技术特征：
1.用于控制车辆(100)的方法，所述方法具有如下步骤：读入(s1)沿所述车辆(100)行驶方向(f)位于前方的场地(2)表面(6)的测量数据，所述场地具有近地面障碍物(4)，其中，所述测量数据利用安装在所述车辆(100)上的环境检测传感机构(10)来检测；在所读入的测量数据中识别(s2)所述近地面障碍物(4)；基于所读入的测量数据在车辆绑定坐标系中确定(s3)所识别的近地面障碍物(4)的运动矢量(v4)；在车辆绑定坐标系的上级坐标系中确定(s5)所述车辆(100)的运动矢量(v1)；检查(s7)：所识别的近地面障碍物(4)是否为所述上级坐标系中的动态的近地面障碍物(4)，其中，检查(s7)步骤基于对所确定的运动矢量(v4、v1)的比较(s6)来执行；依赖于由检查(s7)步骤所获得的检查结果输出(s8)用于控制(s9)所述车辆(100)的运行安全系统(30)的控制信号。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法具有的另一步骤是：读入(s4)关于所述车辆(100)在所述上级坐标系中的动态的信息，其中，所述信息基于利用安装在所述车辆(100)上的传感机构(20)检测的测量数据，并且其中，确定(s5)所述车辆(100)的运动矢量(v1)的步骤基于所读入的信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述环境检测传感机构(10)具有雷达设备(11)，利用所述雷达设备检测沿所述车辆(100)行驶方向(f)位于前方的场地(2)表面(6)的测量数据，其中，在所述车辆绑定坐标系中确定(s3)所识别的近地面障碍物(4)的运动矢量(v4)的步骤基于所读入的雷达设备(11)的测量数据来执行。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法具有的另一步骤是：将所识别的近地面障碍物(4)的所确定的运动矢量(v4)从所述车辆绑定坐标系转换到所述车辆绑定坐标系的上级坐标系中，其中，检查(s7)步骤基于对所述上级坐标系中的运动矢量(v4、v1)的比较(s6)来执行。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述运动矢量(v4、v1)是三维的运动矢量(v4、v1)。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述运行安全系统(30)具有用于在越过所述近地面障碍物(4)之前向车辆驾驶员发出警告的警告装置(32)，并且其中，在输出(s8)控制信号的步骤中输出用于控制所述警告装置(32)的控制信号。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述运行安全系统(30)具有用于干预所述车辆(100)运行的运行装置(34)，并且其中，在输出(s8)控制信号的步骤中输出用于控制所述运行装置(34)的控制信号。8.用于控制车辆(100)的控制装置(200)，所述控制装置具有：用于读入沿所述车辆(100)行驶方向(f)位于前方的场地(2)表面(6)的测量数据的接口，所述场地具有近地面障碍物(4)，其中，所述测量数据利用安装在所述车辆(100)上的环境检测传感机构(10)检测；识别单元，所述识别单元用于在所读入的测量数据中识别近地面障碍物(4)；确定单元，所述确定单元用于在车辆绑定坐标系中确定所识别的近地面障碍物(4)的运动矢量(v4)以及在车辆坐标系的上级坐标系中确定所述车辆(100)的运动矢量(v1)；检查单元，所述检查单元用于检查：所识别的近地面障碍物(4)是否为所述上级坐标系中的动态的近地面障碍物(4)，其中，所述检查基于对所确定的运动矢量(v4、v1)的比较来执行；用于依赖于由所述检查所获得的检查结果输出用于控制所述车辆(100)的运行安全系统(30)的控制信号的接口。
9.车辆(100)，所述车辆具有运行安全系统(30)和根据权利要求8所述的控制装置(200)用以控制所述运行安全系统(30)。10.根据权利要求9所述的车辆(100)，其中，所述车辆(100)是自走式作业机械。
技术总结
本发明描述了用于控制车辆的方法和控制装置。该方法具有如下步骤：读入沿车辆(100)行驶方向(F)位于前方的场地(2)表面(6)的测量数据，场地具有近地面障碍物(4)；在所读入的测量数据中识别近地面障碍物(4)；基于所读入的测量数据在车辆绑定坐标系中确定所识别的近地面障碍物(4)的运动矢量(V4)；在车辆绑定坐标系的上级坐标系中确定车辆(100)的运动矢量(V1)；检查：所识别的近地面障碍物(4)是否为上级坐标系中的动态的近地面障碍物(4)；依赖于由检查所获得的检查结果输出用于控制车辆(100)的运行安全系统的控制信号。此外，本发明还描述了具有这种控制装置(200)的车辆(100)。还描述了具有这种控制装置(200)的车辆(100)。还描述了具有这种控制装置(200)的车辆(100)。
技术研发人员：加布里埃拉
受保护的技术使用者：ZF腓德烈斯哈芬股份公司
技术研发日：2022.06.24
技术公布日：2023/3/14