一种电池自加热系统的控制方法与流程

1.本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种电池自加热系统的控制方法。


背景技术：

2.电池在低温环境下充放电性能大幅下降，寿命衰减、而且易发生析锂导致起火、爆炸等安全风险。为改善低温使用性能，低温环境下需要给充放电电池进行加热处理。目前主流的电池加热技术有液冷管道加热、加热膜加热等，加热速率慢，同时易出现温差过大故障，导致客户抱怨。相关专利将电机输出的三相交流电以预定的电流周期加载方式输出，电流在电机三相绕组内部循环，同样存在电池加热效率较慢的问题。


技术实现要素：

3.本发明提供一种电池自加热系统的控制方法，以解决电池自加热速率慢的问题。
4.本发明实施例提供一种电池自加热系统的控制方法，所述控制方法包括：获取永磁同步电机转子位置；从预设的空间电压矢量点中选取至少三个控制点，其中所述控制点中包括与所述电机转子的磁极间距最近的所述空间电压矢量；从预设的空间电压矢量控制表中确定与所述控制点对应的逆变器的多个相位状态；基于所述相位的状态向电机控制器发送控制指令，使所述逆变器在多个所述相位状态之间依次切换。
5.进一步地，所述从预设的空间电压矢量点中选取至少三个控制点包括：从预设的空间电压矢量点中选取三个控制点。
6.进一步地，所述从预设的空间电压矢量点中选取三个控制点包括：从所述预设的空间电压矢量点中选取间隔的三个所述控制点。
7.进一步地，所述从预设的空间电压矢量点中选取至少三个控制点包括：从预设的空间电压矢量点中选取四个控制点。
8.进一步地，所述从预设的空间电压矢量点中选取至少一对相对点包括：从预设的空间电压矢量点中选取两对相对点。
9.进一步地，所述基于所述相位的状态向电机控制器发送控制指令，使所述逆变器在多个所述相位状态之间依次切换包括：所述选取两对相对点按顺序依次切换。
10.进一步地，所述选取两对相对点按顺序依次切换包括：所述两对相对点按顺序依次切换，其中两对相对点的切换时的控制点为相邻点。
11.进一步地，所述从预设的空间电压矢量点中选取至少三个控制点包括：从预设的空间电压矢量点中选取六个控制点。
12.进一步地，所述基于所述相位的状态向电机控制器发送控制指令，使所述逆变器在多个所述相位状态之间依次切换包括：所述选取六个控制点按顺序间隔依次切换。
13.进一步地，所述选取六个控制点按顺序间隔依次切换包括：所述六个控制点为三对，所述三对相对点按顺序依次切换，其中任意两对相对点的切换时的控制点为相邻点。
14.本发明实施例提供一种电池自加热系统的控制方法，该控制方法包括：获取永磁
同步电机转子位置；从预设的空间电压矢量点中选取至少三个控制点，其中控制点中包括与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量；从预设的空间电压矢量控制表中确定与控制点对应的逆变器的多个相位状态；基于相位的状态向电机控制器发送控制指令，使逆变器在多个相位状态之间依次切换。利用电芯高频自加热技术，通过电机控制器制造高频电流，利用电芯在高频交流电流下的阻抗特性，实现自加热，基于空间电压示矢量的控制，减少电流在电机三相绕组内部循环，提高母线电流，从而提高电池加热的速率，同时充分利用现有部件，减少整车加热附件成本。
附图说明
15.图1为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图；
16.图2为本发明实施例提供的另一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图；
17.图3为本发明实施例提供的另一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图；
18.图4为本发明实施例提供的一种三空间电压矢量图；
19.图5为本发明实施例提供的另一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图；
20.图6为本发明实施例提供的另一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图；
21.图7为本发明实施例提供的另一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图；
22.图8为本发明实施例提供的另一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图；
23.图9为本发明实施例提供的一种四空间电压矢量图；
24.图10为本发明实施例提供的另一种电池自加热系统控制方法的流程示意图；
