车辆的后视镜控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的后视镜控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.电动后视镜在汽车后视镜技术中应用广泛，部分汽车在制造的时候增加了后视镜电动折叠的功能。但是在汽车行驶的过程中，当遇到较狭窄的路况或者遇到对向狭窄路况错车时，驾驶人员有可能忘记折叠外后视镜，使后视镜产生磕碰；且驾驶人员在驾驶时容易产生视觉误差，误以为后视镜不会碰到而发生碰撞；即使是半自动折叠后视镜也仍需要人工手动操作，因此有可能造成外后视镜刮伤或者损伤，造成不必要的损失。


技术实现要素：

3.本技术提供一种车辆的后视镜控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，对车辆后视镜的控制无论纯手动还是半自动都需要人工操作，步骤繁琐，智能性较低，且容易因为人工误判使后视镜破损，造成经济损失，产生安全隐患，导致驾驶人员使用感较差等问题。
4.本技术第一方面实施例提供一种车辆的后视镜控制方法，包括以下步骤：获取车辆周围的环境信息；根据所述环境信息计算所述车辆的任一后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际横向距离；在所述实际横向距离小于或等于所述第一预设安全距离时，控制所述目标后视镜折叠或保持折叠状态，直到所述实际横向距离大于第二预设安全距离，展开所述目标后视镜，其中，所述第二预设安全距离大于所述第一预设安全距离。
5.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车辆与目标障碍物的实际距离对后视镜进行预判性自动管理，规避人工误判可能造成的损失，实现外后视镜全自动折叠，提高距离测量的精确度，提升方案智能性和安全性，提升驾驶人员使用体验。
6.进一步地，所述在所述实际横向距离小于或等于所述第一预设安全距离时，控制所述目标后视镜折叠或保持折叠状态，包括：当所述可能碰撞障碍物的数量为多个时，在所述目标后视镜与任一可能碰撞障碍物之间的实际横向距离小于或等于所述第一预设安全距离时，控制所述目标后视镜折叠或保持折叠状态。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以在存在多个可能障碍物时，在任一可能障碍物匹配到第一预设安全距离时，立即执行相关控制动作，避免判断范围过窄或多次重复判断可能造成的后视镜碰撞，减少运算次数，提升方案智能性和安全性。
8.进一步地，在控制所述目标后视镜折叠或保持折叠状态时，还包括：控制所述目标后视镜折叠或保持折叠状态的同时，控制所述车辆执行第一目标提醒动作。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以在对后视镜做出相应控制动作的同时，执行提醒动作，以对驾驶人员进行提醒，使驾驶人员可以实时了解后视镜状态，提高方案安全性和智能性，提升驾驶人员使用体验。
10.进一步地，在根据所述环境信息计算所述车辆的任一后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际横向距离之前，还包括：根据所述环境信息计算所述车辆的目标后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际纵向距离；在所述实际纵向距离小于距离阈值时，计算所述实际横向距离。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车辆实际的周围信息设置初始距离阈值，避免车辆过早进行距离计算，减少运算次数，节省运算资源，提升方案合理性。
12.进一步地，在所述实际纵向距离小于距离阈值时，还包括：控制所述车辆执行第二目标提醒动作。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以综合考虑车辆与目标障碍物的实际纵向距离，并做出对应提醒动作，以对驾驶人员进行提醒和警示，降低纵向距离过近时产生碰撞的可能性，提升方案智能性和安全性。
14.进一步地，在控制所述目标后视镜折叠或保持折叠状态之后，还包括：判断所述实际纵向距离是否大于或等于所述距离阈值；如果实际纵向距离大于或等于所述距离阈值，则控制所述目标后视镜展开。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车辆的实际情况控制后视镜的状态，避免相对远离目标障碍物时车辆仍进行实际距离运算，减少运算次数，节约运算资源，提升方案智能性。
