车辆的泊车系统、方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及无线通讯技术领域，特别涉及一种车辆的泊车系统、方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，自动泊车成为了许多智能汽车的标配，可以辅助用户实现泊车，节约泊车时间，提升用户的智能泊车体验。
3.相关技术中，用户使用自动泊车功能时，通常需要输入停车位置，车辆根据用户输入的停车位置和当前位置自动规划泊车路径，实现自动泊车。
4.然而，相关技术中通常需要用户手动搜寻停车位置，一旦用户不熟悉停车场所，通常需要花费大量的时间和精力搜寻可以停车的位置，不仅增加自动泊车的时间，降低自动泊车的效率，而且会大大降低用户的自动泊车体验，无法满足用户便捷停车的需求。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆的泊车系统、方法、装置及存储介质，以解决相关技术中自动泊车时需要用户手动搜寻具体停车位置，增加自动泊车时间，降低自动泊车效率，用户体验较差等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆的泊车系统，包括：车辆终端，用于采集车辆的当前位置，并上传所述当前位置至服务器；服务器，用于从目标区域的预设场端设备获取所有可用停车位置和所述目标区域的实际地图，根据用户的喜好停车位置对所有可用停车位置进行排序，得到排序结果，并根据所述排序结果在所述实际地图上标记所述所有可用停车位置，得到带有标记的实际地图；移动终端，用于从所述服务器拉取所述车辆的当前位置，并在所述车辆与所述目标区域的距离小于预设距离时，从所述服务器拉取带有标记的实际地图，并显示所述带有标记的实际地图的同时，在所述实际地图上显示所述车辆的当前位置，以使得用户根据所述实际地图进行泊车。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以在用户进入目标区域，比如停车场之前，通过移动终端展示目标区域地图，并展示根据用户喜好排序的可用停车位置，便于用户泊车，从而无需用户手动搜寻具体停车位置，即可快速帮助用户寻找到停车位，不仅可以节约用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，而且可以满足用户的期望停车需求，大大提升用户的泊车体验。
8.进一步地，所述移动终端包括：渲染单元，用于根据所述车辆的当前位置从所述云端拉取所述带有标记的实际地图，并对所述实际地图进行渲染，并在所述实际地图中渲染出所述车辆的当前位置。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过拉取带有标记的实际地图，并利用其进行渲染出车辆的当前位置，便于用户更加直观的看到车辆所处位置。
10.进一步地，所述移动终端还包括：交互单元，用于根据用户的交互动作确定所述期
望停车位置，将所述期望停车位置由所述服务器发送至所述车辆终端，使得所述车辆根据所述泊车路径自动泊车的同时，在所述实际地图上显示所述当前位置和所述泊车路径。
11.根据上述技术手段，本技术实施例根据用户的交互动作确定用户所选的期望停车位置，将其由服务器发送至车辆终端，车辆根据车辆终端上显示的泊车路径自动泊车，可以满足用户的期望停车需求，提升用户的泊车体验。
12.进一步地，所述车辆终端包括：信号采集单元，用于采集所述车辆的当前位置；路劲规划单元，根据所述当前位置和用户选择的期望停车位置规划泊车路径；信号上传单元，用于上传所述当前位置和所述泊车路径至所述服务器。
13.根据上述技术手段，本技术实施例车辆终端采集车辆当前位置，将其上传至服务器，通过服务器终端并根据用户的期望停车需求规划停车路径，既可以满足用户的期望停车需求，也节省了用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，提升用户泊车体验。
14.进一步地，所述服务器进一步用于：获取所述所有可用停车位置与喜好停车位置的实际距离；根据所述实际距离对所有可用停车位置进行升序或降序排序，得到所述排序结果。
15.根据上述技术手段，本技术实施例通过对所有可用停车位置与期望停车位之间的实际距离，由近到远进行排序，用户可以根据筛选出来的可用停车位自行选择，也可以根据距离远近选择较近停车位，无需用户手动搜寻期望停车点附近的停车位，更加人性化，提升用户的泊车体验。
