一种雨刮自回位控制系统及其控制方法及装置与流程

1.本发明涉及汽车雨刮控制领域，尤其涉及一种雨刮自回位控制方法及装置。


背景技术：

2.雨刮作为保证安全驾驶的重要部件，雨刮刮条可靠工作极为重要。目前较多车辆偶发出现雨刮刮条无法回到最低位置情况，影响驾驶员视野，降低驾驶员驾驶体验，甚至导致安全事故问题。
3.传统雨刮回位方式受电机转速、档风玻璃摩擦力及车辆电源电压的影响较大，在回归过程中，无法保证雨刮回位的次数和位置，缺乏对雨刮停刮的优化控制。在雨刮低速档开关、高速档开关或间歇档开关闭合时，容易出现雨刮停刮刷次数不统一，停止位置不确定，雨刮刮条将冲过最低位置状态，停留在更高位置的现象，影响车辆和驾驶的安全性能。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种雨刮自回位控制方法及装置，以解决雨刮刮条无法回到最低位置的技术问题。
5.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种雨刮自回位控制方法，包括：
6.根据雨刮组合开关上传的开关信号和雨刮电机金属盘上传的第一位置判定信号，判断是否需要执行雨刮刮条回位控制；
7.当确定需要执行所述雨刮刮条回位控制时，驱动雨刮电机按照第一预设速度转动，以带动所述雨刮电机金属盘同步转动，直到所述雨刮电机金属盘与自回位杆接通，则停止驱动所述雨刮电机，以使所述雨刮电机金属盘通过惯性力带动所述雨刮刮条回到最低位置。
8.具有如下有益效果：本发明申请方案通过雨刮组合开关信号和雨刮电机金属盘上传的位置判定信号对是否需要执行雨刮刮条回位控制进行判断，提高雨刮系统获得雨刮工作状态和雨刮位置判定的能力，及时执行雨刮刮条回位控制，避免雨刮停留在非最低位置，提高雨刮系统的对雨刮意外停留在非最低位置时的处理能力。而且在自回位时通过雨刮电机与金属盘的同步转动，利用惯性力使得雨刮回到最低位置，相比于现有技术的雨刮无法回位到最低位置，本发明采用惯性力原理进行自回位，不仅简化控制电路，又优化了对雨刮系统的控制效果。
9.作为优选方案，所述根据所述雨刮组合开关上传的开关信号和雨刮电机金属盘上传的第一位置判定信号，判断是否需要执行雨刮刮条回位控制，具体为：
10.若采集到所述雨刮组合开关从off档位引脚上传的off档开关信号为高电平，则确定所述雨刮电机停止工作，结合所述雨刮电机金属盘上传的第一位置判定信号，判断是否需要执行所述雨刮刮条回位控制；
11.若所述雨刮组合开关从所述off档位引脚上传的off档开关信号为低电平，则确定所述雨刮电机处于自回位工作状态，不需要执行所述雨刮刮条回位控制；
12.若所述off档位引脚悬空，确定所述雨刮电机处于间歇档或者高速档或者低速档工作状态，不需要执行所述雨刮刮条回位控制。
13.具有如下有益效果：
14.雨刮组合开关上传的开关信号，判断所述雨刮刮条工作状态。通过判断雨刮档位引脚信号，确定雨刮电机停止工作，再结合雨刮位置判定信号确定雨刮是否停在非最低位置上，进一步判断需要执行雨刮刮条回位控制；
15.保证在雨刮停止工作的时候，能够结合雨刮是否停留在最低位置，进一步判断需要执行雨刮刮条回位控制；提高雨刮系统获得雨刮工作状态和雨刮位置判定的能力，及时执行雨刮刮条回位控制，避免雨刮在非工作状态下，停留在非最低位置，提高雨刮系统的对雨刮意外停留在非最低位置时的处理能力。
16.作为优选方案，所述结合所述雨刮电机金属盘上传的第一位置判定信号，判断是否需要执行所述雨刮刮条回位控制，具体为：
17.当所述雨刮电机的转动角度小于第一预设角度时，所述雨刮电机金属盘与最低位置杆接通，所述最低位置杆从位置判定引脚上传高电平信号，确定雨刮刮条处于最低位置，不需要执行所述雨刮刮条回位控制；
