换电装置和移动式换电车的制作方法

1.本技术涉及汽车换电技术领域，具体而言，涉及一种换电装置和移动式换电车。


背景技术：

2.近年来，新能源载重卡车应用越来越广，由于新能源载重卡车运行里程较短，因此在工作中载重卡车每天需要充电几次。
3.现有解决办法就是修建换电站，但是换电站建设完毕换电站建设成本高，不能随意搬迁，场地制约。而载重卡车应用场景经常性变换，因此换电站不能跟随载重卡车应用及时变换场景灵活解决换电问题，不能及时有效、灵活满足换电需要。
4.此外，现有的电池搬运、更换方式，大多是采用悬吊式电池输送方式，其存在电池掉落的安全风险，安全不可靠，且换电效率低下。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提供一种换电装置和移动式换电车，以解决目前的问题。
6.为了实现上述目的，本技术提供了如下技术：
7.本技术第一方面提供一种换电装置，包括：
8.行走机构，作为所述换电装置的运动机构；
9.托架升降机构，设于所述行走机构上，用于升降托架高度；
10.机械手驱动系统，设于所述托架升降机构上，用于带动机械手进行运动；
11.机械手，设于所述机械手驱动系统上，用于抓取上述所述移动式换电车上放置的电池，还用来抓取换电车辆上的电池。
12.作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述行走机构，包括：
13.车轮；
14.车架，架设于所述车轮上；
15.拖车钩，设于所述车架上；
16.所述车架通过所述拖车钩挂载于所述移动式换电车上，带动所述换电装置运动。
17.作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述托架升降机构，包括：
18.升降驱动箱，对称设于所述车架的上表面上；
19.升降柱，垂直设于所述升降驱动箱上，且与所述升降驱动箱内部的输出端连接。
20.托架，与升降柱顶端相连接，并在升降驱动箱驱动下，随升降柱上下一起运动；
21.作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述机械手驱动系统，包括电池支撑机构，用于支撑所述机械手抓取的所述电池；所述电池支撑机构，包括：
22.导向滚轮，水平且对称设于所述托架上；
23.支撑滚轮，垂直且对称设于所述托架上；
24.所述支撑滚轮位于所述导向滚轮的内侧，且高度低于所述导向滚轮顶面；所述电池通过所述机械手抓取放置在所述支撑滚轮上运动，并通过所述导向滚轮导向。
25.作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述机械手驱动系统，还包括机械手移动机构，用于带动所述机械手直线运动；所述机械手移动机构，包括：
26.导向槽，对称设于所述托架上；
27.移动导向轮，配合在所述导向槽中；
28.伸缩底座，架设在左右设置的所述移动导向轮之间；
29.伸缩驱动装置，设于所述伸缩底座上，且与所述移动导向轮联动；
30.在所述伸缩驱动装置的带动下，所述伸缩底座通过所述移动导向轮而沿所述导向槽运动。
31.作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述伸缩驱动装置，包括：
32.齿条，设于所述导向槽的底部；
33.驱动电机，设于所述伸缩底座的底部；
34.驱动齿轮，配合设于所述驱动电机的输出端上，且与所述齿条啮合；
35.启动所述驱动电机，使得所述驱动齿轮和所述齿条啮合，带动所述伸缩底座通过所述移动导向轮沿所述导向槽运动。
36.作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述机械手驱动系统，还包括机械手升降机构，用于带动所述机械手升降运动；所述机械手升降机构，包括：
37.升降气缸，用于升降所述机械手，包括：垂直设于所述伸缩底座底部的升降气缸缸体和设在气缸缸体内的升降气缸活塞杆；
38.升降活动座，水平设于所述伸缩底座上方，且固定安装在所述升降气缸活塞杆的顶部；
39.升降导向柱，垂直设于所述升降活动座的底部，且配合插入所述伸缩底座；
