一种车辆控制方法、系统及电子设备与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、系统及电子设备。


背景技术：

2.随着高新技术的发展，目前在车辆上应用的高新技术也越来越多，因此各类车辆也越加的智能化，但是，车辆在公路上行驶依然避免不了发生各类交通事故，比如碰撞事故、坠落事故等。
3.目前，对于车辆上的各类交通事故的检测还是基于水平道路路面的场景，比如水平道路路面上车辆的碰撞事故，在这些场景中车辆可以通过各类型传感器来检测车辆在水平道路路面上的碰撞事故，并且根据碰撞事故的严重性进行相应的控制措施，从而降低碰撞事故来带的危害性。而车辆针对坠落检测一般是通过加速度传感器的检测结果来判定车辆是否坠落，然后在车辆坠落的情况下控制车辆采取对应的安全控制措施，但是该方式只是根据车辆是否坠落来确定对应的安全控制措施，因此，该安全控制措施并不能在车辆坠落中准确的对车内人员进行保护。


技术实现要素：

4.本发申请提供了一种车辆控制方法、系统及电子设备，用以能够准确的检测出车辆的坠落高度值，并控制对应的安全控制措施启动以保证车内人员安全。
5.具体技术方案如下：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
7.通过车辆中的多个不同类型的传感器分别获取所述车辆的各个坠落高度值；
8.通过各个坠落高度值，计算出所述车辆的实际坠落高度值；
9.确定所述实际坠落高度值对应的安全控制措施，并启用所述安全控制措施。
10.通过本技术所提供的方法，能够通过不同类型的传感器进行坠落高度值的检测，从而能够通过不同的坠落高度值准确的检测出车辆的实际坠落高度值，并根据该实际坠落高度值准确的启用对应的安全控制措施，从而提升了车内人员的安全性。
11.在一种可能的设计中，所述通过车辆中的多个不同类型的传感器分别获取所述车辆的各个坠落高度值，包括：
12.通过惯性测量传感器获取所述车辆垂直方向加速度值，并根据所述垂直方向加速度值计算得到坠落高度值；
13.通过卫星定位模块定位出所述车辆的坠落高度值；和/或
14.通过气压传感器获取所述车辆在不同时刻的气压差值，并根据所述气压差值计算得到所述车辆的坠落高度值。
15.通过上述的方法，可以通过不同类型的传感器结合对车辆的坠落高度值进行检测，提升了车辆坠落高度值检测的准确性。
16.在一种可能的设计中，通过各个高度值，计算出所述车辆的实际高度值，包括：
17.将得到各个下降高度值求平均值，并将所述平均值作为所述实际高度值；或
18.将每个高度值与对应的权重值进行加权求和，将加权求和结果作为所述实际高度值。
19.通过上述的方法，将多个传感器检测到的坠落高度值进行合并计算，提升了车辆的实际坠落高度值检测的准确性。
20.在一种可能的设计中，确定所述实际坠落高度值对应的安全控制措施，并启用所述安全控制措施，包括：
21.获取所述车辆的垂直方向上的当前加速度值；
22.判定所述当前加速度值是否大于加速度阈值；
23.若是，则根据确定所述实际坠落高度值对应的安全控制措施，并启用所述安全控制措施；
24.若否，则维持所述车辆的当前运行状态。
25.在一种可能的设计中，在确定所述实际坠落高度值对应的安全控制措施，并启用所述安全控制措施之后，所述方法还包括：
26.判定所述实际坠落高度值是否超过预设高度值；
27.若是，则获取所述车辆的坐标位置信息，生成包含所述坐标位置信息的车辆事故报警信息，并通过救援请求模块将所述车辆事故报警信息发送至设定终端；
28.若否，则维持所述车辆的当前运行状态。
29.通过上述方法，能够在车辆发生高处坠落的情况下，及时发出事故报警信息，从而可以使车内人员及时得到救援。
30.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆控制系统，所述系统包括：
31.获取模块，用于通过车辆中的多个不同类型的传感器分别获取所述车辆的各个坠落高度值；
32.控制模块，用于通过各个坠落高度值，计算出所述车辆的实际坠落高度值；确定所述实际坠落高度值对应的安全控制措施，并启用所述安全控制措施。
33.在一种可能的设计中，所述获取模块，具体用于通过惯性测量传感器获取所述车辆垂直方向加速度值，并根据所述垂直方向加速度值计算得到坠落高度值；
34.通过卫星定位模块定位出所述车辆的坠落高度值；和/或
35.通过气压传感器获取所述车辆在不同时刻的气压差值，并根据所述气压差值计算得到所述车辆的坠落高度值。
36.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：
37.存储器，用于存放计算机程序；
38.处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述车辆控制方法步骤。
39.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆控制方法步骤。
