输入/输出(i/o)控制器，以向nvm/存储设备及(一个或多个)通信接口提供接口。
129.例如，nvm/存储设备可被用于存储数据和/或指令。nvm/存储设备可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(hdd)、一个或多个光盘(cd)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(dvd)驱动器)。
130.nvm/存储设备可包括在物理上作为系统被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，nvm/存储设备可通过网络经由(一个或多个)通信接口进行访问。
131.(一个或多个)通信接口可为系统提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
132.对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(sip)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(soc)。
133.在各个实施例中，系统可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(lcd)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(asic)和扬声器。
134.需要注意的是，本技术可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(asic)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本技术的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本技术的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本技术的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
135.另外，本技术的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本技术的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。
136.通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、rf、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。
137.在此，根据本技术的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本技术的多个实施例的方法和/或技术方案。
138.实施例四
139.对应上述实施例，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法。
140.在本实施例中，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(ram,dram,sram)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(rom,prom,eprom,eeprom)、磁性和铁磁/铁电存储器(mram,feram)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、cd、dvd)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。
141.尽管已描述了本技术实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例中范围的所有变更和修改。
142.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。