16.进一步地，在获取车辆周围的环境信息之前，还包括：获取所述车辆的当前车速；在所述当前车速小于或等于预设车速时，获取车辆周围的环境信息。
17.根据上述技术手段，本技术实施例可以在车速较高时不进行后视镜自动管理，以避免车辆高速行驶时后视镜折叠产生一定的安全隐患，提高方案的安全性，提升驾驶人员使用体验。
18.本技术第二方面实施例提供一种车辆的后视镜控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆周围的环境信息；计算模块，用于根据所述环境信息计算所述车辆的任一后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际横向距离；控制模块，用于在所述实际横向距离小于或等于所述第一预设安全距离时，控制所述目标后视镜折叠或保持折叠状态，直到所述实际横向距离大于第二预设安全距离，展开所述目标后视镜，其中，所述第二预设安全距离大于所述第一预设安全距离。
19.进一步地，所述控制模块用于：当所述可能碰撞障碍物的数量为多个时，在所述目标后视镜与任一可能碰撞障碍物之间的实际横向距离小于或等于所述第一预设安全距离时，控制所述目标后视镜折叠或保持折叠状态。
20.进一步地，所述控制模块进一步用于：控制所述目标后视镜折叠或保持折叠状态的同时，控制所述车辆执行第一目标提醒动作。
21.进一步地，所述车辆的后视镜控制装置还包括：测速模块，用于获取所述车辆的当前车速，在所述当前车速小于或等于预设车速时，获取车辆周围的环境信息；测距模块，用于根据所述环境信息计算所述车辆的目标后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际纵向距离，在所述实际纵向距离小于距离阈值时，计算所述实际横向距离；提醒模块，用于在所述实际纵向距离小于距离阈值时，控制所述车辆执行第二目标提醒动作；判断模块，用于判断所述实际纵向距离是否大于或等于所述距离阈值，如果实际纵向距离大于或等于所述距离阈
值，则控制所述目标后视镜展开。
22.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的后视镜控制方法。
23.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的后视镜控制方法。
24.由此，本技术至少具有如下有益效果：
25.(1)本技术实施例可以根据车辆与目标障碍物的实际距离对后视镜进行预判性自动管理，规避人工误判可能造成的损失，实现外后视镜全自动折叠，提高距离测量的精确度，提升方案智能性和安全性，提升驾驶人员使用体验。
26.(2)本技术实施例可以在存在多个可能障碍物时，在任一可能障碍物匹配到第一预设安全距离时，立即执行相关控制动作，避免判断范围过窄或多次重复判断可能造成的后视镜碰撞，减少运算次数，提升方案智能性和安全性。
27.(3)本技术实施例可以在对后视镜做出相应控制动作的同时，执行提醒动作，以对驾驶人员进行提醒，使驾驶员可以实时了解后视镜状态，提高方案安全性和智能性，提升驾驶人员使用体验。
28.(4)本技术实施例可以根据车辆实际的周围信息设置初始距离阈值，避免车辆过早进行距离计算，减少运算次数，节省运算资源，提升方案合理性。
29.(5)本技术实施例可以综合考虑车辆与目标障碍物的实际横向距离，并做出对应提醒动作，以对驾驶人员进行提醒和警示，降低纵向距离过近产生碰撞的可能性，提升方案智能性和安全性。
30.(6)本技术实施例可以根据车辆的实际情况控制后视镜的状态，避免相对远离目标障碍物时车辆仍进行实际距离运算，减少运算次数，节约运算资源，提升方案智能性。
31.(7)本技术实施例可以在车速较高时不进行后视镜自动管理，以避免车辆高速行驶时后视镜折叠可能导致的车辆碰撞，提高方案的安全性，提升驾驶人员使用体验。
32.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
33.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
34.图1为根据本技术实施例提供的车辆的后视镜控制方法的流程图；
35.图2为根据本技术实施例提供的摄像头安装位置示意图；
36.图3为根据本技术实施例提供的系统连接示意图；
37.图4为根据本技术实施例提供的后视镜折叠流程图；
38.图5为根据本技术实施例提供的车辆的后视镜控制装置的示例图；
39.图6为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
