轮速补偿方法及装置、车辆与流程

1.本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种轮速补偿方法及装置、车辆。


背景技术：

2.在车辆控制系统中，车辆会根据轮速信号进行防滑控制。当轮胎因为备胎、欠压、异常磨损导致滚动半径变小时，该车轮的轮速会大于实际车速，系统会误以为车轮打滑，并触发防滑控制功能降低打滑车轮的轮速。当轮胎滚动半径差异较大时，车辆控制系统由于当前误触发的防滑行驶状态，会控制离合器长时间结合，导致离合器一直处于滑摩状态，影响分动器使用寿命，甚至损坏分动器。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种轮速补偿方法及装置、车辆，以至少解决相关技术中因轮胎滚动半径差异较大导致车辆离合器磨损的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轮速补偿方法，包括：响应于目标车辆满足预设条件，获取目标车辆的第一轮速和第二轮速，其中，第一轮速为目标车辆的多个车轮对应的轮速中的最大轮速，第二轮速为多个车轮对应的轮速中除第一轮速之外的其他轮速的平均值；基于第二轮速对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速；基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，其中，参考轮速为历史补偿周期中多个车轮对应的历史轮速中的最小轮速；基于目标轮速控制目标车辆的运行状态。
6.可选地，基于第二轮速对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速，包括：确定第一轮速和第二轮速的第一差值；基于第一轮速和第一预设值的乘积，确定第一目标阈值；判断第一差值是否大于第一目标阈值；响应于第一差值大于第一目标阈值，基于预设修正系数、第一轮速和第二轮速，确定第一修正系数，其中，预设修正系数为历史修正周期对应的修正系数；基于第一修正系数对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速。
7.可选地，该方法还包括：响应于第一差值小于或等于第一目标阈值，确定第二预设值为第一修正系数；基于第一修正系数对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速。
8.可选地，基于预设修正系数、第一轮速和第二轮速，确定第一修正系数，包括：确定第一轮速和第二轮速的第一除积；确定第一除积和修正周期的第一乘积；基于第一乘积和预设修正系数的和值，确定第一修正系数。
9.可选地，基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，包括：基于第一补偿系数对第一修正轮速进行补偿，得到补偿轮速，其中，第一补偿系数为历史补偿周期对应的补偿系数；确定参考轮速和第一修正轮速的第二除积；基于第二除积和第二预设值的差值，确定瞬时补偿系数；基于瞬时补偿系数和第一补偿系数，确定目标车辆对应的多个临时补偿系数，其中，多个临时补偿系数为目标车辆的多个轮胎对应的临时补偿系数；基于多个临时补偿系数对补偿轮速进行补偿，得到目标轮速。
10.可选地，基于多个临时补偿系数对补偿轮速进行补偿，得到目标轮速，包括：确定多个临时补偿系数中的第一临时补偿系数和第二临时补偿系数，其中，第一临时补偿系数为多个临时补偿系数中的最大临时补偿系数，第二临时补偿系数为多个临时补偿系数中的最小临时补偿系数；确定第一临时补偿系数和第二临时补偿系数的第二差值；判断第二差值是否小于第二预设值，且第二差值大于第三预设值；响应于第二差值小于第二预设值且大于第三预设值，基于第一补偿系数对补偿轮速进行补偿，得到目标轮速。
11.可选地，该方法还包括：响应于第二差值小于或等于第三预设值，将补偿轮速直接确定为目标轮速。
12.可选地，该方法还包括：响应于第二差值大于或等于第二预设值，对补偿轮速进行修正，得到第二修正轮速；基于参考轮速和第二修正轮速对第二修正轮速进行补偿，得到目标轮速。
13.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轮速补偿装置，包括：获取模块，用于响应于目标车辆满足预设条件，获取目标车辆的第一轮速和第二轮速，其中，第一轮速为目标车辆的多个车轮对应的轮速中的最大轮速，第二轮速为多个车轮对应的轮速中除第一轮速之外的其他轮速的平均值；修正模块，用于基于第二轮速对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速；补偿模块，用于基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，其中，参考轮速为历史补偿周期中多个车轮对应的历史轮速中的最小轮速；控制模块，用于基于目标轮速控制目标车辆的运行状态。
