技术特征：
1.一种车辆变道方法，包括：获取当前时刻的当前车辆的当前行驶状态，并预测未来时刻的当前车辆的至少一个预测行驶状态；预测所述未来时刻在目标车道上变道空间的预测环境状态；将所述当前行驶状态、各所述预测行驶状态和所述预测环境状态进行组合，得到状态组合，并筛选得到目标组合；指示所述当前车辆在所述未来时刻，以所述目标组合中预测行驶状态行驶，并沿着所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线行驶，变换到所述目标车道上行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测未来时刻的当前车辆的至少一个预测行驶状态，包括：获取所述当前车辆的行驶性能范围；根据所述当前车辆的行驶性能范围，和所述当前行驶状态，确定所述当前车辆在未来时刻的行驶位置范围；在所述行驶位置范围中采样，以及在所述行驶性能范围中采样，并组合确定至少一个预测行驶状态。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述筛选得到目标组合，包括：针对每个所述状态组合，根据所述当前车辆的预测行驶状态和所述变道空间的预测环境状态，检测所述当前车辆变道到所述变道空间的通行性；根据所述通行性检测结果，对各所述状态组合进行筛选，得到目标组合。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述通行性检测结果，对各所述状态组合进行筛选，得到目标组合，包括：根据所述通行性检测结果，对各所述状态组合进行筛选得到备选组合；针对每个所述备选组合，根据所述当前行驶状态、所述预测行驶状态和所述预测环境状态，确定从所述当前行驶状态到达所述预测环境状态的规划路线；针对每个所述备选组合，根据所述规划路线和所述预测环境状态，计算所述备选组合的权重；根据各所述备选组合的权重，对各所述备选组合筛选得到目标组合。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测所述未来时刻在目标车道上变道空间的预测环境状态，包括：获取所述当前时刻目标车道上障碍车辆的行驶状态；将相邻两个所述障碍车辆之间的空间，确定为变道空间；根据所述当前时刻相邻两个所述障碍车辆的行驶状态，预测在所述未来时刻所述变道空间的预测环境状态。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述沿着所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线行驶，变换到所述目标车道上行驶，包括：获取所述目标组合中所述预测环境状态关联的目标车辆在目标车道上的危险区域；根据所述危险区域，确定缓冲区域，以及所述缓冲区域包括的位置点的权重；根据所述目标组合中预测环境状态，确定变道终点；以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据
所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，生成所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线；指示所述当前车辆沿着所述变道路线变换到所述目标车道上行驶。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，生成所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线，包括：以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述危险区域，生成至少一个备选路线，其中，所述缓冲区域中位置点与所述目标车辆之间的距离和所述位置点的权重对应；根据所述备选路线包括的轨迹点以及所述缓冲区域中位置点的权重，确定所述备选路线的安全检测结果；根据各所述备选路线的安全检测结果，筛选得到变道路线。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，生成所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线，包括：根据所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，确定所述缓冲区域的通行类型；以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述缓冲区域的通行类型，依次确定变道路线经过的轨迹点，其中，所述轨迹点的位置与所述缓冲区域的通行类型对应；根据所述变道路线经过的轨迹点，形成所述变道路线。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：检测所述当前车辆在当前车道上的障碍物；在存在影响所述当前车辆的通行效率的当前障碍物的情况下，检测所述当前车道的相邻车道上的关联车辆的行驶状态；根据当前时刻的所述关联车辆的行驶状态和所述当前车辆的当前行驶状态，检测可变道的相邻车道；根据可变道的相邻车道，确定目标车道。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据当前时刻的所述关联车辆的行驶状态和所述当前车辆的当前行驶状态，检测可变道的相邻车道，包括：根据当前时刻的所述关联车辆的行驶状态和所述当前车辆的当前行驶状态，检测交通通畅的相邻车道；在存在交通通畅的相邻车道的情况下，检测所述交通通畅的相邻车道上至少一对相邻的关联车辆之间的纵向距离；根据各所述对相邻的关联车辆之间的纵向距离，在所述交通通畅的相邻车道中检测可变道的相邻车道。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前车辆为自动驾驶车辆。12.一种车辆变道装置，包括：行驶状态预测模块，用于获取当前时刻的当前车辆的当前行驶状态，并预测未来时刻