25.图11为本发明实施例提供的另一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图；
26.图12为本发明实施例提供的另一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图；
27.图13为本发明实施例提供的一种六空间电压矢量图；
28.图14为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的优化系统的结构示意图。
具体实施方式
29.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
30.在具体实施例中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施例和技术方案。为了避免不必要的重复，本发明中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。
31.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\...”仅仅是区别不同的对象，不表示各对象之间具有相同或联系之处。应该理解的是，所涉及的方位描述“上方”、“下方”、“外”、“内”均为正常使用状态时的方位，“左”、“右”方向表示在具体对应的示意图中所示意的左右方向，可以为正常使用状态的左右方向也可以不是。
32.需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。
在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。术语“连接”在未特别说明的情况下，既包括直接连接也包括间接连接。
33.在具体实施方式中提供的电池自加热系统的控制方法适用于任何不同类型的电动汽车，示例性的，电池自加热系统的控制方法适用于纯电汽车的电池自加热；示例性的，电池自加热系统的控制方法适用于混动汽车的电池自加热。同理该电池自加热系统的控制方法适用于不同规格类型的汽车，示例性的，电池自加热系统的控制方法适用于家用纯电轿车的电池自加热；示例性的，电池自加热系统的控制方法适用于商用纯电客车的电池自加热；为了便于说明，以下均以该控制方法用于家用纯电轿车的电池自加热为例进行示例性说明。
34.在一些实施例中，请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，如图1所示，该控制方法的流程包括：
35.步骤s1、获取永磁同步电机转子位置。
36.需要说明的是，利用控制系统获取永磁同步电机转子在电机中所处的具体位置，任何能够获取永磁同步电机转子位置的方式均符合本案的要求，例如，电机设置有位置传感器，利用位置传感器获取永磁同步电机转子位置。需要说明的是，永磁同步电动机主要是由转子、端盖及定子等各部件组成。永磁同步电动机的启动和运行是由定子绕组、转子鼠笼绕组和永磁体这三者产生的磁场的相互作用而形成。电动机静止时，给定子绕组通入三相对称电流，产生定子旋转磁场，定子旋转磁场相对于转子旋转在笼型绕组内产生电流，形成转子旋转磁场，定子旋转磁场与转子旋转磁场相互作用产生的异步转矩使转子由静止开始加速转动。在这个过程中，转子永磁磁场与定子旋转磁场转速不同，会产生交变转矩。当转子加速到速度接近同步转速的时候，转子永磁磁场与定子旋转磁场的转速接近相等，定子旋转磁场速度稍大于转子永磁磁场，它们相互作用产生转矩将转子牵入到同步运行状态。在同步运行状态下，转子绕组内不再产生电流。此时转子上只有永磁体产生磁场，它与定子旋转磁场相互作用，产生驱动转矩。
37.步骤s2、从预设的空间电压矢量点中选取至少三个控制点，其中控制点中包括与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量。
38.需要说明的是，交流电动机绕组的电压、电流、磁链等物理量都是随时间变化的，空间电压矢量和空间电流矢量、磁通矢量一样，是变频调速系统控制矢量的一种。空间电压矢量是以三相波形整体生成效果为前提，以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场轨迹为目的，一次生成三相调制波形，以内切多边形逼近圆的方式进行控制的。电动机定子三相绕组的轴线，在空间相差120度，三相定子正弦波相电压分别加在三相绕组上，定义三个定子空间电压矢量，使其方向始终处于各相绕组的轴线上，而大小随时间按正弦规律波动，时间相位互相错开的角度也是120度，三相逆变器电路每相上下桥臂开关动作相反，则三相逆变电路共对应八个输出电压状态，其中六个有效工作矢量，两个零矢量，因此一个周期内逆变器的工作状态只切换六次，对应形成六个空间电压矢量。