14.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种目标车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述实施例中任意一项的轮速补偿方法。
15.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例中任意一项的轮速补偿方法。
16.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例中任意一项的轮速补偿方法。
17.在本发明实施例中，当目标车辆满足轮胎滚动补偿条件时，获取目标车辆的最大轮速和其余车轮的平均轮速作为第一轮速和第二轮速，并基于平均轮速对最大轮速进行修正，得到第一修正轮速，实现大范围的轮速调整，再将历史补偿周期中多个车轮的最小轮速作为参考轮速，基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，实现小范围轮速调整和判别，最终基于目标轮速控制目标车辆的运行状态。容易注意到的是，该方案基于多个轮胎的最快轮速和平均轮速，判断当前轮胎半径是否需要补偿。轮胎滚动半径补偿过程包括：进行滚动半径大差异修正并得到第一修正轮速；进行滚动半径小差异补偿，并得到补偿轮速。该过程分步骤对车轮轮速进行精确调整，最终得到目标轮速，控制目标车辆正常行驶，进而解决了相关技术中因轮胎滚动半径差异较大导致车辆离合器磨损的技术问题。
附图说明
18.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
19.图1是根据本发明实施例的一种轮速补偿方法的流程图；
20.图2是根据本发明实施例的一种可选的轮胎滚动半径补偿的流程图；
21.图3是根据本发明实施例的一种轮速补偿装置的示意图。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
23.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.实施例1
25.根据本发明实施例，提供了一种轮速补偿方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
26.图1是根据本发明实施例的一种轮速补偿方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
27.步骤s102，响应于目标车辆满足预设条件，获取目标车辆的第一轮速和第二轮速，其中，第一轮速为目标车辆的多个车轮对应的轮速中的最大轮速，第二轮速为多个车轮对应的轮速中除第一轮速之外的其他轮速的平均值；
28.步骤s104，基于第二轮速对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速；
29.步骤s106，基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，其中，参考轮速为历史补偿周期中多个车轮对应的历史轮速中的最小轮速；
30.步骤s108，基于目标轮速控制目标车辆的运行状态。
31.需要说明的是，该方案除了提出了轮胎滚动半径大差异识别方法、大差异修正算法和小差异补偿算法之外，还提出了轮胎滚动半径识别功能的激活条件，包括：
32.1.车辆未打滑、未抱死、未制动。车辆状态可以根据车轮滑移率识别判读，也可以参考功能标志位来确定，例如，tcs(traction control system，牵引力控制系统)、abs(antilock brake system，防抱死制动系统)、msr(motor control slide retainer，发动机阻力矩控制系统)、esp(electronic stalbility program，车身电子稳定系统)、aeb(autonomous emergency braking，自动紧急制动系统)、cdp(controller deceleration parking，动态减速控制功能)等；
33.2.车轮转速稳定。例如，各个车轮的轮加速度大于2m/s2且持续时间大于5s时，判断为车轮稳定，当任一车轮的轮加速度大于2m/s2时，判断为车轮不稳定；
34.3.车辆驾驶速度为中/高速。例如，车速大于20km/h；
35.4.车辆未转向。例如，转向盘转角小于150deg；
36.5.轮胎滚动半径补偿未结束。