40.第五方面，本技术实施例提供了一种车辆，所述车辆包括存储器以及处理器，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的车辆控制方法步骤。
41.上述第二方面至第五方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
42.图1为本技术提供的一种应用场景的示意图；
43.图2为本技术提供的一种车辆控制方法的流程图；
44.图3为本技术提供的一种车辆控制系统的结构示意图；
45.图4为本技术提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
46.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本技术的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。a与b连接，可以表示：a与b直接连接和a与b通过c连接这两种情况。另外，在本技术的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
47.下面结合附图，对本技术实施例进行详细描述。
48.本技术实施例提供了一种车辆坠落控制方法，用以在车辆发生坠落事故时，车辆将根据坠落高度值来采用对应的安全控制措施，从而准确的对车辆坠落时的车内人员进行保护。其中，本技术实施例中所提供的方法和装置基于同一发明构思，由于方法和装置所解决的问题和原理相似，因此装置与方法的实施例可以相互参见，重复之处不再赘述。
49.如图1所示为申请实施例所提供的车辆坠落控制方法适用的一种可能的应用场景，在该应用场景中包括了至少一车辆，所述车辆可以是自动驾驶车辆，该车辆上包括了不同类型的多个传感器，该传感器可以是速度传感器、惯性测量传感器(英文：inertial measurement unit，简称：imu)、定位传感器、压力传感器等等，在实际的应用场景中该车辆上的传感器可以根据需求装配。
50.进一步，在图1所示的应用场景中，该车辆中还包括车载系统，该车载系统可以包括移动终端、工控机或者嵌入式设备中的任一一种控制设备，该控制设备可以根据传感器检测的数据进行车辆周边环境检测以及识别，以及对车辆进行决策控制，比如根据车辆的imu进行车辆的垂向加速度检测，从而根据垂向加速检测结果确定车辆是否坠落以及车辆的坠落高度值。
51.当前，在车辆进行坠落检测时，都是通过单一的加速度传感器来实现，然后通过该加速度传感器的检测结果来运行对应安全控制措施，这样就导致该安全控制措施并不能在车辆坠落中准确的对车内人员进行保护。
52.因此，基于上述的问题，本技术提供实施例中提供了一种车辆坠落控制方法，通过该方法能够准确的检测出车辆的坠落高度值，并根据该坠落高度值准确的启用对应的安全控制措施，从而提升了车内人员的安全性。
53.参照图2所示为本技术实施例提供的一种车辆控制方法，该方法包括：
54.s1，通过车辆中的多个不同类型的传感器分别获取所述车辆的各个坠落高度值；
55.具体来讲，在本技术实施例中，车辆上配置了不同类型的传感器，包含了imu传感器、定位传感器、气压传感器。通过上述的各类型传感器可以检测得到车辆对应的坠落高度值。
56.首先，通过imu传感器可以检测到车辆的加速度值，在车辆发生坠落的情况下。在检测到车辆坠落时的加速度值之后，根据该加速度值可以计算出测量坠落的高度值，即imu传感器对应的坠落高度值。这里需要说明是，该坠落高度值为相对高度，比如说坠落1m，或者是坠落2m。
57.其次，通过定位传感器可以通过定位卫星计算出车辆的坠落高度值，该定位传感器可以是全球导航卫星模块(英文：global navigation satellite system，简称：gnss)，也就是说通过gnss可以直接计算出车辆的坠落高度值。
58.再次，通过气压传感器可以检测出不同高度的气压值，在检测到气压值之后，通过气压值的变化量可以确定车辆的坠落高度值的变化量。
59.这里需要说明是，在本技术实施例中，可以在上述三种类型的传感器中选择其中两种传感器来检测车辆的坠落高度值，比如选择imu传感器以及卫星定位模块检测车辆的坠落高度值，或者选择imu传感器和气压传感器检测车辆的坠落高度值。通过这种组合方式可以适用在不同的应用场景下，从而提升对车辆的坠落高度值检测准确性。
60.另外，在上述的实施例中只是举例说明了3种不同类型的传感器来检测车辆的坠落高度值，并不是限定上述的3种传感器，在具体的应用场景中可以通过增加其他类型的传感器来综合的进行坠落高度值的检测。
61.s2，通过各个坠落高度值，计算出车辆的实际坠落高度值；
62.在步骤s1中通过不同类型的传感器检测出车辆的坠落高度值之后，需要根据检测出的各个坠落高度值，计算出一个准确的坠落高度值。在本技术实施例中，可以通过平均值法得到车辆的实际坠落高度值，也就是说，将各类型传感器检测到的坠落高度值进行求平均值，将最终得到的平均值作为车辆的实际坠落高度值。