39.为了便于说明，以下将六个空间电压矢量对应称为六个空间电压矢量点v1、v2、v3、v4、v5和v6，六个空间电压矢量点均匀分布，任意相邻两个点分别与中心位点连线，形成的夹角为60度，从预设的空间电压矢量点中选取至少三个控制点，具体可以理解为，在预设
的六个空间电压矢量中至少选取三个空间电压矢量施加到电机三相绕组，例如，采用基于三空间电压矢量的电池自加热，选取v1、v2和v4三个空间电压矢量施加到电机三相绕组。例如，采用基于四空间电压矢量的电池自加热，选取v1、v3、v4和v6四个空间电压矢量施加到电机三相绕组。例如，采用基于六空间电压矢量的电池自加热，则选取v1、v2、v3、v4，v5和v6六个空间电压矢量施加到电机三相绕组。针对不同空间电压矢量的方案将在下文进行详细描述，其中控制点中包括与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量，此处最近的可以理解为在六个空间电压矢量中离电机转子的磁极最近的，具体可以理解为，在选择空间电压矢量施加到电机三相绕组时，离电机转子的磁极最近的空间电压矢量。例如，电机转子的磁极的n极的延伸方向正对于v1，则v1属于选取的控制点之一，即v1为输出空间电压矢量之一。
40.步骤s3、从预设的空间电压矢量控制表中确定与控制点对应的逆变器的多个相位状态。
41.具体的，电机逆变器具有六个开关q1、q2，q3、q4，q5和q6，每个开关包括igbt(insulated gate bipolar transistor，绝缘栅双极型晶体管)模块，通过逆变器六个开关的开通关断组合产生的空间电压矢量。其次，从预设的空间电压矢量控制表中，此处的控制表可以理解为将逆变器六个开关的开通关断组合产生的空间电压矢量的控制方式汇总生成的表格，具体逆变器六个开关的开通关断组合如何对应空间电压矢量，例如，开通开关q1、q6和q2，关断开关q4、q3和q5，则输出空间电压矢量v1，开通开关q4、q3和q2，关断开关q1、q6和q5，则输出空间电压矢量v2，属于现有常规技术，具体不再赘述。并将控制表录入控制系统。控制点对应的逆变器的多个相位状态，可以理解为，每个空间电压矢量对应逆变器六个开关的不同的开通关断组合。具体操作原理可以理解为，针对需要输出的空间电压矢量，控制系统经过查询空间电压矢量控制表，从而判断逆变器六个开关的开通关断组合状态，例如，需要输出空间电压矢量v1，则判断逆变器六个开关开通开关q1、q6和q2，关断开关q4、q3和q5。
42.步骤s4、基于相位的状态向电机控制器发送控制指令，使逆变器在多个相位状态之间依次切换。
43.具体的，在针对需要输出的空间电压矢量，控制系统经过查询空间电压矢量控制表，从而判断逆变器六个开关的开通关断组合状态之后，按照需要输出的空间电压矢量顺序，依次调整逆变器六个开关的开通关断组合状态，从而使逆变器在多个相位状态之间依次切换。需要说明的是，一个周期内空间电压矢量输出顺序确定后，后期按照此前设定的输出顺序进行循环，不再调整空间电压矢量输出顺序，例如，空间电压矢量输出顺序为v1、v2、v4，则后期按照v1、v2、v4，v1、v2、v4，v1、v2、v4
……
进行循环。其次，空间电压矢量切换之间可以间隔一定时间，间隔时间可以与空间电压矢量输出时间相同，也可以不同，每个间隔时间需要保持一致，每个空间电压矢量输出时间需要保持一致，具体间隔时间以及空间电压矢量输出时间不做具体限定。
44.本发明实施例提供一种电池自加热系统的控制方法，该控制方法包括：获取永磁同步电机转子位置；从预设的空间电压矢量点中选取至少三个控制点，其中控制点中包括与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量；从预设的空间电压矢量控制表中确定与控制点对应的逆变器的多个相位状态；基于相位的状态向电机控制器发送控制指令，使逆变器
在多个相位状态之间依次切换。利用电芯高频自加热技术，通过电机控制器制造高频电流，利用电芯在高频交流电流下的阻抗特性，实现自加热，基于空间电压示矢量的控制，减少电流在电机三相绕组内部循环，提高母线电流，从而提高电池加热的速率，同时充分利用现有部件，减少整车加热附件成本。
45.在一些实施例中，结合图2和图4所示，图2为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，基于图1，图2中的步骤s2包括：
46.步骤s21、从预设的空间电压矢量点中选取三个控制点。
