车辆行驶意图的提醒方法和自动驾驶车辆与流程

1.本发明涉及自动驾驶车辆领域，更具体地，涉及一种车辆行驶意图的提醒方法和自动驾驶车辆。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，无人驾驶的车辆在夜间与行人、其他车辆之间的交互也逐步引起人们的重视。自动驾驶车辆虽然通过自身的传感器可以预测周围车辆、行人的运行轨迹来规划自己的行驶速度、运动方向等，但如何保证夜间行驶的自动驾驶车辆更好的被行人或者其他车辆的驾驶员读懂其运行意图也是近年自动驾驶领域在逐步考虑解决的问题。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.针对现有技术的不足，本发明实施例第一方面提出了一种车辆行驶意图的提醒方法，所述方法用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车身上设置有至少两个投影装置，所述至少两个投影装置位于所述车身的不同方位；所述方法包括：
5.确定所述自动驾驶车辆当前的行驶意图；
6.生成反映所述行驶意图的提醒信息；
7.控制所述至少两个投影装置将所述提醒信息投影到所述自动驾驶车辆的周围。
8.在一个实施例中，所述车身的前部、后部和两侧均设置有所述投影装置；所述控制所述至少两个投影装置将所述提醒信息投影到所述自动驾驶车辆的周围包括：控制不同的所述投影装置同时投影所述提醒信息。
9.在一个实施例中，所述方法还包括：
10.确定所述自动驾驶车辆周围环境的亮度，当所述亮度低于预设亮度时，开启所述投影装置；
11.和/或，确定当前时间，当所述当前时间处于夜间时，开启所述投影装置。
12.在一个实施例中，所述行驶意图包括转向意图，反映所述转向意图的提醒信息包括反映转向方向和/或转向速度的提醒信息。
13.在一个实施例中，所述提醒信息包括闪烁的箭头，所述箭头的指向用于反映转向方向，所述箭头的闪烁速度用于反映转向速度。
14.在一个实施例中，所述行驶意图包括刹车意图，反映所述刹车意图的提醒信息包括代表刹车的文字和/或图形。
15.在一个实施例中，所述行驶意图包括正常行驶意图，反映所述正常行驶意图的提醒信息包括代表行驶速度的文字和/或图形。
16.在一个实施例中，所述行驶意图包括行驶路径意图，反映所述行驶路径意图的提醒信息包括代表所述自动驾驶车辆将要行驶的路径的文字和/或图形。
17.在一个实施例中，所述方法还包括：
18.当确定所述自动驾驶车辆发生故障时，生成表示车辆故障的提醒信息，并控制所述投影装置将所述表示车辆故障的提醒信息投影到所述自动驾驶车辆周围。
19.本发明实施例另一方面提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括：
20.车身；
21.设置在所述车身上的至少两个投影装置；
22.控制装置，连接所述投影装置，所述控制装置用于执行如上所述的车辆行驶意图的提醒方法，以控制所述至少两个投影装置将反映所述自动驾驶车辆行驶意图的提醒信息投影到所述自动驾驶车辆的周围。
23.本发明实施例的车辆行驶意图的提醒方法和自动驾驶车辆通过投影的方式呈现反映自动驾驶车辆的行驶意图的提醒信息，使车辆周围形成了车辆与附近行人、司机交互的交互界面，从而显著提高了交互的多样性。
附图说明
24.通过结合附图对本发明的实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
25.图1为根据本发明一个实施例的车辆行驶意图的提醒方法的示意性流程图；
26.图2为根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆的投影装置的安装位置的示意图；
27.图3为根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆的投影范围的示意图；
28.图4为根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆的示意性框图。
具体实施方式
29.为了使得本技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本技术中描述的本技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本技术的保护范围之内。
30.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
31.应当理解的是，本技术能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本技术的范围完全地传递给本领域技术人员。
32.在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本技术的限制。在此使
用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
33.为了彻底理解本技术，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本技术提出的技术方案。本技术的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本技术还可以具有其他实施方式。
34.目前的自动驾驶车辆在行驶过程中，为了使周围的行人和司机了解其行驶意图，一般会采用以下几种方式：
35.第一种方式为通过车上的灯光系统告知，例如通过刹车灯向后方车辆展示刹车意图，通过转向灯向周围车辆、行人展示转向意图，通过双闪向周围车辆表示自身出现异常等。然而，通过灯光系统提醒无法充分展示自动驾驶车辆的所有意图，并且灯光展示的一般是自动驾驶车辆已经发生的状态，例如在开始刹车后才会点亮刹车灯，无法给后方车辆预留充分的反应时间；
36.第二种提醒方式为通过语音提醒周围行人自己的行驶意图。然而，语音提醒的音量太小会导致周围司机无法听见语音提醒内容，音量太大会给周围居民带来噪音问题；