37.其中，预设条件可以是轮胎滚动半径识别功能激活后，此时目标车辆的轮速需要进行修正或补偿。第一修正轮速可以是对最大轮速进行修正后的轮速，可以对最快轮速进行大幅度的修正。目标轮速可以是对第一修正轮速进行小幅度补偿后最终得到的符合要求的车轮轮速。运行状态可以指使用目标轮速控制目标车辆的行驶状态，该行驶状态不会误触防滑控制功能和车辆导致离合器磨损。
38.需要说明的是，当轮胎因备胎、欠压、异常磨损导致滚动半径变小时，在同一车速下，与未磨损的车轮相比该车轮的轮速会变快，因此可以通过轮速快慢判断轮胎是否磨损，进而修正和补偿轮速，避免由于轮速差太大导致目标车辆中的离合器发生磨损。在轮胎滚动半径识别功能激活后，将轮胎滚动半径补偿过程分为多个周期，不断对轮速进行修正和补偿迭代，直到得到目标轮速。
39.在一种可选的实施例中，图2是根据本发明实施例的一种可选的轮胎滚动半径补偿的流程图，如图2所示，进行轮胎滚动半径补偿时，判别目标车辆是否满足预设条件，即同时满足轮胎滚动半径识别功能的五个激活条件。若满足激活条件，进行滚动半径大差异修正，否则继续判别是否激活。进行滚动半径大差异修正时，获取此刻多个轮胎的轮速，第一轮速为其中最大轮速v
max
，第二轮速为多个轮速中除第一轮速外其它轮速的平均轮速v
mean
，基于此时的最大轮速v
max
和平均轮速v
mean
得到半径大差异修正系数，并计算第一修正轮速v
coor
。判别滚动半径大差异识别是否结束，若未结束，则再次进行滚动半径大差异修正，若结束，对滚动半径大差异修正轮速，即第一修正轮速进行补偿。当进行滚动半径小差异补偿时，判别滚动半径小差异补偿是否结束，若未结束，则继续进行补偿，若结束，获取历史补偿周期中多个车轮对应历史轮速中的最小轮速，作为参考轮速v
ref
，得到滚动半径小差异补偿系数，对第一修正轮v
coor
进行补偿，得到目标轮速。车辆根据得到的目标轮速控制目标车辆正常行驶。
40.在本发明实施例中，当目标车辆满足轮胎滚动补偿条件时，获取目标车辆的最大轮速和其余车轮的平均轮速作为第一轮速和第二轮速，并基于平均轮速对最大轮速进行修正，得到第一修正轮速，实现大范围的轮速调整，再将历史补偿周期中多个车轮的最小轮速作为参考轮速，基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，实现小范围轮速调整和判别，最终基于目标轮速控制目标车辆的运行状态。容易注意到的是，该方案基于多个轮胎的最快轮速和平均轮速，判断当前轮胎半径是否需要补偿。轮胎滚动半径补偿过程包括：进行滚动半径大差异修正并得到第一修正轮速；然后进行滚动半径小差异补偿，并得到补偿轮速。该过程分步骤对车轮轮速进行精确调整，最终得到目标轮速，控制目标车辆正常行驶，进而解决了相关技术中因轮胎滚动半径差异较大导致车辆离合器磨损的技术问题。
41.可选地，根据上述发明实施例，基于第二轮速对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速，包括：确定第一轮速和第二轮速的第一差值；基于第一轮速和第一预设值的乘积，确定第一目标阈值；判断第一差值是否大于第一目标阈值；响应于第一差值大于第一目标阈
值，基于预设修正系数、第一轮速和第二轮速，确定第一修正系数，其中，预设修正系数为历史修正周期对应的修正系数；基于第一修正系数对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速。
42.需要说明的是，将轮胎滚动半径补偿过程分为多个周期，滚动半径补偿总时间t＝t
×
n，其中，t表示一个周期时长，n表示此刻为第n个周期。当前轮胎滚动半径修正过程可以处于第n个周期。
43.其中，第一差值可以是最大轮速减去平均轮速得到的结果，即v
max-v
mean
。第一预设值可以是滚动半径大差异轮速差值下限的系数。第一目标阈值可以是用于区分此时为滚动半径大差异还是滚动半径小差异的速度阈值。第一修正系数可以是第n个周期的计算得到的修正系数。预设修正系数可以是第n-1个周期对应的修正系数。
44.在一种可选的实施例中，如图2所示，若满足激活条件，进行滚动半径大差异识别，基于获取的第一轮速v
max
和第二轮速v
mean
，确认第一差值v
max-v
mean
。开始计算第一目标阈值，设定滚动半径大差异轮速差值的下限系数m
low
，例如，可设定m
low
＝0.05，则滚动半径大差异轮速差值下限，即第一目标阈值δv
up
的计算公式(1)如下：
45.δv
up
＝v
mean
×mlow
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
46.比较第一差值与第一目标阈值大小，若第一差值大于第一目标阈值，即v
max-v
mean
＞δv
up
，则确定此时为滚动半径大差异。基于预设修正系数k(n-1)、第一轮速v
max
和第二轮速v
mean
，确定第n个周期的第一修正系数k(n),基于修正系数k(n)对第一轮速v
max
进行修正，得到第一修正轮速v
