传感器清洁方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种传感器清洁方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着科技不断发展与进步，生活中越来越多的工具都趋向于智能化，尤其是无人驾驶汽车的研究，将为以后人们的生活提供极大便利。
3.在自动驾驶车辆系统中，传感器举足轻重。车辆上通常会布置多个传感器，例如激光雷达、相机、毫米波雷达等，这些传感器采集到的数据可以用于车辆感知，例如感知车辆周围环境，从而进行车辆避障、进行轨迹规划等。
4.然而，由于很多传感器位于车辆外部，车辆在外行驶会使传感器被雨水、灰尘等覆盖，这将直接影响传感器的敏感度，从而影响车辆的感知情况，进一步影响车辆行驶的安全性。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种传感器清洁方法、装置、设备及可读存储介质，以完成对传感器的清洁，进而提高传感器的识别准确率，从而保证车辆行驶的安全性。
6.第一方面，本公开实施例提供一种传感器清洁方法，所述传感器的周围安装有清洁组件，所述方法包括：
7.获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据；
8.基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级；
9.控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。
10.第二方面，本公开实施例提供一种传感器清洁装置，所述传感器的周围安装有清洁组件，包括：
11.获取模块，用于获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据；
12.得到模块，用于基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级；
13.控制模块，用于控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。
14.第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
15.存储器；
16.处理器；以及
17.计算机程序；
18.其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
19.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
20.第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
21.本公开实施例提供的传感器清洁方法、装置、设备及可读存储介质，通过获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据，基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级，控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。由于基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级,进一步控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁，进而可以达到更好地清洁效果，进而提高传感器的识别准确率，从而保证车辆行驶的安全性。
附图说明
22.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
23.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本公开实施例提供的传感器清洁方法流程图；
25.图2为本公开另一实施例提供的传感器清洁方法流程图；
26.图3为本公开另一实施例提供的传感器清洁方法流程图；
27.图4为本公开另一实施例提供的传感器清洁方法流程图；
28.图5为本公开实施例提供的传感器清洁装置的结构示意图；
29.图6为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
31.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
32.随着科技不断发展与进步，生活中越来越多的工具都趋向于智能化，尤其是无人驾驶汽车的研究，将为以后人们的生活提供极大便利。
33.在自动驾驶车辆系统中，传感器举足轻重。车辆上通常会布置多个传感器，例如激
光雷达、相机、毫米波雷达等，这些传感器采集到的数据可以用于车辆感知，例如感知车辆周围环境，从而进行车辆避障、进行轨迹规划等。
34.然而，由于很多传感器位于车辆外部，车辆在外行驶会使传感器被雨水、灰尘等覆盖，这将直接影响传感器的敏感度，从而影响车辆的感知情况，进一步影响车辆行驶的安全性。
35.针对该问题，本公开实施例提供了一种传感器清洁方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。
36.图1为本公开实施例提供的传感器清洁方法流程图。该方法可以应用于对传感器进行清洁，该应用场景中包括电子设备、传感器和清洁组件，电子设备具体可以是终端，例如，掌上电脑、平板电脑、车载终端、笔记本电脑等。可以理解的是，本公开实施例提供的传感器清洁方法还可以应用在其他场景中。
37.下面对图1所示的传感器清洁方法进行介绍，该方法包括如下几个步骤：
38.s101、获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据。
39.本步骤中，电子设备获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据。
40.样本数据可以为传感器直接采集的数据，或者对传感器采集的数据处理后得到的数据，具体可以包括相机拍摄的图像、或者雷达采集的数据建模后得到的图像。若传感器为相机，则相应的样本数据为相机拍摄的图像；若传感器为激光雷达、毫米波雷达，则相应的样本数据为将雷达采集的数据建模后得到的图像。可以理解的是，传感器还可以是其它类别的传感器，相应的，样本数据的类别也为其它形式，在此不对传感器的类别以及样本数据的类别做限定。目标样本数据是传感器清洁状态下采集到的数据，用户将预先采集的目标样本数据储存在电子设备中，作为参考，以此判断传感器当前的脏污情况。
41.s102、基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级。
