一种加塞车辆避让方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种加塞车辆避让方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.智能驾驶是一种集中运用信息控制技术，结合环境感知、多等级辅助驾驶等功能，协助或自主完成汽车驾驶的技术，其不仅要能够实现汽车按照预定路线行驶，还要能够实现在行驶过程对相邻车道的车辆进行监控，并对变道加塞车辆进行避让，以保证行车安全性。
3.现有技术中，面对相邻车道突然出现加塞的情况，通常采用捕捉相邻车道变道车辆的前几帧动作来预测其接下来的运动轨迹的方案，在感知到其有变道的动作后，自车才会做出相应的反应，如自车道偏移避障或急减速等。然而上述方案，在自车道车速相对较高时，会造成较大的减速度，从而导致乘客因为惯性发生较大的前倾，降低乘客的乘坐舒适度，甚至会出现减速不及时导致的车辆碰撞，带来安全隐患。并且由于该方案只捕捉变道车辆的前几帧动作，其感知具有一定的不稳定性，会造成部分误检和误识别，从而造成不必要的点刹，进一步降低乘客的乘坐舒适度。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种加塞车辆避让方法、装置、设备及存储介质，可以对相邻车道的车辆的驾驶行为进行预判，从而提前预判当前车辆前方的驾驶情况，使当前车辆提前做出应对动作，提高当前车辆的行车安全性与乘客的乘坐舒适度。
5.一方面，本技术实施例提供了一种加塞车辆避让方法，该方法包括：
6.若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶；该第一车道为当前车辆所在的当前车道的相邻车道；
7.若第一车道上存在第一车辆，在第一方向上，从当前位置调整至避让位置；第一车辆为在第二方向上位于当前车辆前方，且有变道至当前车道倾向的车辆；避让位置与第一车辆在第一方向上间隔至少预设安全距离。
8.进一步的，若第一车道上存在第一车辆，在第一方向上，从当前位置调整至避让位置之后，还包括：
9.若第一车辆变道成功，在第二方向上与第一车辆保持预设跟车距离；
10.若避让位置不在安全行驶区域内，从避让位置调整至安全行驶区域；在安全行驶区域内，当前车辆与非当前车道上的车辆间隔至少预设安全距离。
11.进一步的，若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶之前，还包括：
12.基于当前车辆经过的第一车道的车辆的数量确定车流量差值，和/或，基于第一车道的车辆经过当前车辆的数量确定车流量差值；
13.基于当前车速和第一车道的车速的速度，确定车速差值；
14.确定第一车道上的车辆间距；
15.基于车流量差值、车速差值和车辆间距，确定第一车道的交通状况。
16.进一步的，基于车流量差值、车速差值和车辆间距，确定第一车道的交通状况，包括：
17.若在预设时间内，车流量差值大于预设阈值，车速差值大于第一预设车速差，车辆间距小于预设间距，确定第一车道的交通状况为拥堵状态。
18.进一步的，若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶之后，还包括：
19.若当前车道上存在第二车辆，且第一车道上存在第三车辆，基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶；第二车辆为在第二方向上位于当前车辆前方的车辆；第三车辆为在第二方向上位于第二车辆前方，且有变道至当前车道倾向的车辆。
20.进一步的，若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶之后，还包括：
21.若第一车道上存在第四车辆和第五车辆，确定第四车辆与当前车辆在第二方向上的距离差，以及第四车辆与当前车辆的车速差；第四车辆和第五车辆在第二方向上位于当前车辆前方；第四车辆在第二方向上位于第五车辆之后，且第四车辆的车速大于第五车辆的车速；
22.若当前车辆与第四车辆在第二方向上的距离差小于或等于预设跟车距离，当前车辆与第四车辆的车速差小于或等于第二预设车速差，且当前车辆与第二车辆在第二方向上的距离差大于或等于预设跟车距离，基于第一车速和预设加速参数确定第三车速，并基于第三车速行驶，以在第二方向上超过第四车辆。
23.进一步的，确定第四车辆与当前车辆在第二方向上的距离差，以及第四车辆与当前车辆的车速差之后，还包括：
24.若当前车辆与第四车辆在第二方向上的距离差大于预设跟车距离，或当前车辆与第四车辆的车速差大于第二预设车速差，或当前车辆与第二车辆在第二方向上的距离差小于预设跟车距离，基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶。
25.进一步的，若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶之后，还包括：
26.若第一车道上存在位于不可行驶区域后方的第六车辆，基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶；第六车辆在第二方向上位于当前车辆前方。