40.作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述机械手驱动系统，还包括机械手抓取机构，用于抓取所述电池；所述机械手抓取机构，包括：
41.抓取气缸，水平且对称设于所述升降活动座上；
42.抓取底板，设于所述抓取气缸的活塞杆杆端；
43.磁性吸盘，设于所述抓取底板上；
44.磁性吸盘控制件，设于所述磁性吸盘上，且控制所述磁性吸盘的磁力通断。
45.本技术第二方面提供一种移动式换电车，包括：
46.车载箱体，用于运输车装载；
47.换电装置，可拆解连接在所述运输车上并跟随所述运输车行走，用于抓取所述电池；
48.脱开所述换电装置并移动到换电工位处，通过所述换电装置对解锁后的所述电池进行抓取，实现所述电池的更换。
49.作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述车载箱体中设有若干电池储充单元，均匀设于所述车载箱体内，用于配合放置电池；所述电池储充单元，包括：所述电池储充单元，包括：
50.支撑组件，设于所述车载箱体的内部底面上；所述电池配合放置在所述支撑组件上。
51.与现有技术相比较，本技术能够带来如下技术效果：
52.1、本技术移动式换电车，包括车载箱体、若干电池储充单元和换电装置，换电装置可拆解连接在所述运输车上并跟随所述运输车行走，用于抓取所述电池；当脱开所述换电装置并移动到换电工位处，通过所述换电装置对解锁后的所述电池进行抓取，实现所述电池的更换。因此可以实现电池单元的快速更换、提高换电效率。
53.2、移动式换电车可以根据换电场景需求，迅速转换换电工作地点，满足临时多变工作需要。移动式换电车安装布置简单，首先换电车辆将换电装置脱开，然后换电装置按照结构布局摆放到位，连接线路即可展开换电工作。换电车辆停靠到位后，换电装置移动并对正换电车辆电池位置，换电机械手将亏电电池抓取并传送到换电装置上，换电装置移位到换电车空仓位置，换电装置通过换电机械手将亏电电池推入充电仓位后移动并对正已充满电的电池仓位，通过换电机械手将满电电池抓取到换电装置上，并移动到从车辆上取电的位置，通过换电机械手将满电电池推入到换电车辆上，完成换电操作，因此操作简便，快捷。
54.3、本技术的移动式换电车换电方式，相对于现有固定建设换电站的换电方式，无需进行建筑审批，无需进行复杂的基础建设，无需搭建防护外壳，可以根据换电需求，任意变更工作场地，工作更加灵活，建造成本更加低廉。本换电装置采用平面传送的方式，相对于现有悬吊式电池输送方式，没有掉落的安全风险，更加的安全可靠。同时电池换电工艺路线短，换电效率高。
附图说明
55.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
56.图1是本发明实施例1移动式换电车的三维结构示意图；
57.图2是本发明实施例1移动式换电车的正视结构示意图；
58.图3是本发明实施例1移动式换电车的换电状态示意图；
59.图4是本发明图3的俯视结构图；
60.图5是本发明实施例2中换电装置的三维结构示意图；
61.图6是本发明图5的俯视结构图；
62.图7是本发明图5中车架的正视结构图；
63.图8是本发明实施例2中机械手移动机构的布置结构示意图；
64.图9是本发明图8的三维结构示意图；
65.图10是本发明实施例2中机械手升降/抓取机构的三维结构示意图；
66.图11是本发明图10的侧视结构图；
67.图12是本发明图10的正视结构图；
68.图13是本发明图10的俯视结构示意图。
具体实施方式
69.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
70.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
71.在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
72.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