42.电子设备在获取到所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据之后，根据所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级。在一些实施例中，通过当前采集的样本数据与预先采集的目标样本数据进行比较，比较模糊度、透光度、可视距离等维度，进一步，根据多个维度的差异值，得到所述传感器当前的脏污等级。本步骤以传感器当前的脏污等级分为三个脏污等级为例，例如，若传感器当前采集的样本数据的模糊度、透光度、可视距离都很差，则表明传感器当前的脏污等级为最高级；若当前采集的样本数据的模糊度、透光度、可视距离中任选两项很差，则表明传感器当前的脏污等级为高级；若当前采集的样本数据的模糊度、透光度、可视距离中只有一项较差，则表明传感器当前的脏污等级为低级。
43.s103、控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。
44.所述传感器的周围安装有清洁组件，电子设备在得到所述传感器当前的脏污等级之后，控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。在一些实施例中，清洁组件可以搭载高速电动马达将空气快速吸入并通过传感器四
周的出风口快速排出，对传感器进行表面的清洁，不同强度的清洁风力不同，从而达到更好地清洁效果。
45.本步骤以三挡的清洁强度为例，分别为最高档、高档和抵挡，对应三个脏污等级，三个脏污等级分别为最高级、高级、低级。其中，最高级的脏污程度大于高级的脏污程度，高级的脏污程度大于低级的脏污程度。若当前的脏污等级为最高级，控制所述清洁组件以最高档的清洁强度对所述传感器进行清洁；若当前的脏污等级为高级，控制所述清洁组件以高档的清洁强度对所述传感器进行清洁；若当前的脏污等级为低级，控制所述清洁组件以低档的清洁强度对所述传感器进行清洁。如此设置，一方面可以达到更好地清洁效果，进而提高传感器的识别准确率，从而保证车辆行驶的安全性；另一方面，选用不同档位的清洁强度对所述传感器进行清洁，可以节省能源，提高能源利用率。
46.本公开实施例通过获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据，基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级，控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。由于基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级,进一步控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁，进而可以达到更好地清洁效果，进而提高传感器的识别准确率，从而保证车辆行驶的安全性。
47.并且，选用不同档位的清洁强度对所述传感器进行清洁，可以节省能源，提高能源利用率。
48.图2为本公开另一实施例提供的传感器清洁方法流程图，如图2所示，该方法包括如下几个步骤：
49.s201、获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据。
50.具体的，s201和s101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
51.s202、将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据进行对比，得到所述传感器当前的脏污值。
52.电子设备在获取到所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据之后，可以将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据进行对比，得到所述传感器当前的脏污值。例如，通过当前采集的样本数据与预先采集的目标样本数据进行对比，从模糊度、透光度、可视距离等维度进行评判，得到每个维度上当前采集的样本数据与预先采集的目标样本数据的差异值，进一步，根据多个维度的差异值，得到所述传感器当前的脏污值。
53.在一些实施例中，所述将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据进行对比，得到所述传感器当前的脏污值，包括：将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据输入到预训练模型中，通过所述预训练模型输出所述传感器当前的脏污值。
54.s203、从预设的脏污值与预设的脏污等级的对应关系中，查找与所述传感器当前的脏污值对应的所述传感器当前的脏污等级。
55.例如，用户预先设置了脏污值与脏污等级的对应关系，并将所述对应关系储存在
电子设备中。电子设备可以获取到预设的脏污值与预设的脏污等级的对应关系，进一步，从预设的脏污值与预设的脏污等级的对应关系中，查找与所述传感器当前的脏污值对应的所述传感器当前的脏污等级。
56.在一些实施例中，所述预设的脏污值与脏污等级的对应关系包括：当所述脏污值小于或等于预设第一阈值时，所述脏污等级为一级；当所述脏污值大于所述预设第一阈值且小于预设第二阈值时，所述脏污等级为二级；当所述脏污值大于或等于所述预设第二阈值时，所述脏污等级为三级。
57.例如，预设第一阈值为30，预设第一阈值为60。如果得到的脏污值为25，则脏污等级为一级；如果得到的脏污值为40，则脏污等级为二级；如果得到的脏污值为70，则脏污等级为三级。设置多个阈值，可以更好的判断出传感器当前的脏污等级。
58.s204、控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。
59.本步骤以三挡的清洁强度为例，分别为最高档、高档和抵挡，对应三个脏污等级，三个脏污等级分别为三级、二级、一级。其中，三级的脏污程度大于二级的脏污程度，二级的脏污程度大于一级的脏污程度。若当前的脏污等级为三级，控制所述清洁组件以最高档的清洁强度对所述传感器进行清洁；若当前的脏污等级为二级，控制所述清洁组件以高档的清洁强度对所述传感器进行清洁；若当前的脏污等级为一级，控制所述清洁组件以低档的清洁强度对所述传感器进行清洁。如此设置，一方面可以达到更好地清洁效果，进而提高传感器的识别准确率，从而保证车辆行驶的安全性；另一方面，选用不同档位的清洁强度对所述传感器进行清洁，可以节省能源，提高能源利用率。
60.本公开实施例通过获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据，进一步，将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据进行对比，得到所述传感器当前的脏污值。从预设的脏污值与预设的脏污等级的对应关系中，查找与所述传感器当前的脏污值对应的所述传感器当前的脏污等级。进而控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。本公开实施例由于将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据进行对比，得到所述传感器当前的脏污值，并从预设的脏污值与预设的脏污等级的对应关系中，查找与所述传感器当前的脏污值对应的所述传感器当前的脏污等级，预设了脏污值与脏污等级的对应关系，可以更好的判断出传感器当前的脏污等级。进一步可以控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁，进而可以达到更好地清洁效果，进而提高传感器的识别准确率，从而保证车辆行驶的安全性。
