用于操作制动系统的方法、计算机程序产品以及控制单元与流程

1.本发明涉及一种用于操作制动系统的方法、计算机程序产品和控制单元以及包括用于机动车辆的多个控制单元的系统。


背景技术：

2.在车辆制动系统中，经常使用机电制动助力器(电子制动助力器，ebb致动器)，该机电制动助力器支持对主制动缸施加的压力。在机电制动助力器的情况下，辅助能量以电的方式产生。作为示例，主制动缸的活塞借助于电动马达和传动装置来移动。这种机电制动助力器例如从ep 3 350 046 b1中得知，并且用于控制制动器致动的方法从ep 2 379 378 b1中得知。
3.然而，已知的系统具有的缺点是，在由机电制动助力器产生的高制动压力和电气辅助装置的故障或缺陷的情况下，液压压力突然地直接在反向方向上推动主制动缸的活塞，由此，经由传动装置，电动马达特别地经由液压压力以机械加速的方式以高旋转速度在反向方向上旋转。由于机电制动助力器的机械设计，这可能导致致动器中的齿条以高速移动到逆止器(back stop)上。已经表明，机械构造可能不够稳定以承受这种冲击或撞击。例如，齿轮、齿条或壳体基部可能被损坏或甚至毁坏。然后这可能导致机电制动助力器的故障。


技术实现要素：

4.本发明的目的是在功能上改善在开始所提到的方法。此外，本发明的目的是在结构和/或功能上改进在开始所提到的计算机程序产品和在开始所提到的控制单元或控制系统。
5.该目的通过以下方法来实现，此外，该目的通过以下计算机程序产品和控制单元或具有多个控制单元的系统来实现。
6.方法可以是和/或用于操作机动车辆的制动系统。制动系统可以是机动车辆制动系统。制动系统可以包括用于驱动至少一个致动装置的驱动机构，所述至少一个致动装置被设计成致动液压压力发生器。制动系统可以包括液压压力发生器。制动系统可以包括致动装置。制动系统可以包括至少一个车轮制动器。代替术语“车轮”，术语“轮胎”可以用在以上和/或以下。机动车辆可以是汽车或重型货车。制动系统可以具有功能单元。功能单元可以具有可以由车辆的驾驶员致动的制动踏板。功能单元可以具有液压压力发生器。
7.液压压力发生器可以例如可操作地、例如机械地和/或电气地联接到制动踏板。液压压力发生器可以被设计成在至少一个车轮制动器上建立液压压力。至少一个车轮制动器可以是液压可致动的。液压压力发生器可以被设计成在多个、例如两个、三个或四个车轮制动器上建立液压压力。液压压力可以是液压流体压力和/或制动压力。液压压力发生器可以包括或可以是制动缸。制动缸可以是主制动缸，例如串联主制动缸。制动缸可以可操作地、例如机械地和/或电气地联接到制动踏板。制动系统和/或液压压力发生器可以具有液压流
体贮存器。液压压力发生器和/或制动缸可以具有活塞，例如输入活塞、主缸活塞、主制动缸活塞或主缸串联活塞。制动踏板可以被设计成机械地致动制动缸和/或活塞。活塞可以是串联活塞。活塞可以可操作地、例如机械地和/或电气地联接到制动踏板。
8.驱动机构可以具有电驱动器。电驱动器可以是和/或包括至少一个电动马达和/或至少一个同步电机，例如永磁同步机(pmsm)。驱动机构可以具有至少一个传动装置。传动装置可以具有多个齿轮。传动装置可以被设计成将电驱动器联接到至少一个致动装置。传动装置可以是或变成联接到至少一个致动装置。至少一个致动装置可以是或者变成间接或直接地联接到液压压力发生器，例如联接到液压压力发生器的活塞。驱动机构可以被设计成例如在手动和/或自动启动制动程序和/或车辆停止功能之后和/或在机动车辆的制动操作期间使活塞移位或移动。借助于驱动机构可以移位或移动的活塞可以是主缸活塞，例如主制动缸活塞，或者是间接或直接地联接或可联接到主缸活塞的活塞。间接动作可以例如以液压方式发生，其中传动装置作用在柱塞机构上，该柱塞机构的输出可以液压地联接到制动缸的输入。驱动机构可以是机电制动助力器(电子制动助力器，ebb致动器)。