27.另一方面，本技术实施例提供了一种加塞车辆避让装置，该装置包括：
28.车辆减速模块，用于若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶；第一车道为当前车辆所在的当前车道的相邻车道；
29.位置避让模块，用于若第一车道上存在第一车辆，在第一方向上，从当前位置调整至避让位置；第一车辆为在第二方向上位于当前车辆前方，且有变道至当前车道倾向的车辆；避让位置与第一车辆在第一方向上间隔至少预设安全距离。
30.进一步的，该装置还包括：
31.位置调整模块，用于若第一车辆变道成功，在第二方向上与第一车辆保持预设跟车距离；若避让位置不在安全行驶区域内，从避让位置调整至安全行驶区域；在安全行驶区域内，当前车辆与非当前车道上的车辆间隔至少预设安全距离。
32.进一步的，该装置还包括：
33.交通状况确定模块，用于基于当前车辆经过的第一车道的车辆的数量确定车流量差值，和/或，基于第一车道的车辆经过当前车辆的数量确定车流量差值；基于当前车速和第一车道的车速的速度，确定车速差值；确定第一车道上的车辆间距；基于车流量差值、车速差值和车辆间距，确定第一车道的交通状况。
34.进一步的，交通状况确定模块，用于若在预设时间内，车流量差值大于预设阈值，车速差值大于第一预设车速差，车辆间距小于预设间距，确定第一车道的交通状况为拥堵状态。
35.进一步的，车辆减速模块，还用于若当前车道上存在第二车辆，且第一车道上存在第三车辆，基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶；第二车辆为在第二方向上位于当前车辆前方的车辆；第三车辆为在第二方向上位于第二车辆前方，且有变道至当前车道倾向的车辆。
36.进一步的，该装置还包括：
37.差值确定模块，用于若第一车道上存在第四车辆和第五车辆，确定第四车辆与当前车辆在第二方向上的距离差，以及第四车辆与当前车辆的车速差；第四车辆和第五车辆在第二方向上位于当前车辆前方；第四车辆在第二方向上位于第五车辆之后，且第四车辆的车速大于第五车辆的车速；
38.车辆加速模块，用于若当前车辆与第四车辆在第二方向上的距离差小于或等于预设跟车距离，当前车辆与第四车辆的车速差小于或等于第二预设车速差，且当前车辆与第二车辆在第二方向上的距离差大于或等于预设跟车距离，基于第一车速和预设加速参数确定第三车速，并基于第三车速行驶，以在第二方向上超过第四车辆。
39.进一步的，车辆减速模块，还用于若当前车辆与第四车辆在第二方向上的距离差大于预设跟车距离，或当前车辆与第四车辆的车速差大于第二预设车速差，或当前车辆与第二车辆在第二方向上的距离差小于预设跟车距离，基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶。
40.进一步的，车辆减速装置，还用于若第一车道上存在位于不可行驶区域后方的第六车辆，基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶；第六车辆在第二方向上位于当前车辆前方。
41.另一方面，本技术实施例提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的加塞车辆避让方法。
42.另一方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的加塞车辆避让方法。
43.本技术实施例提供的加塞车辆避让方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效
果：
44.若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶；该第一车道为当前车辆所在的当前车道的相邻车道；若第一车道上存在第一车辆，在第一方向上，从当前位置调整至避让位置；第一车辆为在第二方向上位于当前车辆前方，且有变道至当前车道倾向的车辆；避让位置与第一车辆在第一方向上间隔至少预设安全距离。如此，可以对相邻车道的车辆的驾驶行为进行预判，从而提前预判当前车辆前方的驾驶情况，使当前车辆提前做出应对动作，提高当前车辆的行车安全性与乘客的乘坐舒适度。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
46.图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图；
47.图2是本技术实施例提供的一种加塞车辆避让方法的流程示意图；
48.图3是本技术实施例提供的一种加塞车辆避让方法的流程示意图；
49.图4是本技术实施例提供的一种加塞车辆避让方法的流程示意图；
50.图5是本技术实施例提供的一种加塞车辆避让装置的结构示意图；
51.图6是本技术实施例提供的一种加塞车辆避让方法的服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
52.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