40.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
41.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的后视镜控制方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中，对车辆后视镜的控制无论纯手动还是半自动都需要人工操作，步骤繁琐，智能性较低，且容易因为人工误判使后视镜破损，造成经济损失，产生安全隐患，导致驾驶人员使用感较差的问题，本技术提供了一种车辆的后视镜控制方法，在该方法中，本技术实施例可以根据车辆与目标障碍物的实际距离对后视镜进行预判性自动管理，规避人工误判可能造成的损失，实现外后视镜全自动折叠，提高距离测量的精确度，提升方案智能性和安全性，提升驾驶人员使用体验。由此，解决了相关技术中，对车辆后视镜的控制无论纯手动还是半自动都需要人工操作，步骤繁琐，智能性较低，且容易因为人工误判使后视镜破损，造成经济损失，产生安全隐患，导致驾驶人员使用感较差等问题。
42.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的后视镜控制方法的流程示意图。
43.如图1所示，该车辆的后视镜控制方法包括以下步骤：
44.在步骤s101中，获取车辆周围的环境信息。
45.其中，环境信息可以是车辆行车时的周围信息，比如可以包括周围车辆、路障、墙面和行人信息等，对此不做具体限定。
46.可以理解的是，本技术实施例可以使用多个摄像头将车辆周围环境信息的视频信号发送至影像控制器，比如，如图2所示，可以使用四个摄像头完成上述操作，四个摄像头分别安装于车辆的前保险杠中间、后保险杠中间、左外后视镜端部和右外后视镜端部，并通过lvds(low voltage differential signaling，低电压差分信号)线与影像控制器相连，以保证信号传递的及时性。
47.在本技术实施例中，在获取车辆周围的环境信息之前，还包括：获取车辆的当前车速；在当前车速小于或等于预设车速时，获取车辆周围的环境信息。
48.其中，车辆的当前车速可以通过如图3所示的abs(antilock brake system，防抱死制动系统)将车速信息发给车身控制系统；预设车速可以根据实际情况进行具体设置，比如可以设置为10km/h等，对此不做具体限定。
49.可以理解的是，当车速较高时，如果控制后视镜频繁进行折叠或展开动作，可能会导致驾驶人员对后方行车情况不明，容易产生误判，产生一定的安全隐患，出于安全性考虑，高速驾驶时需要保证后视镜保持正常展开工作，因此，本技术实施例可以设置预设车速，在车速大于预设车速时，认为当前车速较高，不进行后视镜的自动控制和管理，以避免车辆高速行驶时后视镜折叠产生一定的安全隐患，提高方案的安全性，提升驾驶人员使用体验。
50.在步骤s102中，根据环境信息计算车辆的任一后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际横向距离。
51.可以理解的是，本技术实施例可以在接收到环境信息后，通过影像控制器将视频
信号拟合，若拟合图像中存在可能碰撞障碍物，比如存在即将超车或会车车辆，则可以获取该图像中待测障碍物的像素坐标，根据像素坐标计算待测障碍物与相近外后视镜之间的横向距离(车轴方向)。
52.在本技术实施例中，在根据环境信息计算车辆的任一后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际横向距离之前，还包括：根据环境信息计算车辆的目标后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际纵向距离；在实际纵向距离小于距离阈值时，计算实际横向距离。
53.其中，距离阈值可以根据实际情况具体设置，且距离阈值大于或等于以下实施例中的第二预设安全距离，比如可以设置为25cm、20cm等，对此不做具体限定。
54.可以理解的是，本技术实施例可以根据车辆实际的周围信息设置初始距离阈值，在判断环境信息与可能碰撞障碍物之间的实际纵向距离小于距离阈值后，即可以理解为纵向相对靠近目标障碍物时，再进一步计算实际横向距离，而不是每时每刻都进行计算，以避免车辆过早进行距离计算，在保证安全性的同时，减少运算次数，节省运算资源。
55.在步骤s103中，在实际横向距离小于或等于第一预设安全距离时，控制目标后视镜折叠或保持折叠状态，直到实际横向距离大于第二预设安全距离，展开目标后视镜，其中，第二预设安全距离大于第一预设安全距离。