63.当然，除了平均值法之外，还可以通过加权求和的方式得到车辆的实际坠落高度值，也就是为每一种传感器分配一个对应的权重值，因此，在得到每个传感器检测出的坠落高度值之后，将每个高度值与对应的权重值进行加权求和，得到车辆的实际坠落高度值。
64.除了可以通过上述的方法来计算得到之外，还可以通过其他算法来计算得到车辆的实际坠落高度值，在本技术实施例中也可以根据不同类型的传感器使用不同的算法计算车辆的实际坠落高度值。
65.s3，确定实际坠落高度值对应的安全控制措施，并启用安全控制措施。
66.在本技术实施例中，在车载系统中创建车辆的实际坠落高度值与安全控制措施之间的对应关系，也就是说在不同的实际坠落高度值下会对应不同的安全控制措施，具体可以如表1所示：
67.表1
[0068][0069]
在创建如表1所示的实际坠落高度值与安全控制措施之间的对应关系之后，车载系统将根据检测到的实际坠落高度确定出对应的安全控制措施，并启用对应的安全控制措施。
[0070]
进一步，在本技术实施例中，为了提升对安全控制措施的准确控制，在检测到车辆的实际坠落高度值之外，还需要进一步判定车辆的当前加速度值，也就是判定车辆的当前加速度值是否大于加速度阈值，若是，再根据车辆的实际坠落高度值确定对应的安全控制措施，并启用安全控制措施，若否，则维持车辆的当前运行状态。
[0071]
举例来讲，该加速度阈值为5m/s2，在车辆发生坠落时，车载系统将首先确定车辆的实际坠落高度值，并且检测当前的垂直加速度值是否超过5m/s2。若是当前下降高度为1m并且垂直加速度值大于5m/s2，此时将控制车辆的空气悬架最大化充气，并且安全带预紧。
[0072]
若是车辆的坠落高度值进一步增加到2m，并且垂直加速度值仍然大于5m/s2，此时将控制车辆的车轮减速至抱死，车窗闭合、优化并降低车内安全气囊点爆阈值。
[0073]
若是车辆的坠落高度值进一步增加到3m，并且垂直加速度值仍然大于5m/s2，此时将控制车辆切断燃油供给。
[0074]
通过上述的方式，在车辆发生坠落的情况下，车载系统将根据传感器检测到的坠落高度值确定出对应的安全控制措施，从而保证车辆发生坠落的情况下启动对应的安全控制措施，进而提升了车内人员在车辆坠落情况下的安全性。
[0075]
进一步，在车辆发生坠落的情况下，为了保证车内人员的安全性，在车辆落地后，将车辆的空气悬架处于最大行程进行缓冲，撞击力大于安全气囊优化后的点爆阈值时点爆安全气囊，从而对车内人员起到缓冲作用，减少车内人员的二次伤害。同时将车辆的车门解锁，车辆双闪打开，从而提升了对车内人员的救援速度。
[0076]
在一种可能的实施例中，该车辆将进一步判定车辆的实际坠落高度值是否超过了预设高度值，若是车辆的实际坠落高度值超过了预设高度值，则获取该车辆的坐标位置信息，生成包含坐标位置信息的车辆事故报警信息，通过救援请求模块将车辆事故报警信息发送至设定终端。也就是说，在车辆坠落的高度值较大时，此时情况紧急，车辆将通过自身的救援请求模块来将车辆的坠落事故发送至救援端，从而可以使车内人员迅速的得到救援。
[0077]
进一步来讲，除了发送车辆事故报警信息之外，车载系统还可以启用车内的语音设备，车内人员可以通过语音设备与救援服务中心进行语音通话，这样可以进一步的提升对车内人员的救援速度。
[0078]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种车辆坠落控制系统，通过该系统
能够准确的检测出车辆的坠落高度值，并根据该坠落高度值准确的启用对应的安全控制措施，从而提升了车内人员的安全性。参照图3所示，该系统包括：
[0079]
获取模块301，用于通过车辆中的多个不同类型的传感器分别获取所述车辆的各个坠落高度值；
[0080]
控制模块302，用于通过各个坠落高度值，计算出所述车辆的实际坠落高度值；确定所述实际坠落高度值对应的安全控制措施，并启用所述安全控制措施。
[0081]
在一种可能的设计中，所述获取模块301包括惯性测量传感器、卫星定位模块和/或气压传感器。该获取模块301，具体用于通过惯性测量传感器获取所述车辆垂直方向加速度值，并根据所述垂直方向加速度值计算得到坠落高度值；
[0082]
通过卫星定位模块定位出所述车辆的坠落高度值；和/或
[0083]
通过气压传感器获取所述车辆在不同时刻的气压差值，并根据所述气压差值计算得到所述车辆的坠落高度值。
[0084]
在一种可能的设计中，控制模块302，具体用于将得到各个下降高度值求平均值，并将所述平均值作为所述实际高度值；或
[0085]
将每个高度值与对应的权重值进行加权求和，将加权求和结果作为所述实际高度值。
[0086]
在一种可能的设计中，控制模块302，具体用于获取所述车辆的垂直方向上的当前加速度值；
[0087]
判定所述当前加速度值是否大于加速度阈值；
[0088]
若是，则根据确定所述实际坠落高度值对应的安全控制措施，并启用所述安全控制措施；
[0089]
若否，则维持所述车辆的当前运行状态。
[0090]
在一种可能的设计中，控制模块302，还用于判定所述实际坠落高度值是否超过预设高度值；