73.另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。
74.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
75.本实施例，优先选择运输卡车作为本技术移动式换电车的运输载体，在用户条件和社会环境的可能实现条件下，也可以采用其他能够移动并代替的交通设施等进行代替。
76.此外，在本实施例中，电池储充单元的数量根据换电需求选择适当的车辆车厢容积进行设计。电池储充单元可以是模块化的设计，或者其他包装方式，本实施例不进行限制。以及，对应本实施例的配套电气设施比如变压站、充电桩，可以采用车载变压站及车载充电桩形式或者工作地配套变压站及充电桩，以及其他配电设施或者线缆等，本处不再进行描述。
77.本实施例中，实施例1和实施例2应当结合起来进行理解本技术。
78.实施例1
79.如图1所示，本技术第一方面提供一种移动式换电车，包括：
80.车载箱体1，用于运输车装载；
81.若干电池储充单元2，均匀设于所述车载箱体1内，用于配合放置电池；
82.换电装置3，可拆解连接在所述运输车上并跟随所述运输车行走，用于抓取所述电池；
83.脱开所述换电装置3并移动到换电工位处，通过所述换电装置3对解锁后的所述电池进行抓取，实现所述电池的更换。
84.本技术，在运输车的车载箱体1内放置有若干个电池储充单元2，作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述电池储充单元2的数量至少为两个，且于所述车载箱体1内均匀布置，所述支撑组件体长方向与换电车车身长度方向相垂直。具体实施时，所述换电装置行走机构运动方向与换电车车身长度方向相平行。
85.电池储充单元的数量，具体根据换电需求选择适当的车辆车厢容积进行设计，本
实施例不进行限制。
86.为了安装放置电池储充单元2，作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述车载箱体中设有若干电池储充单元，均匀设于所述车载箱体内，用于配合放置电池；所述电池储充单元，包括：所述电池储充单元，包括：
87.支撑组件，设于所述车载箱体的内部底面上；所述电池配合放置在所述支撑组件上。
88.所述电池储充单元2，包括：
89.支撑组件4，设于所述车载箱体1的内部底面上；所述电池配合放置在所述支撑组件4上。
90.在车载箱体1内部底面上设有支撑组件，用于配合、稳定放置电池储充单元2。电池储充单元包括多个并列设置的支撑组件，每个所述支撑组件能够承载一个所述电池。其中，支撑组件包括固定在车载箱体1的内部底面上的底板，在底板上设有两排支撑滚轮以及导向滚轮，便于通过换电装置3的机械手抓取并从车载箱体1内拖出电池。支撑组件的具体结构可以参见实施例2中其中电池支撑机构的结构。
91.其中，车载箱体1的侧面可以设计可打开的箱体结构，便于进出电池，比如可以设计为电动箱板结构的箱体，一键启动即可打开车载箱体1的侧面，这样方便进出电池。
92.如图2所示，换电装置3可拆装地挂载于运输车的尾端，通过运输车进行拖动前行，便于跟车随行、换电。换电装置3连接运输车的方式可以不限制。本实施例，优选采用电动拖车钩，便于一键释放换电装置3。换电装置可以脱离运输卡车，所述换电装置可以直线往复运动以往返输送电池。
93.此处换电车与待换电车辆并非对等关系，换电车与待换电车辆是服务与被服务的关系，换电车与待换电车辆是一对多的。
94.如图3和4所示，移动式换电车安装布置简单，首先换电车辆101将换电装置3脱开，然后换电装置按照结构布局摆放到位，连接线路即可展开换电工作。待换电车辆102停靠到位后，换电装置3移动并对正待换电车辆102的电池位置，换电机械手将待换电车辆102上的亏电电池201抓取并传送到换电装置上，换电装置移位到换电车辆101的空仓203位置，换电装置通过换电机械手将亏电电池201推入充电仓位后移动并对正已充满电的电池仓位，通过换电机械手将满电电池202抓取到换电装置上，并移动到取下亏电电池201的位置，通过换电机械手将满电电池202推入到待换电车辆上，完成换电操作，因此操作简便，快捷。