47.具体的，基于三空间电压矢量，从六个空间电压矢量选取三个控制点，即选取三个空间电压矢量，其中控制点中包括与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量。具体可以理解为，电机转子的n极延伸方向与电机转子中心和v1的连线之间的夹角在正负30度以内，包括30度，可以理解为电机转子的n极位于v1的附近，即与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量为v1。从预设的空间电压矢量点中选取三个控制点，可以为任意的组合，示例性的，电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量为v1，三个空间电压矢量可以为v1、v3、v2，也可以为v1、v2、v4，具体不做限定。
48.在一些实施例中，为了能够减少电流在电机三相绕组内部循环，提高母线电流，结合图3和图4所示，图3为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，基于图2，图3中的步骤s21包括：
49.步骤s211、从预设的空间电压矢量点中选取间隔的三个控制点，
50.具体的，基于三空间电压矢量，从六个空间电压矢量选取三个控制点，即选取三个空间电压矢量，三个空间电压矢量为v1、v2、v4或者v3、v6、v5。示例性的，电机转子的n极延伸方向与电机转子中心和v1的连线之间的夹角在正负30度以内，包括30度，可以理解为电机转子的n极位于v1的附近，即与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量为v1，则所选的三个空间电压矢量为v1、v2、v4。同理电机转子的n极位于v2和v4的附近，所选的三个空间电压矢量同样为v1、v2、v4。示例性的，电机转子的n极延伸方向与电机转子中心和v3的连线之间的夹角在正负30度以内，包括30度，可以理解为电机转子的n极位于v3的附近，即控与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量为v3，则所选的三个空间电压矢量为v3、v6、v5。同理电机转子的n极位于v5和v6的附近，所选的三个空间电压矢量同样为v3、v6、v5。
51.使用v1、v2和v4或v3、v5和v6三个空间电压矢量施加到电机三相绕组。各空间电压矢量施加时间保持一致。各空间电压矢量施加顺序任意，但循环过程中一直按照此顺序施加，得到对应的电流响应。示例性的，如图4所示，以电机转子位置位于v1附近为例，提供基于三空间电压矢量的电池自加热控制方法。此方法包括：
52.第一步，输出空间电压矢量v1，施加时间为t1；
53.第二步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
54.第三步，输出空间电压矢量v2，施加时间为t2；
55.第四步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
56.第五步，输出空间电压矢量v4，施加时间为t4；
57.第六步，不输出任何空间电压矢量维持一段时间；重复第一步至第六步。需要说明的是施加时间相等，即t1＝t2＝t4，每个间隔时间需要保持一致，每个空间电压矢量输出时间需要保持一致，具体两次输出空间电压矢量之间的间隔维持时间以及空间电压矢量输出
时间t1，t2，t4不做具体限定。
58.在一些实施例中，结合图5和图9所示，图5为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，基于图1，图2中的步骤s2还包括：
59.步骤s22、从预设的空间电压矢量点中选取四个控制点。
60.具体的，基于四空间电压矢量，从六个空间电压矢量选取四个控制点，即选取四个空间电压矢量，其中控制点中包括与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量。具体可以理解为，例如，电机转子的n极延伸方向在电机转子中心和v1连线与电机转子中心和v3连线之间的夹角中，即与电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量为v1和v3。从预设的空间电压矢量点中选取四个控制点，可以为任意的组合，必须包含v1和v3，示例性的，电机转子的磁极间距最近的空间电压矢量为v1和v3，四个空间电压矢量可以为v1、v3、v2和v6，也可以为v1、v3、v4和v6具体不做限定。