56.其中，第一和第二预设安全距离可以根据实际情况进行具体设置，比如可以设第一预设安全距离为10cm、第二预设安全距离为20cm等，对此不做具体限定；目标后视镜可以根据实际情况具体标定，比如可以是左后视镜或右后视镜等。
57.可以理解的是，本技术实施例可以设置第一和第二安全距离，并以该安全距离为基准对比车辆与目标障碍物间的实际距离，以控制车辆折叠或展开后视镜。
58.在本技术实施例中，在控制目标后视镜折叠或保持折叠状态时，还包括：控制目标后视镜折叠或保持折叠状态的同时，控制车辆执行第一目标提醒动作。
59.其中，第一目标提醒动作可以是对驾驶人员起提醒和警示作用的车辆动作，第一目标提醒动作可以由音响系统及方向盘振动提醒系统执行，比如本技术实施例可以设置第一目标提醒动作为驱动方向盘震动3s等，对此不做具体限定。
60.可以理解的是，本技术实施例可以设置提醒动作，在对后视镜做出相应控制动作的同时，执行该提醒动作，以对驾驶人员进行警示，使驾驶员可以实时了解后视镜状态，提高方案安全性和智能性，提升驾驶人员使用体验。
61.需要说明的是，当后视镜处于展开状态时，当检测到处于第一预设安全距离和第二预设距离之间时，即实际横向距离大于第一预设安全距离，且小于或等于第二预设距离时，由于此时距离比较近，可能存在持续接近小于第一预设安全距离的情况，因此此时虽然后视镜依然处于展开状态，但是本技术实施例可以执行第三目标提醒动作以对驾驶员进行提醒，使得驾驶员提前获知后视镜可能存在折叠的情况，提升用户使用体验；当后视镜处于折叠状态时，当检测到处于第一预设安全距离和第二预设距离之间时，由于此时距离比较近，实际横向距离可能处于第一预设安全距离附件波动，如果在大于第一预设安全距离立即展开，可能存在反复折叠展开的情况，不利用使用体验，因此本技术实施例可以在此情况下，依然使得后视镜处于折叠状态，并执行第四目标提醒动作以对驾驶员进行提醒，提升用户使用体验。其中，第三目标提醒动作和第四目标提醒动作可以根据情况具体设置，不做具体限定。
62.举例而言，如图4所示，结合上述实施例根据第一和第二安全距离对车辆后视镜的控制，以第一预设安全距离为10cm、第二预设安全距离为20cm为例。若此时实际距离小于或等于第一安全距离10cm，则判断是否需要折叠的外后视镜以及进行方向盘震动提醒，并将信息通过can(controller area network，控制域网)总线传递至车身控制系统，比如当外后视镜是展开状态，则车身控制系统将外后视镜折叠、同时驱动方向盘震动3s，当外后视镜是折叠状态，则车身控制系统将外后视镜保持折叠、同时驱动方向盘震动3s；同理，若此时实际距离大于第二安全距离，则判断是否需要展开外后视镜以及进行方向盘震动提醒，并将信息传递至车身控制系统。
63.在本技术实施例中，在实际横向距离小于或等于第一预设安全距离时，控制目标后视镜折叠或保持折叠状态，包括：当可能碰撞障碍物的数量为多个时，在目标后视镜与任一可能碰撞障碍物之间的实际横向距离小于或等于第一预设安全距离时，控制目标后视镜折叠或保持折叠状态。
64.具体而言，在拟合图像中有多个待测目标时，则对每个待测目标进行测距及判断，若有一个需要折叠后视镜，则折叠，即“折叠优先”。
65.可以理解的是，在出现多个可能碰撞的障碍物的情况下，本技术实施例可以将第一个达到第一预设安全距离的障碍物为基准，控制车辆折叠后视镜，而不是等到全部障碍物都达到预设安全距离再启动控制，也不是根据每个障碍物的实际距离多次控制车辆执行目标动作，可以有效避免片面考虑障碍物导致的后视镜碰撞，提升方案智能型和安全性。
66.在本技术实施例中，在控制目标后视镜折叠或保持折叠状态之后，还包括：判断实际纵向距离是否大于或等于距离阈值；如果实际纵向距离大于或等于距离阈值，则控制目标后视镜展开。
67.可以理解的是，本技术实施例可以根据距离阈值判断是否对车辆执行控制动作。当实际纵向距离大于第二预设安全距离时，本技术实施例可以控制车辆的后视镜保持展开状态，并进一步判断实际距离是否达到距离阈值，当实际纵向距离达到距离阈值时，即使此时实际横向距离仍小于或等于第一预设安全距离，也可以理解为车辆此时与目标障碍物的相对纵向距离已达到安全值，此时可以控制后视镜保持展开状态，而不需要一直进行实际距离判断，节省运算资源。例如，当目标障碍物为另一车辆、本车相对另一车辆正在超车时，此时纵向距离达到距离阈值，可以理解本车已超出另一车辆一定距离，且此时目标后视镜相对于另一车辆的纵向距离是安全的；即使两车横向距离小于第一预设安全距离，在后视镜已经相对远离另一车辆的情况下，也不会出现后视镜碰撞的情况，因此此时可以控制后视镜展开。
68.在本技术实施例中，在实际纵向距离小于距离阈值时，控制车辆执行第二目标提醒动作。