95.换电装置的作用就在于实现电池的转移，因此，只要可以实现电池的抓移送，皆可满足本技术的实现。
96.本技术的移动式换电车换电方式，相对于现有固定建设换电站的换电方式，无需进行建筑审批，无需进行复杂的基础建设，无需搭建防护外壳，可以根据换电需求，任意变更工作场地，工作更加灵活，建造成本更加低廉。本换电装置采用平面传送的方式，相对于现有悬吊式电池输送方式，没有掉落的安全风险，更加的安全可靠，并且电池在运送过程中不回转，电池换电工艺路线短，换电效率高。
97.实施例2
98.基于实施例1的实施原理，本实施例，提供一种具备直线升降抓取电池的换电装置。
99.如图5所示，本技术第二方面提供一种换电装置，包括：
100.行走机构，作为所述换电装置的运动机构；
101.托架升降机构，设于所述行走机构上，用于升降托架高度；
102.机械手驱动系统，设于所述托架升降机构上，用于带动机械手进行运动；
103.机械手111，设于所述机械手驱动系统上，用于抓取权利要求1-3中任一项所述待换电车辆上的电池和移动式换电车上的电池。
104.下面将具体描述各个机构/系统的组成结构和功能。
105.如图5和6所示，作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述行走机构，包括：
106.车轮7；
107.车架5，架设于所述车轮7上；
108.拖车钩6，设于所述车架5上；
109.所述车架5通过所述拖车钩6挂载于所述移动式换电车上，带动所述换电装置运动。
110.车轮和车架为现有技术，根据用户设计的换电装置的尺寸进行设计和选择即可，本处不作要求。拖车钩6可以通过比如焊接的方式固定在车架5的前部上表面上。所述换电装置设有拖车钩，拖车钩可以与运输卡车的拖车钩相连接，优选电连接方式。连接后，所述换电装置与运输卡车连接后可以一起上路。所述行走机构能够作直线往复运动。在本技术另外实施例中，行走驱动机构可以采用外部驱动，驱动形式可以是齿轮齿条或链轮链条或皮带轮皮带或丝杠螺母座或钢丝绳拖动或其他可以执行直线移动的驱动结构。
111.如图5和7所示，作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述托架升降机构，包括：
112.升降驱动箱8，对称设于所述托架10的上表面上；
113.升降柱9，垂直设于所述升降驱动箱8上，且与所述升降驱动箱8内部的输出端连接。
114.托架10与升降柱顶端相连接，并在在升降驱动箱驱动下，随升降柱上下一起运动；
115.车架5为换电装置的主体结构，为了安装机械手，在车架5上设置托架升降机构，便于调节机械手的高度。如图7所示，在车架上设有一对左右对称的升降驱动箱8，其内部设有如齿轮驱动机构或丝杠螺母驱动机构等，其输出端垂直连接有一升降柱9，升降柱9的顶部水平固定安装有一块凹字形的托架10。启动升降驱动箱8，实现升降柱9的升降动作，以此实现托架10的升降。升降驱动箱8的配电及控制设施，根据选择的驱动方式进行配套配置即可。
116.如图6-8所示，作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述机械手驱动系统，包括电池支撑机构，用于支撑所述机械手抓取的所述电池；所述电池支撑机构，包括：
117.导向滚轮11，水平且对称设于所述托架10上；
118.支撑滚轮12，垂直且对称设于所述托架10上；
119.所述支撑滚轮12位于所述导向滚轮11的内侧，且高度低于所述导向滚轮11；所述电池通过所述机械手抓取放置在所述支撑滚轮12上运动，并通过所述导向滚轮11导向。
120.如图6所示，电池支撑机构，主要是用于电池在待换电车辆与换电车储充单元间往返移送，为使得电池平稳移送，在托架10上，设有左右对称的两排支撑滚轮12，当电池被机
械手抓取出来时，电池移动到支撑滚轮12上，通过滚动支撑而实现电池移送过程中平稳移动。支撑滚轮12的数量和设置间距，不进行限制，但是至少满足一个电池的池底至少同时需要两个以上的支撑滚轮12进行支撑移动。为了避免电池左右晃动或者滑动，在支撑托架10上还设有左右对称的两排导向滚轮11，导向滚轮11的轴线垂直布置，其滚轮水平方式，用于对电池的侧面进行滚动导向。也就是说，导向滚轮11和支撑滚轮12是相互垂直的布置结构。