61.图3为本公开另一实施例提供的传感器清洁方法流程图，如图3所示，该方法包括如下几个步骤：
62.s301、获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据。
63.具体的，s301和s101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
64.s302、基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级。
65.具体的，s302和s102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
66.s303、获取预设的脏污等级与预设的清洁强度的对应关系。
67.用户预先设置了脏污等级与清洁强度的对应关系，并将所述对应关系储存在电子设备中。电子设备可以获取到预设的脏污等级与预设的清洁强度的对应关系。
68.s304、从所述对应关系中，确定出与所述传感器当前的脏污等级对应的目标清洁强度。
69.电子设备在获取到预设的脏污等级与预设的清洁强度的对应关系之后，进一步，从所述对应关系中，确定出与所述传感器当前的脏污等级对应的目标清洁强度。以三挡的清洁强度为例，分别为最高档、高档和抵挡，对应三个脏污等级，三个脏污等级分别为三级、二级、一级。其中，三级的脏污程度大于二级的脏污程度，二级的脏污程度大于一级的脏污程度。若当前的脏污等级为三级，对应的目标清洁强度为最高档；若当前的脏污等级为二级，对应的目标清洁强度为高档；若当前的脏污等级为一级，对应的目标清洁强度为低档。
70.s305、控制所述清洁组件以所述目标清洁强度对所述传感器进行清洁。
71.在确定出目标清洁强度之后，电子设备控制所述清洁组件以所述目标清洁强度对所述传感器进行清洁。以目标清洁强度对所述传感器进行清洁，一方面可以达到更好地清洁效果，进而提高传感器的识别准确率，从而保证车辆行驶的安全性；另一方面，选用不同档位的清洁强度对所述传感器进行清洁，可以节省能源，提高能源利用率。
72.本公开实施例通过获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据，基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级。进一步，获取预设的脏污等级与预设的清洁强度的对应关系。从所述对应关系中，确定出与所述传感器当前的脏污等级对应的目标清洁强度，控制所述清洁组件以所述目标清洁强度对所述传感器进行清洁。由于先根据预设的脏污等级与预设的清洁强度的对应关系，确定出与所述传感器当前的脏污等级对应的目标清洁强度，进一步控制所述清洁组件以所述目标清洁强度对所述传感器进行清洁，一方面可以达到更好地清洁效果，进而提高传感器的识别准确率，从而保证车辆行驶的安全性；另一方面，选用不同档位的清洁强度对所述传感器进行清洁，可以节省能源，提高能源利用率。
73.图4为本公开另一实施例提供的传感器清洁方法流程图，如图4所示，该方法包括如下几个步骤：
74.s401、获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据。
75.具体的，s401和s101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
76.s402、基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级。
77.具体的，s402和s102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
78.在一些实施例中，s402可以通过s4021、s4022来实现：
79.s4021、将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据进行对比，得到所述传感器当前的脏污值。
80.电子设备在获取到所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据之后，可以将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据进行对比，得到所述传感器当前的脏污值。例如，通过当前采集的样本数据与预先
采集的目标样本数据进行对比，从模糊度、透光度、可视距离等维度进行评判，得到每个维度上当前采集的样本数据与预先采集的目标样本数据的差异值，进一步，根据多个维度的差异值，得到所述传感器当前的脏污值。
81.s4022、从预设的脏污值与预设的脏污等级的对应关系中，查找与所述传感器当前的脏污值对应的所述传感器当前的脏污等级。
82.例如，用户预先设置了脏污值与脏污等级的对应关系，并将所述对应关系储存在电子设备中。电子设备可以获取到预设的脏污值与预设的脏污等级的对应关系，进一步，从预设的脏污值与预设的脏污等级的对应关系中，查找与所述传感器当前的脏污值对应的所述传感器当前的脏污等级。
83.s403、基于所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据判断所述传感器是否被水滴遮盖，若是，则执行s404，否则执行s405。
84.在得到所述传感器当前的脏污等级之后，电子设备基于所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据判断所述传感器是否被水滴遮盖。如果所述传感器被水滴遮盖，则执行s404以及s404之后的步骤；如果所述传感器未被水滴遮盖，则执行s406。
85.s404、控制所述清洁组件加热预设时间以蒸发所述传感器上的水滴。
86.如果所述传感器被水滴遮盖，则控制所述清洁组件加热预设时间以蒸发所述传感器上的水滴。可选的，加热预设时间之后，可以再次进行判断，如果还有水滴残留，则继续加热预设时间直至水滴被全部蒸发。
87.s405、控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。
88.如果所述传感器未被水滴遮盖，则控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。在一些实施例中，清洁组件可以搭载高速电动马达将空气快速吸入并通过传感器四周的出风口快速排出，对传感器进行表面的清洁，不同强度的清洁风力不同，从而达到更好地清洁效果。