的当前车辆的至少一个预测行驶状态；变道环境状态预测模块，用于预测在所述未来时刻所述目标车道上变道空间的预测环境状态；状态组合筛选模块，用于将所述当前行驶状态、各所述预测行驶状态和所述预测环境状态进行组合，得到状态组合，并筛选得到目标组合；变道行驶模块，用于指示所述当前车辆在所述未来时刻，以所述目标组合中预测行驶状态行驶，并沿着所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线行驶，变换到所述目标车道上行驶。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述行驶状态预测模块，包括：行驶性能范围获取单元，用于获取所述当前车辆的行驶性能范围；行驶位置范围获取单元，用于根据所述当前车辆的行驶性能范围，和所述当前行驶状态，确定所述当前车辆在未来时刻的行驶位置范围；预测行驶状态获取单元，用于在所述行驶位置范围中采样，以及在所述行驶性能范围中采样，并组合确定至少一个预测行驶状态。14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述状态组合筛选模块，包括：通行性检测单元，用于针对每个所述状态组合，根据所述当前车辆的预测行驶状态和所述变道空间的预测环境状态，检测所述当前车辆变道到所述变道空间的通行性；目标组合筛选单元，用于根据所述通行性检测结果，对各所述状态组合进行筛选，得到目标组合。15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述目标组合筛选单元，包括：备选组合筛选子单元，用于根据所述通行性检测结果，对各所述状态组合进行筛选得到备选组合；路线规划子单元，用于针对每个所述备选组合，根据所述当前行驶状态、所述预测行驶状态和所述预测环境状态，确定从所述当前行驶状态到达所述预测环境状态的规划路线；规划路线子单元，用于针对每个所述备选组合，根据所述规划路线和所述预测环境状态，计算所述备选组合的权重；目标组合确定子单元，用于根据各所述备选组合的权重，对各所述备选组合筛选得到目标组合。16.根据权利要求12所述的装置，其中，所述变道环境状态预测模块，包括：障碍车辆行驶状态获取单元，用于获取所述当前时刻目标车道上障碍车辆的行驶状态；变道空间检测单元，用于将相邻两个所述障碍车辆之间的空间，确定为变道空间；环境状态预测单元，用于根据所述当前时刻相邻两个所述障碍车辆的行驶状态，预测在所述未来时刻所述变道空间的预测环境状态。17.根据权利要求12所述的装置，其中，所述变道行驶模块，包括：危险区域检测单元，用于获取所述目标组合中所述预测环境状态关联的目标车辆在目标车道上的危险区域；缓冲区域检测单元，用于根据所述危险区域，确定缓冲区域，以及所述缓冲区域包括的位置点的权重；
变道终点确定单元，用于根据所述目标组合中预测环境状态，确定变道终点；变道路线生成单元，用于以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，生成所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线；变道行驶指示单元，用于指示所述当前车辆沿着所述变道路线变换到所述目标车道上行驶。18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述变道路线生成单元，包括：备选路线生成子单元，用于以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述危险区域，生成至少一个备选路线，其中，所述缓冲区域中位置点与所述目标车辆之间的距离和所述位置点的权重对应；行驶成本计算子单元，用于根据所述备选路线包括的轨迹点以及所述缓冲区域中位置点的权重，确定所述备选路线的安全检测结果；变道路线筛选子单元，用于根据各所述备选路线的安全检测结果，筛选得到变道路线。19.根据权利要求17所述的装置，其中，所述变道路线生成单元，包括：通行类型检测子单元，用于根据所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，确定所述缓冲区域的通行类型；逐点规划子单元，用于以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述缓冲区域的通行类型，依次确定变道路线经过的轨迹点，其中，所述轨迹点的位置与所述缓冲区域的通行类型对应；变道路线确定子单元，用于根据所述变道路线经过的轨迹点，形成所述变道路线。20.根据权利要求12所述的装置，还包括：障碍物检测模块，用于检测所述当前车辆在当前车道上的障碍物；相邻车道车辆检测模块，用于在存在影响所述当前车辆的通行效率的当前障碍物的情况下，检测所述当前车道的相邻车道上的关联车辆的行驶状态；相邻车道变道检测模块，用于根据当前时刻的所述关联车辆的行驶状态和所述当前车辆的当前行驶状态，检测可变道的相邻车道；目标车道检测模块，用于根据可变道的相邻车道，确定目标车道。21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述相邻车道变道检测模块，包括：相邻车道通畅检测单元，用于根据当前时刻的所述关联车辆的行驶状态和所述当前车辆的当前行驶状态，检测交通通畅的相邻车道；相邻车辆纵向距离单元，用于在存在交通通畅的相邻车道的情况下，检测所述交通通畅的相邻车道上至少一对相邻的关联车辆之间的纵向距离；可变道车道筛选单元，用于根据各所述对相邻的关联车辆之间的纵向距离，在所述交通通畅的相邻车道中检测可变道的相邻车道。22.根据权利要求12所述的装置，其中，所述当前车辆包括自动驾驶车辆。23.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处
理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的车辆变道方法。24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的车辆变道方法。25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的车辆变道方法。
技术总结
本公开提供了一种车辆变道方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能领域，具体为自动驾驶和智能交通领域。具体实现方案为：获取当前时刻的当前车辆的当前行驶状态，并预测未来时刻的当前车辆的至少一个预测行驶状态；预测在所述未来时刻所述目标车道上变道空间的预测环境状态；将所述当前行驶状态、各所述预测行驶状态和所述预测环境状态进行组合，得到状态组合，并筛选得到目标组合；指示所述当前车辆变换到所述目标车道上行驶。本公开实施例可以及时进行车辆变道，以及提高车辆变道安全性。全性。全性。
技术研发人员：陈鹏旭
受保护的技术使用者：阿波罗智能技术（北京）有限公司
技术研发日：2022.07.22
技术公布日：2022/10/11