16.进一步地，所述服务器进一步用于在根据用户的喜好停车位置对所有可用停车位置进行排序之前：获取用户的期望停车意图；根据所述期望停车意图生成所述用户的喜好停车位置。
17.根据上述技术手段，本技术实施例通过用户实际意图获取期望停车意图生成期望停车条件，根据用户自定义设置选择停车点，具有灵活性和智能性，提升用户泊车体验。
18.进一步地，所述服务器进一步用于在根据用户的喜好停车位置对所有可用停车位置进行排序之前：获取用户的历史停车数据；识别所述历史停车数据得到所述用户的喜好停车位置。
19.根据上述技术手段，本技术实施例通过获取用户历史的停车数据去识别用户的喜好停车点，根据用户停车习惯生成期望停车条件，在用户进入停车场时，默认展示最近停放过的车位、出入口、电梯等附近停车位，提升车辆泊车的智能性，提升用户泊车体验。
20.本技术第二方面实施例提供一种车辆的泊车方法，所述方法应用于如上述实施例所述的车辆的泊车系统，包括以下步骤：从所述服务器拉取所述车辆的当前位置；在所述车辆与所述目标区域的距离小于预设距离时，从所述服务器拉取带有标记的实际地图，其中，所述服务器从目标区域的预设场端设备获取所有可用停车位置和所述目标区域的实际地图，根据用户的喜好停车位置对所有可用停车位置进行排序，得到排序结果，根据所述排序结果在所述实际地图上标记所述所有可用停车位置，得到带有标记的实际地图；显示所述带有标记的实际地图的同时，在所述实际地图上显示所述车辆的当前位置，以使得用户根据所述实际地图进行泊车。
21.本技术第三方面实施例提供一种车辆的泊车装置，包括：第一拉取模块，用于从所述服务器拉取所述车辆的当前位置；第二拉取模块，在所述车辆与所述目标区域的距离小
于预设距离时，从所述服务器拉取带有标记的实际地图，其中，所述服务器从目标区域的预设场端设备获取所有可用停车位置和所述目标区域的实际地图，根据用户的喜好停车位置对所有可用停车位置进行排序，得到排序结果，根据所述排序结果在所述实际地图上标记所述所有可用停车位置，得到带有标记的实际地图；显示模块，用于显示所述带有标记的实际地图的同时，在所述实际地图上显示所述车辆的当前位置，以使得用户根据所述实际地图进行泊车。
22.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的泊车方法。
23.由此，本技术至少具有如下有益效果：
24.(1)本技术实施例可以在用户进入目标区域，比如停车场之前，通过移动终端展示目标区域地图，并展示根据用户喜好排序的可用停车位置，便于用于泊车，从而无需用户手动搜寻具体停车位置，即可快速帮助用户寻找到停车位，不仅可以节约用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，而且可以满足用户的期望停车需求，大大提升用户的泊车体验。
25.(2)本技术实施例可以通过拉取带有标记的实际地图，并利用其进行渲染出车辆的当前位置，便于用户更加直观的看到车辆所处位置。
26.(3)本技术实施例根据用户的交互动作确定用户所选的期望停车位置，将其由服务器发送至车辆终端，车辆根据车辆终端上显示的泊车路径自动泊车，可以满足用户的期望停车需求，提升用户的泊车体验。
27.(4)本技术实施例车辆终端采集车辆当前位置，将其上传至服务器，通过服务器终端并根据用户的期望停车需求规划停车路径，既可以满足用户的期望停车需求，也节省了用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，提升用户泊车体验。
28.(5)本技术实施例通过对所有可用停车位置与期望停车位之间的实际距离，由近到远进行排序，用户可以根据筛选出来的可用停车位自行选择，也可以根据距离远近选择较近停车位，无需用户手动搜寻期望停车点附近的停车位，更加人性化，提升用户的泊车体验。
29.(6)本技术实施例通过用户实际意图获取期望停车意图生成期望停车条件，根据用户自定义设置选择停车点，具有灵活性和智能性，提升用户泊车体验。
30.(7)本技术实施例通过获取用户历史的停车数据去识别用户的喜好停车点，根据用户停车习惯生成期望停车条件，在用户进入停车场时，默认展示最近停放过的车位、出入口、电梯等附近停车位，提升车辆泊车的智能性，提升用户泊车体验。
31.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