61.在一些实施例中，为了能够减少电流在电机三相绕组内部循环，提高母线电流，结合图6和图9所示，图6为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，基于图5，图6中的步骤s22包括：
62.步骤s221、从预设的空间电压矢量点中选取两对相对点。
63.具体的，基于四空间电压矢量，从六个空间电压矢量选取四个控制点，即选取四个空间电压矢量，四个空间电压矢量点为两对相对点。相对点具体可以理解为空间电压矢量控制表中对应的电压矢量位于同一直线，且方向相反的控制点。具体的，v1和v6为相对点，v3和v4为相对点，v2和v5为相对点。示例性的，电机转子的n极延伸方向在电机转子中心和v1连线与电机转子中心和v3连线之间的夹角中，四个空间电压矢量点为v1、v3、v6和v4。示例性的，电机转子的n极延伸方向在电机转子中心和v3连线与电机转子中心和v2连线之间的夹角中，四个空间电压矢量点为v3、v4、v2和v5。
64.在一些实施例中，结合图7和图9所示，图7为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，基于图6，图7中的步骤s4包括：
65.步骤s41、选取两对相对点按顺序依次切换。
66.具体的，为了便于说明，使用v1、v6、v4和v3、四个空间电压矢量施加到电机三相绕组。各空间电压矢量施加时间保持一致。选取两对相对点按顺序依次切换包括两种情况，其一，各空间电压矢量施加顺序为上述四空间矢量的任一矢量、相对矢量、相邻矢量，相邻矢量的相对矢量的、依次为参考点，即v1、v6、v3、v4的顺序；其二，各空间电压矢量施加顺序为上述四空间矢量的任一矢量、相对矢量、相对矢量的相邻矢量，相邻矢量，依次为参考点，即v1、v6、v4、v3的顺序；每施加一次后续不输出任何矢量维持一段时间，该时间可调。循环过程中需始终按照此顺序施加，得到对应的电流响应。
67.在一些实施例中，结合图8和图9所示，图8为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，基于图7，图8中的步骤s41包括：
68.步骤s411、两对相对点按顺序依次切换，其中两对相对点的切换时的控制点为相邻点。
69.具体的，同样为了便于说明，使用v1、v6、v4和v3、四个空间电压矢量施加到电机三相绕组。使用v1、v6、v4和v3、四个空间电压矢量施加到电机三相绕组。各空间电压矢量施加时间保持一致。各空间电压矢量施加顺序为上述四空间矢量的任一矢量、相对矢量、相对矢
量的相邻矢量，相邻矢量，依次为参考点，即v1、v6、v4、v3的顺序；每施加一次后续不输出任何矢量维持一段时间，该时间可调。循环过程中需始终按照此顺序施加，得到对应的电流响应。示例性的，如图9所示，以电机转子位置位于v1和v3之间为例，提供基于四空间电压矢量的电池自加热控制方法。此方法包括：
70.第一步，输出空间电压矢量v1，施加时间为t1，时间可调；
71.第二步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
72.第三步，输出空间电压矢量v6，施加时间为t6；
73.第四步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
74.第五步，输出空间电压矢量v4，施加时间为t4；
75.第六步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
76.第七步，输出空间电压矢量v3，施加时间为t3；
77.第八步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
78.重复第一步至第八步。需要说明的是施加时间相等，即t1＝t3＝t4＝t6。每个间隔时间需要保持一致，每个空间电压矢量输出时间需要保持一致，具体两次输出空间电压矢量之间的间隔维持时间以及空间电压矢量输出时间t1，t3，t4，t6不做具体限定。
79.在一些实施例中，结合图10和图13所示，图10为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，基于图1，图2中的步骤s2还包括：
80.步骤s23、从预设的空间电压矢量点中选取六个控制点。
81.具体的，基于六空间电压矢量，从六个空间电压矢量选取六个控制点，即选取六个空间电压矢量全部选择。
82.在一些实施例中，结合图11和图13所示如图11所示，图11为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，基于图10，图11中的步骤s4包括：
83.步骤s42、选取六个控制点按顺序间隔依次切换。