53.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
54.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图，包括感知模块101、避让模块102和当前车辆103。其中，感知模块101设置在当前车辆103上，用于实时感知、获取当前车辆103周围的环境信息；避让模块102接收当前车辆103周围的环境信息，基于该环境信息确认当前车辆103所在车道以及相邻车道前方的车辆行驶状况，并由此对加塞车辆或可能存在加塞动作的车辆提前做出预判，并发出相应的避让信息使当前车辆103提前做出动作以应对车辆加塞。
55.具体的，当前车辆103在第一车道的交通状况为拥堵状态时，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶；第一车道为当前车辆103所在的当前车道的相邻车道；若第一车道上存在第一车辆，在第一方向上，从当前位置调整至避让位置；第一车辆为在第二方向上位于当前车辆103前方，且有变道至当前车道倾向的车辆；避让位置与第一车辆在第一方向上间隔至少预设安全距离。
56.作为一种可选的实施方式，感知模块101可以包括摄像头、激光雷达等能够获取周围环境信息的传感器，其设置在当前车辆103的前方或四周，用于实时获取当前车辆103周围的车辆驾驶信息以及道路信息。
57.作为一种可选的实施方式，避让模块102可以集成在当前车辆103内部的驾驶系统中，仅接收该当前车辆103的感知模块101的感知信息，并仅对该当前车辆103做出避让指示。作为一种可选的实施方式，避让模块102可以设置在当期车辆103之外，作为一个单独的应用系统，同时接收多个当前车辆103的感知模块101发出的感知信息，对多个当前车辆103做出避让指示，以在保证当前车辆103对加塞车辆的避让能力的同时，简化当前车辆103的结构。
58.以下介绍本技术一种加塞车辆避让方法的具体实施例，图2是本技术实施例提供的一种加塞车辆避让方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：
59.s201：若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶。
60.本技术实施例中，第一车道为当前车辆103所在的当前车道的相邻车道。在第一车道的交通状况为拥堵状态的情况下，为减少在第一车道上的拥堵时间，第一车道的车辆均存在从第一车道换道至本车道的可能，此时当前车辆103基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，进行预减速，防止车辆前方突然有车辆加塞，导致当前车辆103紧急避让，并为第一车道的车道预留出变道至当前车道的条件。
61.作为一种可选的实施方式，第一预设减速参数为5％～20％之间的任意一个数值，具体由当前车速的大小决定。具体的，第一预设减速参数可以与当前车速成正比，即当前车速越大，第一预设减速参数越大。可选的，第一预设减速参数可以与当前车速呈线性关系。
62.作为一种可选的实施方式，图3示出了本技术实施例提供的一种加塞车辆避让方法的流程示意图，步骤s201：若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶之前，还可以包括确定第一车道的交通状况的步骤，具体如图3所示：
63.s301：基于当前车辆103经过的第一车道的车辆的数量确定车流量差值，和/或，基于第一车道的车辆经过当前车辆103的数量确定车流量差值。
64.本技术实施例中，通过当前车辆103上的摄像头和/或激光雷达等感知装置，记录第一车道与当前车道经过的车辆数量之差，从而确定两车道之间的车流量差值。当前车辆103经过第一车道的车辆，表明当前车辆103的速度大于第一车道的车辆的速度，即当前车
道的车速大于第一车道的车速；第一车道的车辆经过当前车辆103，则表明当前车辆103的速度小于第一车道的车辆的速度，即当前车道的车速小于第一车道的车速。
65.作为一种可选的实施方式，以预设时间内第一车道与当前车道经过的车辆数量之差，作为两车道之间的车流量差值。
66.s303：基于当前车速和第一车道的车辆的速度，确定车速差值。
67.本技术实施例中，通过当前车辆103上设置的摄像头和/或激光雷达等感知装置，可以获取一段时间内第一车道上的车辆的位置差，基于该时间和位置差可以确定第一车道的车辆的速度。以当前车速和第一车道的车辆的速度差值，作为两车道之间的车速差值。
68.作为一种可选的实施方式，可以将预设距离范围内的第一车道上的车辆的速度做平均值，作为第一车道的车辆的速度，以提高车速差值计算的可靠性。
69.作为一种可选的实施方式，该预设距离范围可以根据实际需求以及感知装置和当前车辆103的系统的软硬件能力进行调整。
70.s305：确定第一车道上的车辆间距。
71.本技术实施例中，通过当前车辆103上设置的摄像头和/或激光雷达等感知装置，可以确定第一车道上的车辆间距。