18.当所述雨刮电机的转动角度大于等于第一预设角度且小于等于第二预设角度时，所述雨刮电机金属盘与所述最低位置杆断开，所述最低位置杆从所述位置判定引脚上传低电平信号，确定所述雨刮刮条处于非最低位置，需要执行所述雨刮刮条回位控制。
19.具有如下有益效果：对雨刮电机金属盘增加最低位置区及最低位置杆，通过判断雨刮刮条停留在非最低位置杆接通临界状态与最低位置杆断开临界状态之间，确定雨刮刮条停留在非最低位置状态。具体是通过雨刮控制模块位置判定引脚采集到的电平信号判断雨刮是否停在非最低位置上，若雨刮刮条停留在非最低位置状态，则驱动雨刮电机进行自回位工作。这种雨刮位置判定的方法提高了雨刮系统对雨刮刮条位置判断的准确性，优化对雨刮系统的位置判定的控制。
20.作为优选方案，所述雨刮电机金属盘与自回位杆接通，具体为：
21.当所述雨刮电机的转动角度大于所述第二预设角度且小于第三预设角度时，所述雨刮电机金属盘与所述自回位杆接通并接地，所述雨刮电机进行自回位工作。
22.具有如下有益效果：驱动雨刮电机进行自回位工作后，带动雨刮电机金属盘冲出回位区后，与所述自回位杆接通并接地，停止对雨刮电机的驱动，使雨刮电机处于自接通状态，雨刮电机自动转动且无需其他零部件控制，就能够准确回到最低位置。该自回位工作方式使停留在回位区的雨刮刮条，重新刮一个周期后，通过惯性力雨刮电机自动转动就能够准确回到最低位置，提高了雨刮系统在自回位工作的时候对雨刮刮条回到最低位置的准确性。
23.作为优选方案，所述驱动所述雨刮电机按照第一预设速度转动，具体为：
24.将所述雨刮电机的低速控制引脚的电位拉低，以使所述雨刮电机的低速控制引脚、雨刮高速继电器常闭触点、雨刮低速继电器常开触点形成通路，从而驱使所述雨刮电机按照第一预设速度转动。
25.具有如下有益效果：当雨刮电机停留在回位区时，通过拉低雨刮电机的低速控制引脚的电位使得电机按照第一预设速度转动离开回位区，在雨刮刮条停留在非最低位置的
时候，启动雨刮刮条回位控制，驱动刮条重新刮一个周期后回到最低位置，提高了雨刮系统在雨刮意外停留在非最低位置时的处理能力，优化对雨刮系统的雨刮自回位的控制。
26.作为优选方案，所述停止驱动所述雨刮电机，以使所述雨刮电机金属盘通过惯性力带动所述雨刮刮条回到最低位置，具体为：
27.拉低所述雨刮电机的低速控制引脚的电位，使所述雨刮电机自行转动，记录并更新拉低次数；
28.获取所述雨刮电机金属盘上传的第二位置判定信号，并根据所述第二位置判定信号，判断所述雨刮刮条是否回到最低位置；
29.若是，则确定所述雨刮电机金属盘通过惯性力带动所述雨刮刮条回到最低位置；
30.否则，根据所述拉低次数，执行故障警报或者重新执行所述雨刮自回位控制方法。
31.具有如下有益效果：在雨刮电机进行自回位工作后，通过再次判断雨刮刮条是否回到最低位置上，确保自回位工作使得雨刮刮条准确回到最低位置上，提高雨刮自回位工作使雨刮刮条回到最低位置的准确性。
32.作为优选方案，所述根据所述拉低次数，执行故障警报或者重新执行所述雨刮自回位控制方法，具体为：
33.若拉低次数大于n，并且确定所述雨刮刮条处于非最低位置时，停止驱动所述雨刮电机，并报告雨刮刮条无法回到最低位置故障；
34.若拉低次数小于等于n，并且确定所述雨刮刮条处于非最低位置时，则所述雨刮电机重新执行所述雨刮刮条回位控制。
35.具有如下有益效果：相比于现有技术的无法保证雨刮回位的次数和位置，本发明设置拉低次数，在连续n次自回位工作后，确定雨刮电机仍未回到最低位置，则说明雨刮刮条有无法回到最低位置的故障，需要提示驾驶员及时维修，提高车辆和驾驶的安全性能。提高自回位工作前后对雨刮刮条位置判断的准确性。