32.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
33.图1为根据本技术实施例提供的车辆的泊车系统的示意图；
34.图2为根据本技术实施例的车辆的泊车方法的方案框图；
35.图3为根据本技术实施例的车辆的泊车方法的手机实施流程框图；
36.图4为根据本技术实施例的车辆的泊车方法的车端实施流程框图；
37.图5为根据本技术实施例的车辆的泊车方法的云服务器实施流程框图；
38.图6为根据本技术实施例的车辆的泊车方法的流程图；
39.图7为根据本技术实施例的车辆的泊车装置的示意图。
具体实施方式
40.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
41.随着汽车的使用越来越多，极大的方便了出行的同时，也会遇到一些问题。例如在寻找车位时，不清楚可用停车位的具体位置、不熟悉停车场的道路，导致会花费很多时间去停车。但是汽车的智能化程度越来越高，可以将手机、车端、场端信息，通过云服务器串联打通，使得上述问题能够得到合适的解决。当车辆进入停车场时，云服务器可以向手机推荐一些的可用停车位(最近停放过的车位、出入口、电梯口等附近)，若是不需要这些推荐点也可以拖动地图上的停车点选择一个需要泊车的点，然后云服务器获取这个点坐标附近的可用停车位，选中车位后，车端会规划最短的泊入路径并自动泊入，这样不仅能够快速帮助用户寻找到停车位，还能满足用户停放在想要的区域的需求，提升用户的用车体验。
42.现有的泊车方案中，没有把场端数据、自动泊入、用户的使用习惯等结合起来，往往需要用户单独去寻找可用停车位，例如用手机去扫码等方式查询停车场剩余车位，没有可视化的界面让用户去选择某个区域泊入，而且没有形成一套完整的停车方案，给用户带来很多的不便。
43.在车辆自动泊车之前，基于周边信息获取，搜索车辆的周边所存在的空泊车区域，再向移动终端发送由搜索部所获得的空泊车区域的搜索结果。该方案是基于车辆去搜索周围的空区域，如果周围没有空的车位，无法进行自动泊车，存在一定的局限性，同时也没整合场端的可用车位信息，存在很多的不便。
44.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的泊车系统、方法、装置及存储介质。
45.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的泊车系统的示意图。
46.如图1所示，该车辆的的泊车系统10包括：车辆终端100、服务器200和移动终端300。
47.其中，车辆终端100用于采集车辆的当前位置，并上传当前位置至服务器；服务器200用于从目标区域的预设场端设备获取所有可用停车位置和目标区域的实际地图，根据用户的喜好停车位置对所有可用停车位置进行排序，得到排序结果，并根据排序结果在实际地图上标记所有可用停车位置，得到带有标记的实际地图；移动终端300用于从服务器拉取车辆的当前位置，并在车辆与目标区域的距离小于预设距离时，从服务器拉取带有标记的实际地图，并显示带有标记的实际地图的同时，在实际地图上显示车辆的当前位置，以使得用户根据实际地图进行泊车。
48.其中，目标区域可以是用户预先设定的范围，也可以是基于用户的目的地自动识别的停车场所，例如地下停车场等，在此不做具体限定；预设场端设备可以是目标区域的车位管理设备通信端设备，在此不做具体限定。
49.其中，实际地图可以是高精度地图，在此不做具体限定。
50.其中，用户的喜好停车位置可以是用户喜欢或是习惯的停车位置。
51.其中，预设距离可以是用户事先设定的距离，例如距离期望停车点附近30m或40m等，在此不做具体限定。
52.可以理解的是，本技术实施例可以在用户进入目标区域，比如停车场之前，通过移动终端展示目标区域地图，并展示根据用户喜好排序的可用停车位置，便于用于泊车，从而无需用户手动搜寻具体停车位置，即可快速帮助用户寻找到停车位，不仅可以节约用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，而且可以满足用户的期望停车需求，大大提升用户的泊车体验。
53.在本技术实施例中，车辆终端100包括：信号采集单元，用于采集车辆的当前位置；路劲规划单元，根据当前位置和用户选择的期望停车位置规划泊车路径；信号上传单元，用于上传当前位置和泊车路径至服务器。