9.液压压力发生器的制动缸可以具有压力腔室。活塞可以安装在压力腔室中。经由活塞在制动缸的压力腔室中的移动，可以改变压力腔室中的液压压力和/或与压力腔室连通或可以与压力腔室进行连通的流体管线中的压力。压力腔室可以是或变成经由流体管线流体地联接到一个或多个车轮制动器。压力腔室中的液压压力可以作为制动压力被传递到一个或多个车轮制动器。
10.制动系统可以具有车轮制动压力调节装置。车轮制动压力调节装置可以被设计成对机动车辆的至少一个车轮制动器执行调节干预。车轮制动压力调节装置可以被设计成经由短暂连续的压力维持、压力建立和/或压力减小阶段来调节一个或多个车轮制动器上的液压压力或制动压力，例如以便防止车辆的一个或多个车轮的锁定或旋转。制动系统和/或车轮制动压力调节装置可以具有一个或多个阀机构/阀和/或泵装置/泵。车轮制动压力调节装置可以具有液压流体贮存器。制动系统和/或车轮制动压力调节装置可以具有至少一个贮存器，例如流体贮存器和/或液压贮存器和/或压力贮存器。至少一个贮存器可以是低压贮存器(低压蓄压器，lpa)。
11.制动系统可以包括车辆动力调节系统，例如防抱死制动系统(abs)和/或电子稳定性程序(esp或esc，电子稳定性控制)。车辆动力调节系统可以包括一个或多个功能，例如防滑调节(asr)、防抱死制动系统(abs)和/或电子制动力分配(ebv)。制动系统可以包括牵引控制系统(tc)。制动系统可以被设计为线控制动系统(bbw系统)。制动系统可以装配有电子制动助力系统(ebb系统)和/或被设计为电子制动助力系统。驱动机构和/或液压压力发生器可以是电子制动助力系统的一部分。在ebb系统的情况下，由驾驶员施加到制动踏板的力可以借助于驱动机构被增大。车轮制动压力调节装置可以是和/或包括车辆安全系统和/或车辆动力调节系统，例如abs和/或tc和/或esc调节装置。
12.该方法可以包括步骤：监测驱动机构和/或制动系统以检测驱动机构和/或制动系统的状态。该状态可以是错误状态和/或操作状态。错误状态可以是驱动机构的电驱动器的状态，例如错误状态和/或操作状态。监测可以借助于监测装置、例如所谓的看门狗装置来进行。监测装置可以具有一个或多个传感器以便记录状态。监测装置可以是制动系统和/或控制单元或控制单元系统的一部分。
13.诸如操作状态和/或错误状态的状态可以是基于控制模块和/或控制单元和/或控制单元系统的故障和/或缺陷的。诸如操作状态和/或错误状态的状态可以是基于驱动机构和/或驱动机构的电驱动器、诸如电动马达和/或同步电机和/或传动装置的故障和/或缺陷的。诸如操作状态和/或错误状态的状态可以是基于例如控制单元的特别是电子部件、诸如晶体管的故障和/或缺陷的。诸如操作状态和/或错误状态的状态可以是基于驱动器、诸如桥式驱动器的故障和/或缺陷的。诸如操作状态和/或错误状态的状态可以是基于传感器信号的故障和/或缺陷的。例如基于一个或多个错误的传感器信号。传感器信号可以源自制动系统和/或驱动机构的传感器和/或由制动系统和/或驱动机构的传感器记录。传感器信号可以是例如驱动机构的电动马达和/或同步电机的位置信号、驱动器位置信号、马达位置信号。
14.该方法可以包括步骤：检测驱动机构和/或制动系统的状态、诸如操作状态和/或错误状态。检测程序可以是或包括状态的记录。例如驱动机构和/或制动系统的各种部件的一个或多个状态可以被记录和/或检测。特别地，驱动机构的电驱动器的状态、例如操作状态和/或故障状态可以被记录和/或检测。驱动机构和/或制动系统的当前状态、例如当前操作状态和/或当前错误状态可以被记录和/或检测。例如，驱动机构的电驱动器的当前状态、例如当前操作状态和/或当前错误状态可以被记录和/或检测。当前状态可以与预定状态进行比较。基于该比较，可以检测错误状态是否存在。
15.该方法可以包括步骤：基于检测到的状态、特别地基于检测到的错误状态和/或操作状态来控制液压压力。仅作为示例，液压压力的控制可以在检测到错误状态存在或出现时进行。
16.在检测到错误状态的情况下，特别地如果已经检测到错误状态存在或出现，则可以维持当前存在的液压压力。例如，可以将当前存在的液压压力保持恒定。液压压力可以被理解为表示由液压压力发生器产生的液压压力。液压压力的维持可以通过控制、特别地关闭例如制动系统和/或车轮制动压力调节装置的一个或多个阀机构和/或至少一个阀、例如保持阀来实现。