36.相应地，本发明还提供一种雨刮自回位控制装置，包括：雨刮组合开关模块、雨刮控制模块、雨刮电机金属盘模块和雨刮电机模块；
37.其中，所述雨刮控制模块用于根据雨刮组合开关模块上传的开关信号和雨刮电机金属盘模块上传的第一位置判定信号，判断是否需要执行雨刮刮条回位控制；
38.当确定需要执行所述雨刮刮条回位控制时，所述雨刮控制模块驱动雨刮电机按照第一预设速度转动，以带动雨刮电机金属盘同步转动，直到所述雨刮电机金属盘与自回位杆接通，则停止驱动所述雨刮电机，以使所述雨刮电机金属盘通过惯性力带动所述雨刮刮条回到最低位置；
39.所述雨刮组合开关模块用于根据所述雨刮组合开关上传所述开关信号；
40.所述雨刮电机金属盘模块用于上传位置判定信号；
41.所述雨刮电机模块用于带动所述雨刮电机金属盘同步转动。
42.具有如下有益效果：本发明申请方案通过雨刮组合开关模块上传的开关信号和雨刮电机金属盘模块上传的位置判定信号对是否需要执行雨刮刮条回位控制进行判断，提高雨刮系统获得雨刮工作状态和雨刮位置判定的能力，及时执行雨刮刮条回位控制，避免雨刮停留在非最低位置，提高雨刮系统的对雨刮意外停留在非最低位置时的处理能力。而且在自回位时通过雨刮电机与金属盘的同步转动，利用惯性力使得雨刮回到最低位置，相比
于现有技术的雨刮无法回位到最低位置，本发明采用惯性力原理进行自回位，不仅简化控制电路，又优化了对雨刮系统的控制效果。
43.作为优选方案，所述雨刮控制模块在确定需要执行所述雨刮刮条回位控制时，驱动雨刮电机按照第一预设速度转动，以带动所述雨刮电机金属盘同步转动，具体为：
44.当确定所述雨刮刮条处于非最低位置，需要执行所述雨刮刮条回位控制时，将所述雨刮电机的低速控制引脚的电位拉低，以使所述雨刮电机的低速控制引脚、雨刮高速继电器常闭触点、雨刮低速继电器常开触点形成通路，从而驱使所述雨刮电机按照第一预设速度转动。
45.具有如下有益效果：当雨刮电机停留在回位区时，通过拉低雨刮电机的低速控制引脚的电位使得电机按照第一预设速度转动离开回位区，在雨刮刮条停留在非最低位置的时候，启动雨刮刮条回位控制，驱动刮条重新刮一个周期后回到最低位置，提高了雨刮系统在雨刮意外停留在非最低位置时的处理能力，优化对雨刮系统的雨刮自回位的控制。
46.作为优选方案，所述雨刮控制模块在直到所述雨刮电机金属盘与自回位杆接通，则停止驱动所述雨刮电机，以使所述雨刮电机金属盘通过惯性力带动所述雨刮刮条回到最低位置，具体为：
47.直到所述雨刮电机金属盘与自回位杆接通，拉低所述雨刮电机的低速控制引脚的电位，使所述雨刮电机自行转动，记录并更新拉低次数；获取所述雨刮电机金属盘上传的第二位置判定信号，并根据所述第二位置判定信号，判断所述雨刮刮条是否回到最低位置；若是，则确定所述雨刮电机金属盘通过惯性力带动所述雨刮刮条回到最低位置；否则，根据所述拉低次数，执行故障警报或者重新执行所述雨刮自回位控制方法。
48.具有如下有益效果：在雨刮电机进行自回位工作后，通过再次判断雨刮刮条是否回到最低位置上，确保自回位工作使得雨刮刮条准确回到最低位置上，提高雨刮自回位工作使雨刮刮条回到最低位置的准确性。通过拉低次数，确定雨刮刮条有无法回到最低位置的故障，需要提示驾驶员及时维修，提高车辆和驾驶的安全性能。
附图说明
49.图1为本发明提供的雨刮自回位控制方法的一种实施例的步骤示意图；
50.图2为本发明提供的雨刮自回位控制方法的一种实施例的雨刮电机金属盘工作状态示意图；
51.图3为本发明提供的雨刮自回位控制方法的一种实施例的雨刮电机金属盘区域划分示意图；