54.可以理解的是，本技术实施例车辆终端采集车辆当前位置，将其上传至服务器，通过服务器终端并根据用户的期望停车需求规划停车路径，既可以满足用户的期望停车需求，也节省了用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，提升用户泊车体验。
55.在本技术实施例中，服务器200进一步用于：获取所有可用停车位置与喜好停车位置的实际距离；根据实际距离对所有可用停车位置进行升序或降序排序，得到排序结果。
56.可以理解的是，本技术实施例通过对所有可用停车位置与期望停车位之间的实际距离，由近到远进行排序，用户可以根据筛选出来的可用停车位自行选择，也可以根据距离远近选择较近停车位，无需用户手动搜寻期望停车点附近的停车位，更加人性化，提升用户的泊车体验。
57.需要说明的是，本技术实施例可以通过多种方式确定期望停车条件，对此不作具体限定。
58.作为一种可能实现的方式，本技术实施例还可以获取用户的期望停车意图；根据期望停车意图生成用户的喜好停车位置。
59.其中，期望停车意图可以理解为用户设置停车点的意图，因此，本技术实施例可以根据用户自定义选择的停车点生成期望停车条件，即通过自定义的方式确定期望停车条件。
60.可以理解的是，本技术实施例可以通过自定义的方式确定停车点，并生成停车位置，从而可以满足用户个性化的停车需求，提升用户使用体验。
61.作为另一种可能实现的方式，本技术实施例还可以获取用户的历史停车数据；识别历史停车数据得到用户的喜好停车点，基于喜好停车点生成期望停车条件。
62.其中，历史停车数据是指用户最近停放过的车位、出入口、电梯口等附近停车数据，因此，喜好停车点可以是指根据用户最近停放过的车位、出入口、电梯口等附近停车位确定的停车点。
63.可以理解的是，本技术实施例可以基于用户的停车记录识别用户的停车习惯，并根据用户的停车习惯生成期望停车条件，从而可以根据用户的停车习惯自动确定停车点，并生成期望停车条件，可以有效提升泊车的智能性，大大提升用户的泊车体验。
64.在本技术实施例中，移动终端300包括：渲染单元，用于根据车辆的当前位置从云
端拉取带有标记的实际地图，并对实际地图进行渲染，并在实际地图中渲染出车辆的当前位置。
65.可以理解的是，本技术实施例可以通过拉取带有标记的实际地图，并利用其进行渲染出车辆的当前位置，便于用户更加直观的看到车辆所处位置。
66.在本技术实施例中，移动终端300还包括：交互单元，用于根据用户的交互动作确定期望停车位置，将期望停车位置由服务器发送至车辆终端，使得车辆根据泊车路径自动泊车的同时，在实际地图上显示当前位置和泊车路径。
67.其中，用户的交互动作可以是语音动作或是手势动作，在此不做具体限定。
68.可以理解的是，本技术实施例可以根据用户的交互动作确定用户所选的期望停车位置，将其由服务器发送至车辆终端，车辆根据车辆终端上显示的泊车路径自动泊车，可以满足用户的期望停车需求，提升用户的泊车体验。
69.在具体应用时，本技术实施例的方法可以应用于图2所示的方案框图中，方案框图中包括智能手机app(application，手机软件)端、车端和云端服务器三个模块，通过此三个模块之间相互交互模拟车辆自动泊车场景。
70.其中，智能手机app端主要包含：地图渲染模块和车辆泊入模块，其中，地图渲染模块主要是智能手机app端通过车辆位置去云端匹配、拉取opendrive(网络硬盘)高精地图，通过webgl(web graphics library，web图形库)加载文件，渲染出停车场的道路、车位、立柱等元素，并渲染出当前车辆的位置；车辆泊入模块是智能手机app端根据用户选中合适的停车位，将停车位编号传给云服务器，云服务器将车位信息发送给车端，车端规划路径后开始泊入，并将路径返回给手机，手机在地图上实时显示车辆的位置和泊入的导航轨迹。
71.其中，车端主要包含：信号采集单元、信号上传单元和路径规划单元。其中，信号采集单元主要是通过车辆定位传感器，固定频率采集车辆行驶的定位数据；信号上传单元主要是通过车辆4g模块，上传车辆定位数据到云端；路径规划单元主要是下载停车场的地图，通过当前车位置和选择的停车位坐便，规划泊入路径，并将轨迹返回给云服务器。
72.其中，云端服务器主要包含：资源下载模块和推荐模型模块，其中，资源下载模块主要是云端服务器提供手机和车端高精地图资源查询和下载功能；推荐模型模块主要是云端服务器记录用户最近停放的车位，整合出入口、电梯口等附近的车位，对每个用户使用习惯进行建模，进入停车场时，推荐给用户使用。