17.在检测到错误状态的情况下，特别地如果已经检测到错误状态存在或出现，则可以以受控的方式降低或减小液压压力。液压压力的降低或减小可以通过控制、特别地打开例如制动系统和/或车轮制动压力调节装置的一个或多个阀机构和/或至少一个阀、例如保持阀来实现。液压压力的降低或减小可以通过控制例如制动系统和/或车轮制动压力调节装置的一个或多个泵装置和/或至少一个泵来实现。液压压力的降低或减小可以通过将液压流体泵送到液压贮存器、例如低压贮存器中而实现。
18.在检测到错误状态的情况下，特别地如果已经检测到错误状态存在或出现，则可以首先维持液压压力，例如如上文和/或下文所述，然后控制液压压力，以例如如上文和/或下文所述减小或降低液压压力。
19.在检测到错误状态的情况下，特别地如果已经检测到错误状态存在或出现，则可以发生从第一传感器信号到第二传感器信号的切换，和/或特别地，可以基于第二传感器信号来调节驱动机构和/或驱动机构的电驱动器。第一传感器信号可以特别地是驱动机构的电驱动器、诸如电动马达和/或同步电机的第一位置信号、例如第一驱动器位置信号和/或第一马达位置信号。第二传感器信号可以特别地是驱动机构的电驱动器、诸如电动马达和/
或同步电机的第二位置信号、例如第二驱动器位置信号和/或第二马达位置信号。第一传感器信号可以由第一传感器记录和/或提供。第二传感器信号可以由第二传感器记录和/或提供。第一传感器的扫描速率可以低于第二传感器的扫描速率。
20.在检测到错误状态的情况下，特别地如果已经检测到错误状态存在或出现，则可以首先维持液压压力，例如如上文和/或下文所述，然后，在使驱动机构、特别是驱动机构的电驱动器的驱动速度达到基本为零或精确为零之后，可以发生从第一传感器信号到第二传感器信号的切换，和/或特别地可以基于第二传感器信号调节驱动机构和/或驱动机构的电驱动器。可以监测和/或记录驱动速度。驱动速度可以是电动马达和/或同步电机的速度。驱动速度可以是马达速度或电动马达速度。第一传感器信号和/或第二传感器信号可以是上文和/或下文描述的第一传感器信号和/或第二传感器信号。在切换到第二传感器信号之后，例如制动系统和/或车轮制动压力调节装置的一个或多个阀机构和/或至少一个阀、例如保持阀可以再次被打开和/或特别地驱动机构和/或驱动机构的电驱动器可以基于第二传感器信号被调节。
21.由于打开一个或多个阀机构和/或至少一个阀和/或由于将液压流体泵送到低压贮存器中，驱动机构的电驱动器可以特别地以缓慢和/或受控的方式被反转。
22.由于打开一个或多个阀机构和/或至少一个阀，液压流体可被再次释放。液压压力发生器和/或驱动机构或驱动机构的电驱动器然后可以再次影响或控制液压压力。
23.计算机程序产品可以包括程序代码装置，以便在处理器上执行该计算机程序产品时执行上文和/或下文描述的方法，特别地用于操作制动系统。计算机程序产品可以促使诸如例如电子控制器和/或控制器和/或计算模块/单元、控制系统、驾驶员辅助系统、诸如车辆制动系统的制动系统、处理器或计算机的装置执行上文和/或下文描述的方法、特别地用于操作制动系统。为此，计算机程序产品可以具有对应的数据集和/或程序代码装置和/或计算机程序和/或用于存储数据集或程序的存储介质。
24.控制单元或包括多个控制单元的系统可以用于机动车辆中。制动系统和/或机电制动助力器(ebb致动器/ebb系统)可以包括控制单元或包括多个控制单元的系统。
25.控制单元或系统可以被开发和用于机动车辆中。控制单元或系统可以具有电子控制器。控制单元或系统可以是或包括电子控制单元(ecu)。可以提供多个控制单元。多个控制单元可以经由总线系统、例如控制器局域网(can)彼此连接和/或交换数据。电子控制器和/或控制单元或系统可以具有微型计算机和/或处理器。控制单元或系统可以包括一个或多个传感器。控制单元或系统可以包括上文和/或下文描述的计算机程序产品。控制单元或系统可以具有存储器。计算机程序产品可以存储在存储器中。控制单元或系统可以被设计成执行上文和/或下文描述的方法。