69.其中，第二目标提醒动作可以是对驾驶人员起提醒和警示作用的车辆动作，第二目标提醒动作可以由音响系统及方向盘振动提醒系统执行，第二目标动作与前述第一目标动作可以相同也可以不同，具体可以根据实际情况进行设置，对此不做具体限定。
70.可以理解的是，本技术实施例可以在实际纵向距离小于距离阈值时，即本车与目标障碍物纵向相对靠近达到距离阈值时，执行提醒动作，以对驾驶人员起到提醒和警示作用。
71.举例而言，结合上述依据实际横、纵向距离对车辆的后视镜控制，以车辆行进逐渐靠近为车辆的目标障碍物后远离为例，当车辆与另一车的实际纵向距离达到距离阈值时，可以认为车辆已靠近另一车，且距离达到安全临界值，本技术实施例可以执行提醒动作，以对驾驶员进行示警，并且获取车辆与另一车的实际横向距离；此时车辆与另一车的横向距离可能会出现以下几种情况的至少一种情况：(1)当车辆与另一车的实际横向距离大于第二预设安全距离时，即车辆逐渐向另一车靠近但未达到预设距离时，不控制车辆后视镜，使后视镜保持展开状态；(2)当车辆与另一车的实际横向距离达到第二预设安全距离时，控制车辆做出提醒动作，并在实际横向距离未达到第一预设安全距离时，保持上述控制状态；(3)当车辆与另一车的实际横向距离小于或等于第一预设安全距离时，即车辆与另一车靠得越来越近并已达到预设距离时，控制车辆折叠后视镜并做出提醒动作；(4)在车辆与另一车的实际横向距离大于第二预设安全距离，即当车辆相对远离目标障碍物的距离大于第二预设安全距离时，控制车辆展开后视镜。车辆继续行进，当车辆与另一车的实际纵向距离大于距离阈值时，可以理解为车辆已经远离另一车并达到安全距离，此时本技术实施例可以控制目标后视镜展开或保持展开状态。
72.在具体应用时，本技术实施例可以在车辆上设置摄像头、影像控制器、can总线、车身控制系统、外后视镜、音响系统及方向盘振动提醒系统。
73.其中，摄像头安装于前保险杠中间、后保险杠中间、左外后视镜端部、右外后视镜端部，通过lvds线与影像控制器相连，保证信号传递及时性；影像控制器计算好与会车或超车车辆横向距离，判断是否需要折叠外后视镜，若需要，则将“需要折叠外后视镜”信息通过can总线传递给车身控制系统；车身控制系统与外后视镜及其折叠装置连接；音响系统及方向盘振动提醒系统通过can总线与车身控制系统连接，用于提醒驾驶员及车内乘客。
74.下面将基于上述设置，即以车辆上设置有摄像头、影像控制器、can总线、车身控制系统、外后视镜、音响系统及方向盘振动提醒的系统为例，结合一个具体的实施例对本技术实施例的车辆的后视镜控制方法进行阐述。
75.步骤一，abs将车速信息发给车身控制系统，当车速小于等于10km/h,启动该系统，否则不启动。
76.步骤二，四个摄像头将车辆周边视频信号发送至影像控制器。
77.步骤三，影像控制器将视频信号拟合，拟合图像中若有即将超车或会车车辆，则获取所述图像中待测车辆的像素坐标，根据像素坐标计算待测车辆与相近外后视镜之间的横向距离(车轴方向)，若距离小于或等于第一安全距离10cm，则判断需要折叠外后视镜以及方向盘震动提醒，并将信息通过can总线传递至车身控制系统；若距离大于第一安全距离，小于或等于第二安全距离20cm，则判断需要方向盘震动提醒3s，并将信息通过can总线传递至车身控制系统；若距离大于第二安全距离，则判断需要展开外后视镜，并将信息传递至车身控制系统。
78.步骤四，若距离小于或等于第一安全距离10cm，外后视镜是展开状态，则车身控制系统将外后视镜折叠、同时驱动方向盘震动3s；若距离小于或等于第一安全距离10cm，外后视镜是折叠状态，则车身控制系统将外后视镜保持折叠、同时驱动方向盘震动3s；若距离大于第一安全距离，小于或等于第二安全距离20cm，则车身控制系统驱动方向盘震动3s；若距离大于第二安全距离，则车身控制系统将外后视镜展开。
79.步骤五，拟合图像中若无即将超车或会车车辆，则将外后视镜展开。
80.本技术的一个实施例还可以在拟合图像中有多个待测车辆时，对每个待测车辆进行测距及判断，若有一个需要折叠后视镜，则折叠，即“折叠优先”。
81.本技术的一个实施例还可以在通常状态下以及拟合图像中没有需要折叠后视镜的近距离其他车辆时，保持后视镜展开状态。
82.本技术的一个实施例还可以在拟合图像中有其他近距离物体，如墙壁等，也要执行上述步骤。
83.根据本技术实施例提出的车辆的后视镜控制方法，可以根据车辆与目标障碍物的实际距离对后视镜进行预判性自动管理，规避人工误判可能造成的损失，实现外后视镜全自动折叠，提高距离测量的精确度，提升方案智能性和安全性，提升驾驶人员使用体验。