37.第三种提醒方式为在车辆的前方、后方安装led点阵屏，用文字的方式向车辆的前方、后方展示自身的行驶意图。然而，led点阵屏的安装方向和位置受限，通常只能安装在车辆的前、后方，从而导致无法引起车辆左右两侧的司机、行人的注意。
38.针对上述问题，本发明实施例提出了一种基于投影装置的车辆行驶意图的提醒方案。下面参照附图来描述本发明实施例提出的车辆行驶意图的提醒方法和自动驾驶车辆。
39.首先参见图1，图1示出了根据本发明实施例的用于自动驾驶车辆的车辆行驶意图的提醒方法100的示意性流程图。本发明实施例的车辆行驶意图的提醒方法100用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆也可以称为无人驾驶车辆，是不需要驾驶员执行驾驶操作、能够代替驾驶员自动完成车辆行驶任务的智能车辆。本发明实施例的自动驾驶车辆的车身上设置有至少两个投影装置，并且至少两个投影装置位于车身的不同方位。
40.如图1所示，本发明实施例的车辆行驶意图的提醒方法100包括如下步骤：
41.在步骤s110，确定自动驾驶车辆的行驶意图；
42.在步骤s120，生成反映所述行驶意图的提醒信息；
43.在步骤s130，控制所述投影装置将所述提醒信息投影到所述自动驾驶车辆周围。
44.本发明实施例的车辆行驶意图的提醒方法100通过投影的方式呈现反映自动驾驶车辆的行驶意图的提醒信息，将车辆周围形成了车辆与附近行人、司机交互的交互界面，任何行驶意图都可以通过投影的方式来呈现，且投影的位置比较灵活，从而显著提高了交互的多样性。
45.示例性地，自动驾驶车辆的投影装置可以包括不止两个，例如投影装置的数目可以为三个、四个或更多；投影装置设置在车身的至少两个方位，即车身的前部、后部、左侧和右侧中的至少两个方位上均设置有投影装置。
46.参见图2，在一些实施例中，自动驾驶车辆的车身210的前部、后部和左右两侧均设
置有投影装置，投影装置的数目为至少四个。在图2的示例中，车身210的前部、后部和两侧的中心位置分别设置有一个投影装置220，且投影装置220设置在邻近车顶的位置，使其具有更大的投影范围。在其他实施例中，车身210的前部、后部和两侧也可以分别设置有一个以上的投影装置。
47.当自动驾驶车辆的车身四周均设置有投影装置时，多个投影装置同时投影提醒信息，使提醒信息投影到车身四周360
°
的范围，从而确保自动驾驶车辆周围任意方位的行人或司机都能够读取到提醒信息。示例性地，不同投影装置的投影信息可以相同或不同。例如，当自动驾驶车辆产生刹车意图时，车身后部的投影装置可以产生更大的投影范围或更大的字体等，以重点提醒自动驾驶车辆后方的车辆或行人注意其刹车意图。
48.本发明实施例的车辆行驶意图的提醒方法100可以用于夜间或昏暗的环境下，一方面，夜间或昏暗的环境下周围的司机或行人更难注意到自动驾驶车辆的行驶意图，因此更加需要增强与周围司机或行人的交互；另一方面，投影装置在夜间或昏暗的环境下能够产生更好的投影效果。
49.因此，在一些实施例中，可以确定自动驾驶车辆周围环境的亮度，当自动驾驶车辆周围环境的亮度低于预设亮度时，即周围的环境比较昏暗时，开启投影装置，而当周围的环境比较明亮时，可以关闭投影装置，采用其他的交互方式。示例性地，可以通过环境亮度传感器感应自动驾驶车辆周围环境的亮度。
50.或者，还可以根据当前时间确定是否开启投影装置。具体地，可以确定当前时间是否处于夜间，若当前时间处于夜间，则开启投影装置，反之则不开启投影装置。若当前时间处于白天，可以采用其他方式输出提醒信息。
51.在其他实施例中，投影装置的开启条件不限于夜间或昏暗环境下，也可以包括由用户手动开启或基于其它条件触发开启。当然，投影装置也可以保持常开状态，即只要自动驾驶车辆运行，都可以通过投影装置投影提醒信息。
52.示例性地，在步骤s110中，自动驾驶车辆可以通过自身的传感器预测到的周围车辆、行人的运动轨迹来规划其自身的行驶速度、运行方向等，并根据未来一定时间内的规划确定刹车、转向、正常匀速行驶等行驶意图。自动驾驶车辆的传感器包括图像传感器、雷达等，用于实现障碍物检测、车道线检测等功能。自动驾驶车辆也可以根据预先规划好的路径以及自动驾驶车辆当前的位置信息确定行驶意图，例如即将到达预先规划好的转向位置时，确定产生转向意图。
53.确定自动驾驶车辆的行驶意图后，根据预先配置的不同行驶意图对应的提醒信息格式，生成反映行驶意图的提醒信息，并控制投影装置将提醒信息投影到自动驾驶车辆周围。本发明实施例根据行驶意图而非实际的行驶状态投影提醒信息，能够更早地告知周围的行人或司机自身即将如何行驶，例如，在实际刹车之前即可告知后方车辆自身即将刹车，从而为周围的行人或司机预留出更多的反应时间。
54.示例性地，当确定自动驾驶车辆产生转向意图时，可以控制投影装置投影反映转向意图的提醒信息，以提示周围的行人或司机本车辆即将转向。示例性地，包括反映转向方向和/或转向速度的提醒信息。
55.在一些实施例中，反映转向方向和/或转向速度的提醒信息包括闪烁的箭头，也可以称为跑马灯式的箭头；箭头的指向用于反映转向方向，箭头的闪烁速度用于反映转向速
度，由此通过简洁易懂的形式向周围的行人、车辆等呈现了有关转向的必要提醒信息。
56.自动驾驶车辆的行驶意图还包括刹车意图。反映刹车意图的提醒信息包括代表刹车的文字和/或图形。代表刹车的文字可以包括提示本车即将刹车的各种语言文字；代表刹车的图形可以是任何能够表示刹车动作的图形，例如踩踏刹车踏板的图标等，本发明实施例对其具体形式不做限制。
57.自动驾驶车辆的行驶意图还包括正常行驶意图，即保持当前的方向和速度匀速行驶的行驶意图。反映正常行驶意图的提醒信息包括代表当前的行驶速度的文字和/或图形。代表当前的行驶速度的文字可以是当前行驶速度的数值或中速行驶、高速行驶等速度大小的描述；代表当前的行驶速度的图形可以是闪烁的指向前方的箭头，箭头的闪烁速度表示行驶速度的大小。
58.所述行驶意图包括行驶路径意图，反映行驶路径意图的提醒信息包括代表自动驾驶车辆将要行驶的路径的文字和/或图形。在一些实施例中，代表自动驾驶车辆将要行驶的路径的文字可以包括表示自动驾驶车辆即将变道，以及变道方向等的文字，代表自动驾驶车辆将要行驶的路径的图形可以包括覆盖该路径的图形。投影反映行驶路径意图的提醒信息能够减少周围车辆由于不确定自动驾驶车辆将要行驶的路径而引发的意外。