coor
，计算公式(2)如下：
47.v
coor
＝v
max
×
k(n)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
48.可选地，根据上述发明实施例，该方法还包括：响应于第一差值小于或等于第一目标阈值，确定第二预设值为第一修正系数；基于第一修正系数对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速。
49.其中，第二预设值可以是固定的轮胎半径修正系数。
50.在一种可选的实施例中，如图2所示，若满足激活条件，根据轮速进行滚动半径大差异识别，在第n个周期中，若第一差值小于或等于第一目标阈值，即v
max-v
mean
≤δv
up
，则设定第二预设值k(n)＝1，并带入第一修正轮速v
coor
计算公式,得到v
coor
＝v
max
，即不对最大轮速进行修正，可以直接进行滚动小差异补偿。
51.需要说明的是，判别是否为滚动半径大差异，除了根据上述方法限制滚动半径大差异的差值下限之外，还可以同时限制上限，形成一个公差带，上限值的设定主要为了防止算法算错。设定滚动半径大差异轮速差值上限系数m
upper
，例如，可设定m
upper
＞0.55，则滚动半径大差异轮速的差值上限δv
low
的计算公式(3)如下：
52.δv
low
＝v
mean
×mupper
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
53.得到滚动半径大差异的轮速公差带为δv
up
至δv
low
，当第一差值在滚动半径大差异轮速公差带内，判定为轮胎滚动半径大差异，若小于公差带下限，则判定为轮胎滚动半径小差异。轮胎滚动半径大差异识别时间可设定为1s。
54.可选地，根据上述发明实施例，基于预设修正系数、第一轮速和第二轮速，确定第一修正系数，包括：确定第一轮速和第二轮速的第一除积；确定第一除积和修正周期的第一乘积；基于第一乘积和预设修正系数的和值，确定第一修正系数。
55.在一种可选的实施例中，在第n个周期中，第一除积为最大轮速和平均轮速的除
积，即v
mean
/v
max
。第一乘积为第一除积和修正周期n倒数的乘积，即(1/n)
×
(v
mean
/v
max
)。基于第一乘积和预设修正系数k(n-1)，计算第一修正系数k(n)，计算公式(4)如下：
56.k(n)＝(1-1/n)
×
k(n-1)+(1/n)
×
(v
mean
/v
max
)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
57.可选地，根据上述发明实施例，基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，包括：基于第一补偿系数对第一修正轮速进行补偿，得到补偿轮速，其中，第一补偿系数为历史补偿周期对应的补偿系数；确定参考轮速和第一修正轮速的第二除积；基于第二除积和第二预设值的差值，确定瞬时补偿系数；基于瞬时补偿系数和第一补偿系数，确定目标车辆对应的多个临时补偿系数，其中，多个临时补偿系数为目标车辆的多个轮胎对应的临时补偿系数；基于多个临时补偿系数对补偿轮速进行补偿，得到目标轮速。
58.其中，第一补偿系数可以是上一个补偿周期对应的补偿系数。补偿轮速可以是基于上个周期的补偿系数计算得到的轮速。瞬时补偿系数可以是基于本周期的补偿轮速得到的补偿系数，在一种可选的实施例中，可以将最慢的本周期的补偿轮速作为参考轮速，用于计算本周期的补偿系数。多个临时补偿系数可以是车辆的多个轮胎的瞬时补偿系数和历史补偿系数不断叠加得到的补偿系数，用于判断本周期的轮胎滚动半径是否满足要求，补偿是否结束。
59.需要说明的是，设定目标车辆有四个轮胎，为两行两列矩阵的二维矩阵ij排列形式，i可以取f(front,)前、r(rear，后)，j可以取l(left，左)，r(right，右)，因此四个轮胎可以分别表示为fl(front left,左前)轮、fr(front right,右前)轮、rl(rear left，左后)轮、rr(rear right，右后)轮。
60.在一种可选的实施例中，在第n个周期中，得到第一修正轮速后，进行滚动半径小差异补偿。基于第一修正轮速v
coor
和第n-1个周期对应的补偿系数f
ij
(n-1)，补偿轮速计算公式(5)如下：
[0061][0062]
基于参考轮速即最慢的补偿后轮速v
ref
，和第一修正轮速v
coor
，确定第二除积为v
ref
/v
coor
,并基于第二除积和第二预设值k(n)＝1，计算瞬时补偿系数计算公式(6)如下：
[0063][0064]
基于瞬时补偿系数和第一补偿系数f
ij
(n-1)，目标车辆多个车轮对应的多个临时补偿系数计算公式(7)如下：
[0065][0066]