52.图4为本发明提供的雨刮自回位控制方法的一种实施例的流程示意图；
53.图5为本发明提供的雨刮自回位控制装置的一种实施例的整体结构示意图；
54.图6为本发明提供的雨刮自回位控制装置的一种实施例的系统结构示意图。
55.其中，说明书附图的附图标记如下：
56.1.1-雨刮电机输入端；1.2-雨刮电机低速控制端；1.3-雨刮电机高速控制端；
57.2.1-雨刮电机高速继电器触点1；2.2-雨刮电机高速继电器触点2；2.3-雨刮电机高速继电器触点3；2.4-雨刮电机高速继电器触点4；2.5-雨刮电机高速继电器触点5；
58.3.1-雨刮电机低速继电器触点1；3.3-雨刮电机低速继电器触点2；3.3-雨刮电机
低速继电器触点3；3.4-雨刮电机低速继电器触点4；3.5-雨刮电机低速继电器触点5；
59.4.1-洗涤电机输入端；4.2-洗涤电机输出端；
60.5.1-雨刮控制模块电源端；5.2-雨刮控制模块低速控制端；5.3-雨刮控制模块间歇档位端；5.4-雨刮控制模块位置判定端；5.5-雨刮控制模块off档位端。
具体实施方式
61.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
62.实施例一
63.请参照图1，为本发明实施例提供的一种雨刮自回位控制方法，包括以下步骤s101-s102：
64.步骤s101：根据雨刮组合开关上传的开关信号和雨刮电机金属盘上传的第一位置判定信号，判断是否需要执行雨刮刮条回位控制。
65.在本实施例中，雨刮控制模块通过采集off档位引脚的电位来判断是否需要执行雨刮刮条回位控制，具体为：
66.若雨刮组合开关从off档位引脚上传的off档开关信号为低电平，则确定雨刮电机处于自回位工作状态，不需要执行雨刮刮条回位控制；
67.若off档位引脚悬空，确定雨刮电机处于间歇档或者高速档或者低速档工作状态，不需要执行雨刮刮条回位控制。
68.在本实施例中，当雨刮电机处于工作状态时，采用的雨刮电机金属盘上拉电位杆将电位拉高，通过雨刮组合开关off档杆保证雨刮电机输入与输出端同时为高电平，且高电平来源同一根电源线，保证雨刮电机再off档位时，可靠停止，不会因为地飘或串电而异常刮刷。
69.若采集到雨刮组合开关从off档位引脚上传的off档开关信号为高电平，则确定雨刮电机停止工作，结合雨刮电机金属盘上传的第一位置判定信号，判断是否需要执行雨刮刮条回位控制。
70.在本实施例中，雨刮控制模块通过采集位置判定引脚上的位置判定信号，即雨刮电机金属盘上传的第一位置判定信号，判断雨刮刮条是否停留在最低位置上，若不是在最低位置上就要执行雨刮刮条回位控制，具体为：
71.当雨刮电机的转动角度小于第一预设角度时，雨刮电机金属盘与最低位置杆接通，最低位置杆从位置判定引脚上传高电平信号，确定雨刮刮条处于最低位置，不需要执行雨刮刮条回位控制；
72.当雨刮电机的转动角度大于等于第一预设角度且小于等于第二预设角度时，雨刮电机金属盘与最低位置杆断开，最低位置杆从位置判定引脚上传低电平信号，确定雨刮刮条处于非最低位置，需要执行雨刮刮条回位控制。
73.参考图3，第一预设角度包括但不限于a/2；第二预设角度包括但不限于c/2。其中，a和c分别为指定的角度参数，且0
°
小于a小于c小于360
°
。
74.步骤s102：当确定需要执行雨刮刮条回位控制时，驱动雨刮电机按照第一预设速度转动，以带动雨刮电机金属盘同步转动，直到雨刮电机金属盘与自回位杆接通，则停止驱动雨刮电机，以使雨刮电机金属盘通过惯性力带动雨刮刮条回到最低位置。
75.在本实施例中，当确定需要执行雨刮刮条回位控制时，将雨刮电机的低速控制引脚的电位拉低，以使雨刮电机的低速控制引脚、雨刮高速继电器常闭触点、雨刮低速继电器常开触点形成通路，从而驱使雨刮电机按照第一预设速度转动，具体为：