72.作为一种可选的实施方式，可以将预设距离范围内的第一车道上的车辆之间的车辆间距做平均值，作为第一车道的车辆间距，以提高车速差值计算的可靠性。
73.作为一种可选的实施方式，该预设距离范围可以根据实际需求以及感知装置和当前车辆103的系统的软硬件能力进行调整。
74.s307：基于车流量差值、车速差值和车辆间距，确定第一车道的交通状况。
75.本技术实施例中，若在预设时间内，车流量差值大于预设阈值，车速差值大于第一预设车速差，车辆间距小于预设间距，确定第一车道的交通状况为拥堵状态。
76.本技术实施例中，通过对第一车道与当前车道的车流量差值与车速差进行考量，确定第一车道的交通状况，不单单考虑第一车道的交通状况，还将当前车道的交通状况考虑在内，避免了第一车道与当前车道均处于拥堵状况，第一车道的车辆无法或没必要换道至当前车道的情况的出现，对第一车道上车辆的行车可能性的考虑更合理、更全面。
77.s203：若第一车道上存在第一车辆，在第一方向上，从当前位置调整至避让位置。
78.本技术实施例中，第一车辆为在第二方向上位于当前车辆103前方，且有变道至当前车道倾向的车辆。第一车辆的变道至当前车道倾向，表明其会加塞至当前车辆103的前方，当前车辆103需要及时避让，调整至避让位置，为第一车辆的变道留出空间。
79.作为一种可选的实施方式，有变道至当前车道倾向指该车辆的两后轮形成的线段的中点在第一车道与当前车道之间的车道线上，或者该中点已越过车道线，位于当前车道内。
80.作为一种可选的实施方式，第一方向为横向，即与车道垂直的方向。相应的，第二方向为纵向，与车道的方向一致，为车辆的行驶方向。
81.作为一种可选的实施方式，避让位置与第一车辆在第一方向上间隔至少预设安全距离，从而保证当前车辆103不会与变道加塞至当前车辆103前方的第一车辆发生碰撞，保证当前车辆103的行车安全性。
82.作为一种可选的实施方式，图4示出了本技术实施例提供的一种加塞车辆避让方
法的示意图，如图4所示，步骤s203：若第一车道上存在第一车辆，在第一方向上，从当前位置调整至避让位置之后，还包括：
83.s401：若第一车辆变道成功，在第二方向上与第一车辆保持预设跟车距离。
84.本技术实施例中，当第一车辆的车身完全位于当前车道之中，并且从当前车辆103的位置向前看，第一车辆的两后轮完全挡住两前轮，即第一车辆的车身纵向与车道方向一致，第一车辆的行驶方向与车道方向一致时，表明第一车道变道成功，此时当前车辆103在第二方向上与第一车辆保持预设跟车距离，当前车辆103正常跟车。
85.作为一种可选的实施方式，预设跟车距离由当前车辆103和第一车辆之间的相对速度以及碰撞时间(ttc)决定。预设跟车距离能够保证第一车辆急刹时当前车辆103的驾驶人员在反应后跟随第一车辆急刹而不会与第一车辆发生碰撞，从而保证当前车辆103的行车安全性。
86.s403：若避让位置不在安全行驶区域内，从避让位置调整至安全行驶区域。
87.本技术实施例中，在安全行驶区域内，当前车辆103与非当前车道上的车辆间隔至少预设安全距离。
88.作为一种可选的实施方式，该非当前车道上的车辆，包括所有车身未全部进入当前车道的车辆。
89.作为一种可选的实施方式，当当前车道只有第一车道一条相邻的同向车道时，该非当前车道即为第一车道。而当当前车道存在两条相邻的同向车道时，该非当前车道不仅包括第一车道，还包括当前车道的另一条相邻车道。
90.作为一种可选的实施方式，在安全行驶区域内，当前车辆103不仅与非当前车道上的车辆间隔至少预设安全距离，还与道路上存在的障碍物，例如绿化等，间隔至少预设安全距离。
91.上述方法详述了在第一车道上存在加塞至当前车辆前方的第一车辆时，当前车辆103的具体应对方式。而若当前车道上存在第二车辆，且第一车道上存在第三车辆，其中，第二车辆为在第二方向上位于当前车辆103前方的车辆，第三车辆为在第二方向上位于第二车辆前方，且有变道至当前车道倾向的车辆，即当前车辆103前方有第二车辆行驶，第三车辆将会加塞至第二车辆前方，此时当前车辆103基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶。由于不能预知前方的第二车辆对加塞的第三车辆的应对方式，当前车辆103先进行预减速，避免第二车辆急减速而导致当前车辆103随之急减速，保证乘客的乘车舒适度，并预留出应对第二车辆后续动作的距离，而后根据第二车辆后续动作实施相应的动作。
92.作为一种可选的实施方式，当前车辆103不仅在第一车道上存在会加塞至前方的第一车辆时，对其进行预判并做出相应的动作；在第一车道上存在有加塞至当前车辆103前方可能的车辆时，也会对此进行预判并做出相应的动作。具体的，可以分为以下两种情况。
93.第一种情况，第一车道上存在第四车辆和第五车辆，第四车辆和第五车辆在第二方向上位于当前车辆103前方，第四车辆在第二方向上位于第五车辆之后，且第四车辆的车速大于第五车辆的车速。此时确定第四车辆与当前车辆103在第二方向上的距离差，以及第四车辆与当前车辆103的车速差。
94.作为一种可选的实施方式，若当前车辆103与第四车辆在第二方向上的距离差小