四个临时补偿系数可取：(左前轮临时补偿系数)、(右前轮临时补偿系数)、(左后轮临时补偿系数)、(右后轮临时补偿系数)，基于四个临时补偿系数，确定是否需要计算第n个周期的补偿系数f
ij
(n)，并在第n+1个周期对补偿轮速进行再次补偿，最终得到目标轮速，并控制目标车辆的行驶状态。
[0067]
可选地，根据上述发明实施例，基于多个临时补偿系数对补偿轮速进行补偿，得到
目标轮速，包括：确定多个临时补偿系数中的第一临时补偿系数和第二临时补偿系数，其中，第一临时补偿系数为多个临时补偿系数中的最大临时补偿系数，第二临时补偿系数为多个临时补偿系数中的最小临时补偿系数；确定第一临时补偿系数和第二临时补偿系数的第二差值；判断第二差值是否小于第三预设值，且第二差值大于第四预设值；响应于第二差值小于第三预设值且大于第四预设值，基于第一补偿系数对补偿轮速进行补偿，得到目标轮速。
[0068]
其中，第三预设值可以是滚动半径小差异的上限系数，在本技术实施例中，第三预设值与滚动半径大差异的下限系数m
low
相同。第四预设值可以是滚动半径小差异的下限系数m，例如，可设定m＝0.002。因此，滚动半径小差异补偿系数的公差带可以为m至m
low
。
[0069]
在一种可选的实施例中，在第n个周期中，多个临时补偿系数包括：包括：和确定其中最大值作为第一临时补偿系数，确定其中最小值作为第二临时补偿系数。第二差值为第一临时补偿系数和第二临时补偿系数的差值，即当第二差值小于第二预设值m
low
且大于第三预设值m时，即且大于第三预设值m时，即确定此时补偿系数处于滚动半径小差异补偿系数的公差带内，此时的补偿轮速还需要进行再次补偿，计算第n个周期的第一补偿系数公式f(n)
ij
，计算公式(8)如下：
[0070][0071]
利用得到的第一补偿系数公式f(n)
ij
在第n+1个周期对补偿轮速继续进行补偿，最终得到符合要求的目标轮速。
[0072]
可选地，根据上述发明实施例，该方法还包括：响应于第二差值小于或等于第三预设值，将补偿轮速直接确定为目标轮速。
[0073]
在一种可选的实施例中，在第n个周期中，当第二差值小于或等于第三预设值，即时，并持续一定时间，可以判定此时车轮状态不需要滚动半径小差异补偿，并将此时的补偿轮速作为最终的目标轮速，控制目标车辆的行驶状态。
[0074]
需要说明的是，判断轮胎滚动半径补偿结束除了上述判别条件，还可以基于多个瞬时补偿系数判断。多个瞬时补偿系数包括：和确定其中最大值和其中最小值当并持续一定时间，也可以判定滚动半径小差异补偿结束。
[0075]
可选地，根据上述发明实施例，该方法还包括：响应于第二差值大于或等于第三预设值，对补偿轮速进行修正，得到第二修正轮速；基于参考轮速和第二修正轮速对第二修正轮速进行补偿，得到目标轮速。
[0076]
其中，第二修正轮速可以是第n+1个周期对补偿轮速进行轮速修正后得到的修正轮速。
[0077]
在一种可选的实施例中，当第n个周期的轮速补偿结束后，时，说明第n个周期补偿结束后，多个补偿轮速的最快轮速和平均轮速的差值依旧处于滚动半径大差异公差带，还需要再次修正，按照上述方法再次进行修正，并得到第二修正轮速。按照上述方法对第二修正轮速进行再次补偿和判断，直到满足第二差值小于或等于第三预设值条件后，将此时的补偿轮速直接确定为目标轮速。
[0078]
实施例2
[0079]
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轮速补偿装置，该装置可以执行上述实施例中的轮速补偿方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
[0080]
图3是根据本发明实施例的一种轮速补偿装置的示意图，如图3所示，该装置包括：
[0081]
获取模块32，用于响应于目标车辆满足预设条件，获取目标车辆的第一轮速和第二轮速，其中，第一轮速为目标车辆的多个车轮对应的轮速中的最大轮速，第二轮速为多个车轮对应的轮速中除第一轮速之外的其他轮速的平均值；
[0082]
修正模块34，用于基于第二轮速对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速；
[0083]
补偿模块36，用于基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，其中，参考轮速为历史补偿周期中多个车轮对应的历史轮速中的最小轮速；
[0084]
控制模块38，用于基于目标轮速控制目标车辆的运行状态。
[0085]