76.当确定需要执行雨刮刮条回位控制时，雨刮控制模块通过低速控制引脚将电位拉低，持续时间为t1，使雨刮低速继电器闭合，雨刮电机通过低速控制引脚、雨刮高速继电器常闭触点5和2、雨刮低速继电器常开触点1和2接地，形成通路，驱动雨刮电机低速运转，第一预设速度为雨刮低速继电器控制雨刮电机转动的速度。
77.在本实施例中，雨刮电机按照第一预设速度转动带动雨刮电机金属盘同步转动，直到雨刮电机金属盘与自回位杆接通，拉低雨刮电机的低速控制引脚的电位，使雨刮电机自行转动，记录并更新拉低次数并且获取所述雨刮电机金属盘上传的第二位置判定信号，具体为：
78.当雨刮电机运行时间t1后，雨刮电机已冲出回位区，运转超过了自回位杆接通临界状态，此时雨刮控制模块断开低速控制引脚，雨刮电机进行自回位功能，并且驱动计数器加1，并再次通过位置判定引脚的电位判断雨刮刮条是否回到最低位置。
79.另外，在本实施例中，参考图3的雨刮电机金属盘区域划分，雨刮电机金属盘区域包括但不限于：最低位置区、电位拉高区和回位区。当雨刮电机的转动角度小于a/2或者大于(360-a/2)时，雨刮电机的转动区域为最低位置区，当雨刮电机的转动角度小于b/2或者大于(360-b/2)时，雨刮电机的转动区域为电位拉高区，当雨刮电机的转动角度小于c/2或者大于(360-c/2)时，雨刮电机的转动区域为回位区。其中，a，b和c分别为指定的角度参数，且0
°
小于a小于b小于c小于360
°
。
80.另外，在本实施例中，雨刮电机转动带动雨刮电机金属盘同步转动，当雨刮电机转动至不同角度时雨刮电机金属盘具有不同的工作状态，包括但不限于：最低位置状态、最低位置杆断开临界状态、上拉电位杆杆断开临界状态、自回位杆接通临界状态、雨刮自回位中间状态、自回位杆断开临界状态、上拉电位杆接通临界状态和最低位置杆接通临界状态，参考图2，具体为:
81.随着雨刮电机从最低位置状态开始转动，当雨刮电机的转动角度等于a/2时，此时雨刮电机金属盘处于最低位置杆断开临界状态，最低位置杆即将脱离雨刮电机金属盘。
82.随着雨刮电机继续转动，最低位置杆脱离雨刮电机金属盘，最低位置杆由接通状态转变为悬空状态，反馈信号由高电平信号转变为低电平信号。
83.随着雨刮电机继续转动，当转动角度等于b/2时，此时雨刮电机金属盘处于上拉电位杆断开临界状态，上拉电位杆即将与雨刮电机金属盘脱离，即雨刮金属盘即将由高电平转变为悬空。
84.随着电机继续转动，当转动角度等于c/2时，此时雨刮电机金属盘处于自回位杆接通临界状态，即自回位杆即将与雨刮电机金属盘接通，雨刮电机金属盘即将由悬空状态转变为接地状态。
85.此时随着雨刮电机的转动，雨刮电机的低速控制端引脚可通过雨刮组合开关off
挡、off档杆、雨刮电机金属盘、自回位杆接地，形成回路，雨刮电机自动转动，无需其他零部件控制，即自回位工作方式。
86.随着雨刮电机继续转动，当雨刮电机的转动角度大于c/2时，雨刮电机金属盘处于雨刮自回位中间状态，off档杆与自回位杆通过雨刮电机金属盘接通并接地，雨刮电机处于自接通状态。随着雨刮继续转动，当转动角度等于(360-c/2)时，雨刮电机金属盘处于自回位杆断开临界状态，此时自回位杆即将与雨刮电机金属盘脱离，即雨刮电机金属盘即将处于悬空状态，雨刮电机低速控制端即将悬空。此时雨刮电机高低速控制端处于悬空状态，即雨刮电机处于断电状态，雨刮电机依靠自身惯性继续转动。