于或等于预设跟车距离，当前车辆103与第四车辆的车速差小于或等于第二预设车速差，且当前车辆103与第二车辆在第二方向上的距离差大于或等于预设跟车距离，表明当前车辆103在第二方向上的位置与第四车辆相差不多，甚至存在当前车辆103在第二方向上超出第四车辆的可能，并且当前车辆103与第四车辆之间速度差较小，并且当前车辆103前方也有足够的距离进行加速。此时，当前车辆103基于第一车速和预设加速参数确定第三车速，并基于第三车速行驶，以在第二方向上超过第四车辆，将后方位置避让给第四车辆进行换道，而无需进行减速，将前方位置避让给第四车辆进行换道。
95.作为一种可选的实施方式，若当前车辆103与第四车辆在第二方向上的距离差大于预设跟车距离，或当前车辆103与第四车辆的车速差大于第二预设车速差，或当前车辆103与第二车辆在第二方向上的距离差小于预设跟车距离，表明当前车辆103与第四车辆在第二方向的位置差相差较多或两者之间车速差过大，仅靠加速无法完成当前车辆103对第四车辆的超越，或者当前车辆103的前方没有足够的距离完成加速超越。此时，当前车辆103基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶。
96.作为一种可选的实施方式，在正常行驶的情况下，当前车辆103会始终与第二车辆保持至少预设跟车距离，而当第二车辆前方出现紧急情况，例如上述的第三车辆加塞至第二车辆前方的情况时，当前车辆103与第二车辆之间的距离可能会小于预设跟车距离，此时当前车辆103加速就可能会与第二车辆产生碰撞。
97.第二种情况，第一车道上存在位于不可行驶区域后方的第六车辆，第六车辆在第二方向上位于当前车辆103前方。此时，第六车辆必须换道至其他车道以继续行驶，相应的，当前车辆103基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶。
98.作为一种可选的实施方式，若当前车辆103与第六车辆在第二方向上的距离差小于或等于预设跟车距离，当前车辆103与第六车辆的车速差小于或等于第二预设车速差，且当前车辆103与第六车辆在第二方向上的距离差大于或等于预设跟车距离，当前车辆103可直接加速超越第六车辆，而无需减速为第六车辆避让出前方位置。此时，当前车辆103基于第一车速和预设加速参数确定第三车速，并基于第三车速行驶。
99.作为一种可选的实施方式，该不可行驶区域可以是例如障碍物、道路维修和第一车道并入当前车道等各种原因导致的第一车道上的车辆必须变道行驶的区域。
100.本技术实施例还提供了一种加塞车辆避让装置，图5是本技术实施例提供的一种加塞车辆避让装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
101.车辆减速模块501，用于若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶；第一车道为当前车辆所在的当前车道的相邻车道；
102.位置避让模块502，用于若第一车道上存在第一车辆，在第一方向上，从当前位置调整至避让位置；第一车辆为在第二方向上位于当前车辆前方，且有变道至当前车道倾向的车辆；避让位置与第一车辆在第一方向上间隔至少预设安全距离。
103.作为一种可选的实施方式，该装置还包括：
104.位置调整模块，用于若第一车辆变道成功，在第二方向上与第一车辆保持预设跟车距离；若避让位置不在安全行驶区域内，从避让位置调整至安全行驶区域；在安全行驶区域内，当前车辆与非当前车道上的车辆间隔至少预设安全距离。
105.作为一种可选的实施方式，该装置还包括：
106.交通状况确定模块，用于基于当前车辆经过的第一车道的车辆的数量确定车流量差值，和/或，基于第一车道的车辆经过当前车辆的数量确定车流量差值；基于当前车速和第一车道的车速的速度，确定车速差值；确定第一车道上的车辆间距；基于车流量差值、车速差值和车辆间距，确定第一车道的交通状况。
107.作为一种可选的实施方式，交通状况确定模块，用于若在预设时间内，车流量差值大于预设阈值，车速差值大于第一预设车速差，车辆间距小于预设间距，确定第一车道的交通状况为拥堵状态。
108.作为一种可选的实施方式，车辆减速模块，还用于若当前车道上存在第二车辆，且第一车道上存在第三车辆，基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶；第二车辆为在第二方向上位于当前车辆前方的车辆；第三车辆为在第二方向上位于第二车辆前方，且有变道至当前车道倾向的车辆。
109.作为一种可选的实施方式，该装置还包括：
110.差值确定模块，用于若第一车道上存在第四车辆和第五车辆，确定第四车辆与当前车辆在第二方向上的距离差，以及第四车辆与当前车辆的车速差；第四车辆和第五车辆在第二方向上位于当前车辆前方；第四车辆在第二方向上位于第五车辆之后，且第四车辆的车速大于第五车辆的车速；
111.车辆加速模块，用于若当前车辆与第四车辆在第二方向上的距离差小于或等于预设跟车距离，当前车辆与第四车辆的车速差小于或等于第二预设车速差，且当前车辆与第二车辆在第二方向上的距离差大于或等于预设跟车距离，基于第一车速和预设加速参数确定第三车速，并基于第三车速行驶，以在第二方向上超过第四车辆。