121.如图7所示，为了避免电池滑出、走位，导向滚轮11的高度是高于支撑滚轮12的，即要保证导向滚轮11的顶部高于支撑滚轮12的顶部。导向滚轮11和支撑滚轮12的安装支架，本实施例不进行限制。安装支架固定在支撑托架10上的固定连接方式，不限制。
122.如图7-9所示，作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述机械手驱动系统，还包括机械手移动机构，用于带动所述机械手直线运动；所述机械手移动机构，包括：
123.导向槽13，对称设于所述支撑托架10上；
124.移动导向轮14，配合在所述导向槽13中；
125.伸缩底座15，架设在左右设置的所述移动导向轮14之间；
126.伸缩驱动装置16，设于所述伸缩底座15上，且与所述移动导向轮14联动；
127.在所述伸缩驱动装置16的带动下，所述伸缩底座15通过所述移动导向轮14而沿所述导向槽13运动。
128.机械手移动机构，是机械手带动电池运动而实现电池沿托架10的长度方向运动的机构。
129.如图8所示，本实施例，在所述托架10上设有槽型的导向槽13，导向槽13左右对称设有一对且槽口相对设置。导向槽13内配合有一排移动导向轮14，一伸缩底座15水平固定安装在左右的移动导向轮14之间。为了稳定运动，伸缩底座15侧面的移动导向轮14的数量不低于两个，如图9所示，本实施例采用每侧设置三个移动导向轮14。
130.伸缩底座15其包括两侧的侧板和底部，底板水平固定在两侧侧板底部之间，用于安装机械手的机械手升降机构。伸缩底座15的底板上提前预留导向孔和伸缩孔。
131.为了实现伸缩底座15的运动，在伸缩底座15底部设有伸缩驱动装置16，通过伸缩驱动装置16的动作，而实现与所述移动导向轮14的联动，实现带动伸缩底座15的移动。
132.启动伸缩驱动装置16，将带动伸缩底座15通过所述移动导向轮14运动。伸缩驱动装置16的方式可以是齿轮、齿条或链轮链条或皮带轮、皮带或丝杠螺母或者其他传动方式。下面将具体描述一种优选的伸缩驱动装置16实现方式。
133.如图8所示，本实施例通过齿条驱动的方式实现机械手的运动。作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述伸缩驱动装置16，包括：
134.齿条17，设于所述导向槽13的底部；
135.驱动电机19，设于所述伸缩底座15的底部；
136.驱动齿轮18，配合设于所述驱动电机19的输出端上，且与所述齿条17啮合；
137.启动所述驱动电机19，使得所述驱动齿轮18和所述齿条17啮合，带动所述伸缩底座15通过所述移动导向轮14沿所述导向槽13运动。
138.本实施例，在导向槽13的底部固定安装有一跟水平的齿条17；对应的，在伸缩底座15的底部安装有一部驱动电机19，其中驱动电机19的输出端连接有一驱动齿轮18，且驱动齿轮18和所述齿条17能够啮合。启动驱动电机19，在移动导向轮14和导向槽13的配合下，即
可通过使得驱动齿轮18转动而带动伸缩底座15沿所述齿条17的直线方向运动。本实施例，优选将齿条17设于所述导向槽13的底部，也可以设置在除伸缩底座15外的其他地方，可以自行选择。
139.电池需要通过机械手将其抓取住，并从传送装置外将电池拖到传送装置上。因此，本处采用的机械手，优选采用一种磁吸的抓取方式，对电池壳体进行磁吸抓取，将其抓取住并拉出来，电池通过伸缩机构来回推动完成，电池被机械手拖到最远一端，机械手磁吸部松开，机械手随升降气缸缩回，伸缩气缸缩回后伸缩底座带动机械手移动到电池另外一侧，升降气缸升起，伸缩底座带动机械手向电池方向移动，磁吸部触碰到电池本体，机械手推动电池至电池被推出传送装置。
140.如图10所示，托架升降机构是用于应对不同高度的车辆的。本实施例设计了抓取端的升降机构，本机构用于将机械手升起和缩回，机械手升起后用于抓取电池，机械手落下后，机械手装置低于支撑轮支撑面，此时机械手可以随伸缩底座来回运动。作为本技术的一种可选实施方案，可选地，所述机械手驱动系统，还包括机械手升降机构，用于带动所述机械手升降运动；所述机械手升降机构，包括：