87.随着雨刮电机继续转动，当转动角度等于(360-b/2)时，此时雨刮电机金属盘处于上拉电位接通临界状态，即上拉电位杆即将与雨刮电机金属盘接通，即雨刮电机金属盘将带电，处于高电平状态。保证雨刮电机输入控制引脚与低速控制引脚均处于高电平，保证雨刮电机处于可靠停止状态。
88.随着雨刮电机继续转动，当雨刮电机的转动角度等于(360-a/2)时，此时雨刮电机金属盘处于最低位置杆接通临界状态，最低位置杆即将与雨刮电机金属盘接通，反馈信号即将由悬空转变为高电平。因摩擦阻力的作用，雨刮电机动能逐渐被消耗，直至全部被消耗回归至最低位置状态。
89.在本实施例中，根据第二位置判定信号，判断雨刮刮条是否回到最低位置；若是，则确定雨刮电机金属盘通过惯性力带动雨刮刮条回到最低位置；否则，根据拉低次数，执行故障警报或者重新执行雨刮自回位控制方法；若拉低次数大于n，并且确定雨刮刮条处于非最低位置时，停止驱动雨刮电机，并报告雨刮刮条无法回到最低位置故障；若拉低次数小于等于n，并且确定雨刮刮条处于非最低位置时，则雨刮电机重新执行雨刮刮条回位控制，具体为：
90.判定引脚的电位若为高电平，则说明雨刮刮条已回到最低位置；若为低电平，则说明雨刮刮条还未回到最低位置，雨刮控制模块判断驱动计数器的值是否大于3，若大于3，雨刮控制模块则停止驱动并反馈雨刮刮条无法回到最低位置故障；若小于等于3，则雨刮控制模块继续通过低速控制引脚拉低t1时间，使雨刮电机低速运转一周，如此循环判断，直至计数器值大于3或最低位置杆反馈信号为高电平。整体流程具体参考图4。
91.实施本发明实施例，具有如下效果：
92.本发明实施例对雨刮电机金属盘增加最低位置区及最低位置杆，通过判断雨刮刮条停留在非最低位置杆接通临界状态与最低位置杆断开临界状态之间，确定雨刮刮条停留在非最低位置状态。具体是通过雨刮控制模块位置判定引脚采集到的电平信号判断雨刮是否停在非最低位置上，若雨刮刮条停留在非最低位置状态，则驱动雨刮电机进行自回位工作。这种雨刮位置判定的方法提高了雨刮系统对雨刮刮条位置判断的准确性，优化对雨刮系统的位置判定的控制。
93.驱动雨刮电机进行自回位工作后，带动雨刮电机金属盘冲出回位区后，与所述自回位杆接通并接地，停止对雨刮电机的驱动，使雨刮电机处于自接通状态，雨刮电机自动转动且无需其他零部件控制，就能够准确回到最低位置。该自回位工作方式使停留在回位区的雨刮刮条，重新刮一个周期后，通过惯性力雨刮电机自动转动就能够准确回到最低位置，提高了雨刮系统在自回位工作的时候对雨刮刮条回到最低位置的准确性。
94.在雨刮电机进行自回位工作后，通过再次判断雨刮刮条是否回到最低位置上，确保自回位工作使得雨刮刮条准确回到最低位置上，提高雨刮自回位工作使雨刮刮条回到最低位置的准确性。
95.相比于现有技术的无法保证雨刮回位的次数和位置，本发明设置拉低次数，在连续n次自回位工作后，确定雨刮电机仍未回到最低位置，则说明雨刮刮条有无法回到最低位置的故障，需要提示驾驶员及时维修，提高车辆和驾驶的安全性能。提高自回位工作前后对雨刮刮条位置判断的准确性。
96.实施例二
97.如图5所示，本发明还提供了一种雨刮自回位控制装置，包括：雨刮控制模块201、雨刮组合开关模块202、雨刮电机金属盘模块203、雨刮电机模块204。
98.其中，所述雨刮控制模块201用于根据所述雨刮组合开关模块上传的开关信号和雨刮电机金属盘模块上传的第一位置判定信号，判断是否需要执行雨刮刮条回位控制；
99.当确定需要执行所述雨刮刮条回位控制时，驱动雨刮电机按照第一预设速度转动，以带动雨刮电机金属盘同步转动，直到所述雨刮电机金属盘与自回位杆接通，则停止驱动所述雨刮电机，以使所述雨刮电机金属盘通过惯性力带动所述雨刮刮条回到最低位置；
100.所述雨刮组合开关模块202用于根据所述雨刮组合开关上传所述开关信号；