112.作为一种可选的实施方式，车辆减速模块，还用于若当前车辆与第四车辆在第二方向上的距离差大于预设跟车距离，或当前车辆与第四车辆的车速差大于第二预设车速差，或当前车辆与第二车辆在第二方向上的距离差小于预设跟车距离，基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶。
113.作为一种可选的实施方式，车辆减速装置，还用于若第一车道上存在位于不可行驶区域后方的第六车辆，基于第一车速和第二预设减速参数确定第二车速，并基于第二车速行驶；第六车辆在第二方向上位于当前车辆前方。
114.该装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。
115.本技术实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图6是本技术实施例提供的一种雨量确定方法的服务器的硬件结构框图。如图6所示，该服务器600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)610(处理器610可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器630，一个或一个以上存储应用程序623或数据622的存储介质620(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器630和存储介质620可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质620的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器610可以设置为与存储介质620通信，在服务器600上执行存储介质620中的一系列指令操作。服务器600还可以包括一个或一个以上电源
660，一个或一个以上有线或无线网络接口650，一个或一个以上输入输出接口640，和/或，一个或一个以上操作系统621，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等等。
116.输入输出接口640可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器600的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口640包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口640可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
117.本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器600还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。
118.本技术的实施例还提供了一种加塞车辆避让设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现雨量确定方法。
119.本技术的实施例还提供了一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种量值确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的加塞车辆避让方法。
120.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
121.由上述本技术提供的加塞车辆避让方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，本技术中若第一车道的交通状况为拥堵状态，基于当前车速和第一预设减速参数确定第一车速，并基于第一车速行驶；该第一车道为当前车辆所在的当前车道的相邻车道；若第一车道上存在第一车辆，在第一方向上，从当前位置调整至避让位置；第一车辆为在第二方向上位于当前车辆前方，且有变道至当前车道倾向的车辆；避让位置与第一车辆在第一方向上间隔至少预设安全距离。如此，可以对相邻车道的车辆的驾驶行为进行预判，从而提前预判当前车辆前方的驾驶情况，使当前车辆提前做出应对动作，提高当前车辆的行车安全性与乘客的乘坐舒适度。
122.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
123.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例
的部分说明即可。
124.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
125.以上仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。