59.在一些实施例，当确定自动驾驶车辆发生故障时，还可以生成表示车辆故障的提醒信息，并控制投影装置将表示车辆故障的提醒信息投影到所述自动驾驶车辆附近。表示车辆故障的提醒信息包括文字和/或图形。将表示车辆故障的提醒信息投影到自动驾驶车辆周围可提醒周围的行人、车辆绕行。
60.在一些实施例中，为了解决地面投影显示不清晰的问题，可以采用对比度较大的颜色显示提醒信息。例如，采用黑色背景、白色字体显示提醒信息，或者采用黑色背景、红色字体显示提醒信息等。
61.综上所述，本发明实施例的车辆行驶意图的提醒方法100将提醒信息投影到自动驾驶车辆周围，使车辆周围形成了车辆与附近行人、司机交互的交互界面，从而显著提高了交互的多样性。
62.本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以用于实现上文所述的车辆行驶意图的提醒方法100。参见图4，图4示出了根据本发明实施例的自动驾驶车辆的示意性框图。
63.如图4所示，自动驾驶车辆包括车身400、设置在车身400上的至少两个投影装置410以及控制装置420，控制装置420连接投影装置410，控制装置420可以执行如上所述的车辆行驶意图的提醒方法100，以控制至少两个投影装置420将反映自动驾驶车辆行驶意图的提醒信息投影到自动驾驶车辆的周围。
64.示例性地，投影装置410可以包括至少四个，分别设置在车身的前部、后部和左右两侧。投用装置410可以设置在车身侧边的顶部，以获得较大的投影范围。示例性地，投影装置410包括投影光源、光学系统、液晶驱动板、散热装置等，本发明实施例对投影装置410的类型和具体结构不做限制，只要其能够将控制装置420输出的静态或动态的投影信息投影到自动驾驶车辆周围即可；其中，投影装置410具体可以将提醒信息投影到自动驾驶车辆周围的地面上。
65.控制装置420至少用于确定自动驾驶车辆当前的行驶意图，并生成对应的提醒信
息。控制装置420还可以控制自动驾驶车辆行驶。示例性地，控制装置420可以通过软件、硬件、固件或者其组合实现，可以使用电路、单个或多个为特定用途集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理装置dspd)、可编程逻辑装置(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、中央处理器(cpu)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。
66.需要说明的是，自动驾驶车辆还包括其他组成结构，本发明实施例对此不做限制。例如，自动驾驶车辆可以包括连接控制装置420的多个传感器，包括但不限于位置传感器、速度传感器、图像传感器、雷达等，控制装置420还用于根据传感器探测到的信息进行行驶规划，从而确定当前的行驶意图。
67.综上所述，本发明实施例的自动驾驶车辆将提醒信息投影到自动驾驶车辆周围，使车辆周围形成了车辆与附近行人、司机交互的交互界面，从而显著提高了交互的多样性。
68.尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解，上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本技术的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本技术的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本技术的范围之内。
69.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
70.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
71.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本技术的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
72.类似地，应当理解，为了精简本技术并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本技术的示例性实施例的描述中，本技术的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本技术的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本技术要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本技术的单独实施例。
73.本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
74.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本技术的
范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
75.本技术的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本技术实施例的一些模块的一些或者全部功能。本技术还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本技术的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
76.应该注意的是上述实施例对本技术进行说明而不是对本技术进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本技术可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
77.以上所述，仅为本技术的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。