101.所述雨刮电机金属盘模块203用于上传所述第一位置判定信号；
102.所述雨刮电机模块204用于带动所述雨刮电机金属盘同步转动。
103.在本实施例中，所述雨刮控制模块在确定需要执行雨刮刮条回位控制时，驱动雨刮电机按照第一预设速度转动，以带动雨刮电机金属盘同步转动，具体为：
104.当确定所述雨刮刮条处于非最低位置，需要执行雨刮刮条回位控制时，将所述雨刮电机的低速控制引脚的电位拉低，以使所述雨刮电机的低速控制引脚、雨刮高速继电器常闭触点、雨刮低速继电器常开触点形成通路，从而驱使所述雨刮电机按照第一预设速度转动。
105.在本实施例中，所述雨刮控制模块在直到所述雨刮电机金属盘与自回位杆接通，则停止驱动所述雨刮电机，以使所述雨刮电机金属盘通过惯性力带动所述雨刮刮条回到最低位置，具体为：
106.直到所述雨刮电机金属盘与自回位杆接通，拉低所述雨刮电机的低速控制引脚的电位，使所述雨刮电机自行转动，记录并更新拉低次数；获取所述雨刮电机金属盘上传的第二位置判定信号，并根据所述第二位置判定信号，判断所述雨刮刮条是否回到最低位置；若是，则确定所述雨刮电机金属盘通过惯性力带动所述雨刮刮条回到最低位置；否则，根据所述拉低次数，执行故障警报或者重新执行所述雨刮自回位控制方法。
107.上述的雨刮自回位控制装置可实施上述方法实施例的雨刮自回位控制方法。上述方法实施例中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。本技术实施例的其余内容可参照上述方法实施例的内容，在本实施例中，不再进行赘述。
108.示例性地，具体的雨刮自回位控制装置如图6所示，在本实施例中，雨刮控制模块通过雨刮组合开关模块上传的off档开关信号和雨刮电机金属盘模块上传的第一位置判定信号，判断是否需要执行雨刮刮条回位控制；雨刮组合开关模块还提供间歇挡、低速挡、高速档及洗涤档开关信号，控制雨刮电机、洗涤电机处于不同的工作状态，具体为：
109.当雨刮组合开关间歇档开关闭合时，雨刮控制模块通过间歇档位引脚采集到低电平信号，雨刮控制模块将低速控制引脚电位拉低时间t1，保证雨刮电机金属盘运转至自回位杆接通临界状态，此时雨刮低速继电器工作，触点吸合，雨刮电机低速控制引脚通过雨刮高速继电器常闭触点5和2，再经过雨刮低速继电器常开触点1和2接地，雨刮电机开始低速运转，当雨刮电机金属盘运动超过自回位杆接通临界状态后，雨刮控制模块拉低低速控制引脚，雨刮电机通过低速控制引脚、雨刮高速继电器常闭触点5和2、雨刮低速继电器常闭触点1和5、雨刮组合开关off档、off档杆、雨刮电机金属盘、自回位杆、地线，形成回路，雨刮电机进行自回位。当雨刮回位后停留时间t2，雨刮控制模块继续将低速控制引脚电位拉低时间t1，循环往复，直至雨刮组合开关间歇档断开。
110.当雨刮组合开关低速档开关闭合时，雨刮低速继电器工作，常开触点1和2闭合，雨刮电机通过低速控制引脚、雨刮高速继电器常闭触点5和2、雨刮低速继电器常开触点1和2、地线，形成回路，雨刮电机开始低速运转，直至雨刮组合开关低速挡断开。
111.当雨刮组合开关高速档开关闭合时，雨刮高速继电器和雨刮低速继电器一起工作，两个继电器常开触点1和2均闭合，雨刮电机通过间歇档位引脚、雨刮高速继电器常开触点1和2、雨刮低速继电器常开触点1和2、地线，形成回路，雨刮电机开始高速运转，直至雨刮组合开关高速档断开。
112.当雨刮组合开关洗涤档闭合时，洗涤电机低速控制引脚通过洗涤档开关接地，洗涤电机开始工作，同时，雨刮电机低速控制引脚、雨刮高速继电器常闭触点5和2、雨刮低速继电器常闭触点1和5、防反向二极管d1、雨刮洗涤开关洗涤档、地线，形成回路，雨刮电机开始低速运转，形成洗涤与雨刮低速联动工作。