84.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的后视镜控制装置。
85.图5是本技术实施例的车辆的后视镜控制装置的方框示意图。
86.如图5所示，该车辆的后视镜控制装置10包括：获取模块100、计算模块200和控制模块300。
87.其中，获取模块100用于获取车辆周围的环境信息；计算模块200用于根据环境信息计算车辆的任一后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际横向距离；控制模块300用于在实际横向距离小于或等于第一预设安全距离时，控制目标后视镜折叠或保持折叠状态，直到实际横向距离大于第二预设安全距离，展开目标后视镜，其中，第二预设安全距离大于第一预设安全距离。
88.在本技术实施例中，控制模块300用于：当可能碰撞障碍物的数量为多个时，在目标后视镜与任一可能碰撞障碍物之间的实际横向距离小于或等于第一预设安全距离时，控制目标后视镜折叠或保持折叠状态。
89.在本技术实施例中，控制模块300进一步用于：控制目标后视镜折叠或保持折叠状态的同时，控制车辆执行第一目标提醒动作。
90.在本技术实施例中，车辆的后视镜控制装置10还包括：测速模块、测距模块、提醒模块和判断模块。
91.其中，测速模块用于获取车辆的当前车速，在当前车速小于或等于预设车速时，获取车辆周围的环境信息；测距模块用于根据环境信息计算车辆的目标后视镜与可能碰撞障碍物之间的实际纵向距离，在实际纵向距离小于距离阈值时，计算实际横向距离；提醒模块用于在实际纵向距离小于距离阈值时，控制车辆执行第二目标提醒动作；判断模块用于判断实际纵向距离是否大于或等于距离阈值，如果实际纵向距离大于或等于距离阈值，则控制目标后视镜展开。
92.需要说明的是，前述对车辆的后视镜控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的后视镜控制装置，此处不再赘述。
93.根据本技术实施例提出的车辆的后视镜控制装置，可以根据车辆与目标障碍物的实际距离对后视镜进行预判性自动管理，规避人工误判可能造成的损失，实现外后视镜全自动折叠，提高距离测量的精确度，提升方案智能性和安全性，提升驾驶人员使用体验。
94.图6为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
95.存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程
序。
96.处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的后视镜控制方法。
97.进一步地，车辆还包括：
98.通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
99.存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
100.存储器601可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
101.如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
102.可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
103.处理器602可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
104.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的后视镜控制方法。
105.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
106.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
107.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
108.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技
术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
109.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
110.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。