141.升降气缸26，用于升降所述机械手，包括：垂直设于所述伸缩底座15底部的升降气缸缸体261和设在升降气缸内的升降气缸活塞杆262；
142.升降活动座21，水平设于所述伸缩底座15上方，且固定安装在所述升降气缸活塞杆262的顶部；
143.升降导向柱20，垂直设于所述升降活动座21的底部，且配合插入所述伸缩底座15；
144.如图10和11所示，升降气缸26的升降气缸缸体261垂直固定安装在伸缩底座15的底部。如图12所示，升降气缸活塞杆262，垂直穿过所示伸缩底座15的伸缩孔，并与水平设置的升降活动座21固定连接。为了对升降活动座21进行升降导向和支撑，还设置有两根升降导向柱20。升降导向柱20垂直穿过伸缩底座15，其顶部固定在升降活动座21的地面上、底部穿过伸缩底座15上的导向孔。
145.升降活动座21作为抓取端的安装载体，预留有安装面，用于安装抓取气缸24。
146.如图12和图13所示，所述机械手驱动系统，还包括机械手抓取机构，用于抓取所述电池；所述机械手抓取机构，包括：
147.抓取气缸24，水平且对称设于所述升降活动座21上；
148.抓取底板23，设于所述抓取气缸24的活塞杆25杆端；
149.磁性吸盘22，设于所述抓取底板23上；
150.磁性吸盘控制件26，设于所述磁性吸盘22上，且电连接所述磁性吸盘22。
151.所述机械手抓取机构，为水平布置的磁吸抓取手结构。抓取气缸24为双向活塞杆气缸，其两端可以进行伸缩控制。本实施例，如图13所示，抓取气缸24设有前后对称的一对，用于通过两根活塞杆25带动一磁性吸盘22对电池进行磁吸抓取，以便稳定抓持。在本技术另外实施例中，可以是一个抓取气缸，并配置一个或两个导向杆。
152.抓取气缸24配合安装在所述升降活动座21上，抓取气缸内设有活塞杆25，在活塞杆25的杆端安装有一个抓取底板23，磁性吸盘22固定安装在所述抓取底板23上。磁性吸盘22的一侧面设有磁性吸盘控制件26，用于磁力通断控制。抓取底板23主要为磁性吸盘22的安装载体，结构不限制。磁性吸盘22采用磁铁装置，在所述磁性吸盘控制件的控制下，可以
控制磁性吸盘产生磁力吸住电池或断开磁力放开电池，所述磁性吸盘可以在抓取气缸的驱动下沿气缸轴线方向往复直线运动。
153.布置在两端的磁性吸盘用于从两侧抓取或推动电池运动。当磁性吸盘产生磁力吸住电池后，伸缩驱动装置16启动，带动伸缩底座15往回移动，使得电池拖拽出来并运动在电池支撑机构的支撑滚轮上。在本技术另外实施例中，抓取电池的方式也可以是钩取或者夹取。
154.上述各个气缸的型号和规格，本实施例不作限制。各个气缸配套的气源等，根据用户配置的气源比如空压机等选择即可。固定连接的方式，可以是螺栓连接，不作限制。
155.在本技术的另外一实施例中，还可以采用单侧抓取机构，抓取机构采用单向活塞杆气缸并配有单个磁吸部，通过一个回转装置来实现抓取机构的转向，从而实现两侧抓取推送动作。回转装置的结构不进行限制。
156.实施例3
157.基于上述实施例1和实施例2的实施，本实施例提供一种换电方法，包括以下步骤：
158.待换电车辆泊车到位，所述换电装置沿着待换电车辆行进方向移动并对正待换电车辆上待充电电池位置，通过换电装置的机械抓取机构朝向所述待换电车辆上待充电电池伸出，抓取待充电电池后将待充电电池完全抓取到换电装置上；
159.所述换电装置沿着待换电车辆行进方向移动并对所述换电车上所述电池储充单元的空仓仓位；
160.所述换电装置将所述待充电电池移送至换电车上电池储充单元上；
161.所述换电装置移动到所述已充满电电对应的所述电池储充单元位置，并从所述电池储充单元上抓取一块满电电池并将满电电池完全传送到换电装置上；
162.所述换电装置移动到待换电车辆已取走电池位置，并将满电电池移送至所述待换电车辆上的电池座上；
163.待换电车辆更换完电池后驶离，换电装置等待下一辆待换电车辆，进行下一轮换电流程。
164.上述各个实施的步骤，具体结合并参见实施例1和2所描述的说明，本实施例不再进行赘述。
165.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。