113.示例性地，参考图6，在本实施例中，在电路中利用了两个五脚继电器作为高速控制继电器和低速控制继电器以及电路中添加了两个防反向二极管，极大地简化了雨刮控制系统，大大降低雨刮控制模块成本及简化软件复杂度，提升整个雨刮控制系统的可靠性；将雨刮电机、洗涤电机这种大电流感性负载与雨刮控制模块进行隔离，避免感性负载通断时产生的大电流对雨刮控制模块的冲击，提升雨刮控制模块的可靠性及降低雨刮控制模块防护要求。
114.实施本发明实施例，具有如下效果：
115.本发明实施例对雨刮电机金属盘增加最低位置区及最低位置杆，通过判断雨刮刮条停留在非最低位置杆接通临界状态与最低位置杆断开临界状态之间，确定雨刮刮条停留在非最低位置状态。具体是通过雨刮控制模块位置判定引脚采集到的电平信号判断雨刮是否停在非最低位置上，若雨刮刮条停留在非最低位置状态，则驱动雨刮电机进行自回位工作。这种雨刮位置判定的方法提高了雨刮系统对雨刮刮条位置判断的准确性，优化对雨刮系统的位置判定的控制。
116.驱动雨刮电机进行自回位工作后，带动雨刮电机金属盘冲出回位区后，与所述自回位杆接通并接地，停止对雨刮电机的驱动，使雨刮电机处于自接通状态，雨刮电机自动转动且无需其他零部件控制，就能够准确回到最低位置。该自回位工作方式使停留在回位区的雨刮刮条，重新刮一个周期后，通过惯性力雨刮电机自动转动就能够准确回到最低位置，提高了雨刮系统在自回位工作的时候对雨刮刮条回到最低位置的准确性。
117.在雨刮电机进行自回位工作后，通过再次判断雨刮刮条是否回到最低位置上，确
保自回位工作使得雨刮刮条准确回到最低位置上，提高雨刮自回位工作使雨刮刮条回到最低位置的准确性。
118.相比于现有技术的无法保证雨刮回位的次数和位置，本发明设置拉低次数，在连续n次自回位工作后，确定雨刮电机仍未回到最低位置，则说明雨刮刮条有无法回到最低位置的故障，需要提示驾驶员及时维修，提高车辆和驾驶的安全性能。提高自回位工作前后对雨刮刮条位置判断的准确性。
119.在电路中利用了两个五脚继电器作为高速控制继电器和低速控制继电器以及电路中添加了两个防反向二极管，极大地简化了雨刮控制系统，大大降低雨刮控制模块成本及简化软件复杂度，提升整个雨刮控制系统的可靠性；将雨刮电机、洗涤电机这种大电流感性负载与雨刮控制模块进行隔离，避免感性负载通断时产生的大电流对雨刮控制模块的冲击，提升雨刮控制模块的可靠性及降低雨刮控制模块防护要求。
120.实施例三
121.相应地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任意一项实施例所述的雨刮自回位控制方法。
122.示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。
123.所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。
124.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
125.所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
126.其中，所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来
完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
127.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。