89.本公开实施例通过获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据，基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级。进一步，基于所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据判断所述传感器是否被水滴遮盖。若所述传感器被水滴遮盖，则控制所述清洁组件加热预设时间以蒸发所述传感器上的水滴，进而控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。先判断所述传感器是否被水滴遮盖，如果被水滴覆盖，加热以蒸发掉传感器上覆盖的水滴，本公开实施例采用了多种清洁方式，针对不同情况使用不同的清洁方式，进而可以使得传感器的清洁效果更佳，可以提高传感器的识别准确率，从而保证车辆行驶的安全性。
90.图5为本公开实施例提供的传感器清洁装置的结构示意图。该传感器清洁装置可以是如上实施例的电子设备，或者传感器清洁装置可以该电子设备中的部件或组件。本公开实施例提供的传感器清洁装置可以执行传感器清洁方法实施例提供的处理流程，如图5所示，传感器清洁装置50包括：获取模块51、得到模块52、控制模块53；其中，获取模块51用于获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据；得到模
块52用于基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级；控制模块53用于控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。
91.可选的，所述得到模块52基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级时，具体用于：将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据进行对比，得到所述传感器当前的脏污值；从预设的脏污值与脏污等级的对应关系中，查找与所述传感器当前的脏污值对应的所述传感器当前的脏污等级。
92.可选的，所述得到模块52将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据进行对比，得到所述传感器当前的脏污值时，具体用于：将所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据输入到预训练模型中，通过所述预训练模型输出所述传感器当前的脏污值。
93.可选的，所述预设的脏污值与脏污等级的对应关系包括：当所述脏污值小于或等于预设第一阈值时，所述脏污等级为一级；当所述脏污值大于所述预设第一阈值且小于预设第二阈值时，所述脏污等级为二级；当所述脏污值大于或等于所述预设第二阈值时，所述脏污等级为三级。
94.可选的，所述控制模块53控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁时，具体用于：获取预设的脏污等级与预设的清洁强度的对应关系；从所述对应关系中，确定出与所述传感器当前的脏污等级对应的目标清洁强度；控制所述清洁组件以所述目标清洁强度对所述传感器进行清洁。
95.可选的，所述装置还包括：判断模块54、加热模块55；判断模块54用于基于所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据判断所述传感器是否被水滴遮盖；加热模块用于若所述传感器被水滴遮盖，则控制所述清洁组件加热预设时间以蒸发所述传感器上的水滴。
96.图5所示实施例的传感器清洁装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
97.图6为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的电子设备。本公开实施例提供的电子设备可以执行传感器清洁方法实施例提供的处理流程，如图6所示，电子设备60包括：存储器61、处理器62、计算机程序和通讯接口63；其中，计算机程序存储在存储器61中，并被配置为由处理器62执行如上所述的传感器清洁方法。
98.另外，本公开实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的传感器清洁方法。
99.此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的传感器清洁方法。
100.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便
携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
101.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertexttransferprotocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，adhoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
102.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
103.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
104.获取所述传感器当前采集的样本数据以及所述传感器预先采集的目标样本数据；
105.基于所述传感器当前采集的样本数据与所述传感器预先采集的目标样本数据，得到所述传感器当前的脏污等级；
106.控制所述清洁组件以所述传感器当前的脏污等级对应的清洁强度对所述传感器进行清洁。
107.另外，该电子设备还可以执行如上所述的传感器清洁方法中的其他步骤。
108.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
109.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上
可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
110.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
111.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
112.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
113.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
114.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。