84.具体的，为了便于说明，使用v1、v2、v3、v4、v5和v6六个空间电压矢量施加到电机三相绕组。各空间电压矢量施加时间保持一致。选取六个控制点按顺序间隔依次切换可以为任何形式的间隔依次切换。例如，参考点可以为v1、v6、v5、v3、v4、v2的顺序；例如，参考点也可以为v1、v6，v3、v4，v2、v5的顺序；每施加一次后续不输出任何矢量维持一段时间，该时间可调。循环过程中需始终按照此顺序施加，得到对应的电流响应。
85.在一些实施例中，结合图12和图13所示，图12为本发明实施例提供的一种电池自加热系统的控制方法的流程示意图，基于图11，图12中的步骤s42包括：
86.步骤s421、六个控制点为三对，三对相对点按顺序依次切换，其中任意两对相对点的切换时的控制点为相邻点。
87.具体的，使用v1、v2、v3、v4、v5和v6六个空间电压矢量施加到电机三相绕组。各空间电压矢量施加时间保持一致。六个控制点为三对，v1和v6，v3和v4，v2和v5。各空间电压矢量施加顺序为任一矢量、相对矢量、另一对矢量及其相对矢量，最后一对矢量及其相对矢量。即每对矢量在一个循环内均需输出，且两对矢量的切换时的矢量为相邻矢量，依次为参考点，即v1、v6、v2、v5、v4、v3的顺序；每施加一次后续不输出任何矢量维持一段时间，该时间可调。循环过程中需始终按照此顺序施加，得到对应的电流响应。示例性的，如图13所示，以电机转子位置位于v1和v3之间为例，提供基于六空间电压矢量的电池自加热控制方法。
此方法包括：
88.第一步，输出空间电压矢量v1，施加时间为t1，时间可调；
89.第二步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
90.第三步，输出空间电压矢量v6，施加时间为t6；
91.第四步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
92.第五步，输出空间电压矢量v2，施加时间为t2；
93.第六步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
94.第七步，输出空间电压矢量v5，施加时间为t5；
95.第八步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
96.第九步，输出空间电压矢量v4，施加时间为t4；
97.第十步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
98.第十一步，输出空间电压矢量v3，施加时间为t3；
99.第十二步，不输出任何空间电压矢量，维持一段时间；
100.重复第一步至第十二步。需要说明的是施加时间相等，即t1＝t2＝t3＝t4＝t5＝t6。每个间隔时间需要保持一致，每个空间电压矢量输出时间需要保持一致，具体两次输出空间电压矢量之间的间隔维持时间以及空间电压矢量输出时间t1，t2，t3，t4，t5，t6不做具体限定。
101.本发明实施例还提供一种电池自加热系统的优化系统，如图14所示，该优化系统包括：获取模块100和处理模块200。获取模块100用于获取永磁同步电机转子位置。处理模块200从预设的空间电压矢量点中选取至少三个控制点。处理模块200还用于从预设的空间电压矢量控制表中确定与控制点对应的逆变器的多个相位状态；处理模块200还基于相位的状态向电机控制器发送控制指令，使逆变器在多个相位状态之间依次切换。
102.在一些实施例中，如图14所示，获取模块100从预设的空间电压矢量点中选取三个控制点。在一些实施例中，获取模块100从预设的空间电压矢量点中选取间隔的三个控制点。
103.在一些实施例中，如图14所示，获取模块100从预设的空间电压矢量点中选取四个控制点。在一些实施例中，获取模块100从预设的空间电压矢量点中选取至少一对相对点，其中，相对点为空间电压矢量控制表中对应的电压矢量位于同一直线，且方向相反的控制点。在一些实施例中，获取模块100从预设的空间电压矢量点中选取两对相对点。在一些实施例中，处理模块200用于选取两对相对点按顺序依次切换。在一些实施例中，处理模块200还用于两对相对点按顺序依次切换，其中两对相对点的切换时的控制点为相邻点。
104.在一些实施例中，如图14所示，获取模块100从预设的空间电压矢量点中选取六个控制点。在一些实施例中，处理模块200还用于选取六个控制点按顺序间隔依次切换。在一些实施例中，六个控制点为三对，处理模块200还用于三对相对点按顺序依次切换，其中任意两对相对点的切换时的控制点为相邻点。
105.以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。