[0091]
若是，则获取所述车辆的坐标位置信息，生成包含所述坐标位置信息的车辆事故报警信息，并通过救援请求模块将所述车辆事故报警信息发送至设定终端；
[0092]
若否，则维持所述车辆的当前运行状态。
[0093]
通过本技术实施例所提供的系统，能够准确的检测出车辆的坠落高度，并根据该坠落高度准确的启用对应的安全控制措施，从而提升了车内人员的安全性。
[0094]
基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述的一种车辆控制系统的功能，参考图4，所述电子设备包括：
[0095]
至少一个处理器401，以及与至少一个处理器401连接的存储器402，本技术实施例中不限定处理器401与存储器402之间的具体连接介质，图4中是以处理器401和存储器402之间通过总线400连接为例。总线400在图4中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线400可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器401也可以称为控制器，对于名称不做限制。
[0096]
在本技术实施例中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，至少一个处理器401通过执行存储器402存储的指令，可以执行前文论述的落脚区域的输出方
法。处理器401可以实现图3所示的系统中各个模块的功能。
[0097]
其中，处理器401是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的指令以及调用存储在存储器402内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
[0098]
在一种可能的设计中，处理器401可包括一个或多个处理单元，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。在一些实施例中，处理器401和存储器402可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
[0099]
处理器401可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的落脚区域的输出方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0100]
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器402可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器402是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器402还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
[0101]
通过对处理器401进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的车辆控制方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图2所示的实施例的车辆控制方法的步骤。如何对处理器401进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
[0102]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述车辆控制方法。
[0103]
在一些可能的实施方式中，本技术提供的车辆控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的车辆控制方法中的步骤。
[0104]
基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种车辆，该车辆包括存储器以及处理器，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现前文论述的一种车辆控制方法。
[0105]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0106]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0107]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0108]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0109]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。