26.换句话说，可以提供ebb致动器部件保护或ebb马达调节。在制动系统的情况下，这可以指2盒设计。车辆稳定性控制(vsc)可与机电制动助力器(电子制动助力器，ebb致动器)协作。在ebb系统的错误(例如，ecu、马达、fet、桥式驱动器等的缺陷)的情况下，vsc单元可关闭abs保持阀。因此，压力、例如液压压力可以被限制或保持恒定。ebb致动器的马达将不被加速或将仅被略微加速。然后，压力、例如液压压力可以经由vsc单元降低，例如通过将液压流体泵送到低压贮存器(低压蓄压器，lpa)中和/或借助于经由abs保持阀的受控排放，使得ebb致动器的马达可以以缓慢且受控的方式被反转。在这种情况下，制动压力也可以以缓
慢和/或受控的方式降低。在由特别是ebb致动器的马达的有缺陷的或错误的马达位置信号引起的错误的情况下，可以发生从第一传感器、例如第一马达位置传感器(mps1)到第二传感器、例如第二马达位置传感器(mps2)的切换。第一传感器的扫描速率可以低于第二传感器的扫描速率。借助于vsc，压力，例如液压压力，也可以首先在此被关闭，并且在马达速度为零的情况下，可以发生切换到第二传感器mps2，然后阀再次被打开。因此可以确保可靠地切换到第二传感器信息。现在可以再次使用第二传感器信息mps2来调节ebb致动器和/或ebb致动器的马达。
27.借助于本发明，机电制动助力器(ebb致动器/ebb系统)的电驱动器、特别是电动马达可以以受控且安全的方式被反转。可以防止不受控制的倒转冲击。可以防止机电制动助力器或其部件的损坏或破坏。可以增加安全性。可以提高可靠性。
附图说明
28.下面参考附图更详细地描述本发明的示例性实施方式，其中，以示意性表示并且通过示例的方式：
29.图1示出了用于操作机动车辆的制动系统的方法的流程图；
30.图2示出了控制单元。
31.参考标记
32.s1 用于监测驱动机构和/或制动系统的步骤
33.s2 用于检测驱动机构和/或制动系统的错误状态的步骤
34.s3 用于控制液压压力的步骤
[0035]1ꢀꢀ
控制单元
[0036]2ꢀꢀ
处理器
具体实施方式
[0037]
图1以示意图示出了用于操作机动车辆的制动系统的方法的流程图。
[0038]
该制动系统具有用于驱动至少一个致动装置的驱动机构，该至少一个致动装置被设计成致动液压压力发生器。驱动机构具有电驱动器、例如电动马达和传动装置。液压压力发生器被设计成在机动车辆的至少一个车轮制动器上建立液压压力。
[0039]
在步骤s1中，监测驱动机构和/或制动系统以检测驱动机构和/或制动系统的状态、例如错误状态。
[0040]
在步骤s2中，检测和/或记录驱动机构和/或制动系统的状态、例如错误状态。
[0041]
在步骤s3中，基于检测到的状态、例如错误状态来控制液压压力。在检测到错误状态的情况下，在此首先特别地通过关闭至少一个阀、例如保持阀来保持液压压力，然后通过打开至少一个阀和/或通过将液压流体泵送到低压贮存器中来控制、特别是降低或减小液压压力。因此，驱动机构的电驱动器可以以缓慢且受控的方式被反转，并且因此可以防止由于液压压力引起的液压压力发生器的活塞的突然反转而导致的损坏或破坏。
[0042]
图2以示意图示出了控制单元1，该控制单元被开发并用于机动车辆中。控制单元1具有处理器2和计算机程序产品。计算机程序产品包括程序代码装置，以便当计算机程序产品在处理器2上被执行时，执行上面和/或下面描述的方法。
[0043]
此外，请特别地另外参考图1和相关描述。
[0044]
词语“可以”特别地指本发明的可选特征。因此，还存在本发明的另外或替代地具有一个或多个相应特征的发展和/或示例性实施方式。
[0045]
单独的特征也可以根据需要从在本技术中公开的特征组合中提取，并且通过消除可能存在于特征之间的结构和/或功能连接，单独的特征可以与其它特征组合使用，以限定权利要求的主题。该方法的所有步骤的顺序和/或数量可以改变。