其中，获取模块可以是目标车辆的车轮轮速检测设备，并判断多个车轮轮速中的最大轮速作为第一轮速，计算其余轮速平均值作为第二轮速。修正模块，用于对最大轮速进行修正，当最大轮速与平均轮速差值处于滚动半径大差异轮速公差带内，修正系数小于1，当最大轮速与平均轮速差值处于滚动半径小差异轮速公差带内，修正系数等于1，根据计算出修正系数的进行修正，得到第一修正轮速。补偿模块，用于对第一修正轮速进行补偿，基于多个修正车轮的轮速，计算临时补偿系数和瞬时补偿系数，若瞬时补偿系数最大值和最小值的差值处于滚动半径小差异系数公差带内，对补偿轮速再次进行补偿，得到目标轮速。控制模块，用于根据得到的目标轮速控制目标车辆的运行状态。
[0086]
可选地，根据上述发明实施例，修正模块包括：轮速识别单元，用于确定第一轮速和第二轮速的第一差值；基于第一轮速和第一预设值的乘积，确定第一目标阈值；判断第一差值是否大于第一目标阈值；大差异修正系数单元，用于响应于第一差值大于第一目标阈值，基于预设修正系数、第一轮速和第二轮速，确定第一修正系数，其中，预设修正系数为历史修正周期对应的修正系数；轮速修正单元，用于基于第一修正系数对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速。
[0087]
可选地，根据上述发明实施例，大差异修正系数单元还用于响应于第一差值小于或等于第一目标阈值，确定第二预设值为第一修正系数；轮速修正单元还用于基于第一修正系数对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速。
[0088]
可选地，根据上述发明实施例，大差异修正系数单元还用于确定第一轮速和第二轮速的第一除积；确定第一除积和修正周期的第一乘积；基于第一乘积和预设修正系数的
和值，确定第一修正系数。
[0089]
可选地，根据上述发明实施例，补偿模块包括：第一补偿单元，用于基于第一补偿系数对第一修正轮速进行补偿，得到补偿轮速，其中，第一补偿系数为历史补偿周期对应的补偿系数；瞬时补偿系数单元，用于确定参考轮速和第一修正轮速的第二除积；基于第二除积和第二预设值的差值，确定瞬时补偿系数；临时补偿系数单元，用于基于瞬时补偿系数和第一补偿系数，确定目标车辆对应的多个临时补偿系数，其中，多个临时补偿系数为目标车辆的多个轮胎对应的临时补偿系数；第二补偿单元，用于基于多个临时补偿系数对补偿轮速进行补偿，得到目标轮速。
[0090]
可选地，根据上述发明实施例，第二补偿单元包括：临时补偿系数子单元，用于确定多个临时补偿系数中的第一临时补偿系数和第二临时补偿系数，其中，第一临时补偿系数为多个临时补偿系数中的最大临时补偿系数，第二临时补偿系数为多个临时补偿系数中的最小临时补偿系数；确定第一临时补偿系数和第二临时补偿系数的第二差值；判断第二差值是否小于第二预设值，且第二差值大于第三预设值；轮速补偿子单元，响应于第二差值小于第二预设值且大于第三预设值，基于第一补偿系数对补偿轮速进行补偿，得到目标轮速。
[0091]
可选地，根据上述发明实施例，轮速补偿子单元还用于响应于第二差值小于或等于第三预设值，将补偿轮速直接确定为目标轮速。
[0092]
可选地，根据上述发明实施例，补偿模块还用于响应于第二差值大于或等于第二预设值，对补偿轮速进行修正，得到第二修正轮速；基于参考轮速和第二修正轮速对第二修正轮速进行补偿，得到目标轮速。
[0093]
实施例3
[0094]
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种目标车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述实施例中任意一项的轮速补偿方法。
[0095]
实施例4
[0096]
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例中任意一项的轮速补偿方法。
[0097]
实施例5
[0098]
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例中任意一项的轮速补偿方法。
[0099]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0100]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0101]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连
接，可以是电性或其它的形式。
[0102]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0103]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0104]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0105]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。