73.下面将基于图2所示的车辆泊车方法方案框图从以下几个实施方式对车辆泊车方法进行阐述，具体如下：
74.(1)当手机和云服务器交互实施时，如图3所示，车辆将坐标信息上传到云服务器后，手机向云服务器拉取当前车辆所在的高精地图信息，通过webgl解析渲染地图模型，并将车模绘制到地图相应的位置上，停车场默认展示云端推荐的可用停车位，不使用推荐的车位也可以自定义搜索车位，默认停车点在车的定位处，可以移动停车点到需要的位置，停下来后向云服务器发送请求，带上地图上的坐标点，云服务器向场端发起请求，拿到可用的车位信息，按距离停车点最近的顺序返回附近可用的车位，将可用车位标记为绿色，并按照距离标记顺序，点击某个停车位后，手机向云服务器发送泊入车位指令，并带上停车位编号。
75.(2)当车端和云服务器交互实施时，如图4所示，本技术实施例设置有车载t-box
(telematics box，远程信息处理器)、hu(head unit，终端信息展现单元)等车辆的其他功能能够正常运行，hu对于车辆定位数据的采集精度达到厘米级误差，并可以正常采集行驶数据并将行驶数据发送到云端，在车辆行驶泊入过程中，车机hu在车辆启动后开始采集定位，每行驶一定距离就采集一次车辆的定位数据，同时检测当前车辆是否处于停车场围栏当中，当车辆处于围栏中开启功能后需高频采集高精定位数据，采集后需要对数据进行上传，将经纬定位数据通过t-box上传到云端等待手机调用，车端在行驶中也需要显示导航路径，车端的停车场建模原理同手机相同，均为解析对应停车场的高精地图文件，对文件中的车位、道路、连接、障碍物信息进行建模处理。车端需要将自己采集的高精定位数据转化为地图相应的坐标数据注入引擎，规划车辆到可用车位的路劲，并上传给云服务器，供手机端使用。
76.(3)作为云端服务器与手机以及车端同时作用时，如图5所示，云端服务器对停车场地图进行采集，标志出load道路，link链接，park停车位，wall障碍物等，包含其对应的坐标信息，生成opendrive格式文件，存放在云服务器，云端的推荐停车点模型，主要采集用户最近停放的车位信息、停车场出入口、商场出入口、电梯口等特征，也支持后续添加其他特征，再根据用户车距离这些点的远近进行排序，供手机使用，车辆发起泊入后，上报定位信息到云端，存储到模型中，并将泊入指令转发到车端，车端规划好泊入路径后，将泊入路径返回给客户端使用。
77.综上，本技术实施例的目的在于提前采集停车场的opendrive高精度地图，在手机上渲染出停车场地图，当用户进入停车场时，默认展示最近停放过的车位、出入口、电梯口等附近停车位；也可以自定义选择停车点，向云服务器发送坐标信息，云端请求场端可用的车位信息，按距离停车点最近的顺序返回可用的停车位，同时在地图上将可用停车位标记为绿色，由近到远标记顺序，用户点击想要停车的停车位，手机发送停车位编号给车端，车端规划泊入路径并返回给手机，然后开始泊车，不仅能够快速帮助用户寻找到停车位，还能满足用户停放在想要的区域的需求，提升用户的用车体验。
78.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的泊车方法。
79.图6为根据本技术实施例的车辆的泊车方法的流程图。
80.如图6所示，该车辆的泊车方法，方法应用于如上述实施例的车辆的泊车系统包括如下步骤：
81.在步骤s101中，从服务器拉取车辆的当前位置。
82.可以理解的是，本技术实施例根据车辆定位获取车辆当前所处位置，有助于更加快速的找到停车位。
83.在步骤s102中，在车辆与目标区域的距离小于预设距离时，从服务器拉取带有标记的实际地图，其中，服务器从目标区域的预设场端设备获取所有可用停车位置和目标区域的实际地图，根据用户的喜好停车位置对所有可用停车位置进行排序，得到排序结果，根据排序结果在实际地图上标记所有可用停车位置，得到带有标记的实际地图。
84.可以理解的是，本技术实施例在用户进入目标区域，比如停车场之前，通过移动终端展示目标区域地图，并展示根据用户喜好排序的可用停车位置，便于用于泊车，从而无需用户手动搜寻具体停车位置，即可快速帮助用户寻找到停车位，不仅可以节约用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，而且可以满足用户的期望停车需求，大大提升用户的泊车体
验。
85.在步骤s103中，显示带有标记的实际地图的同时，在实际地图上显示车辆的当前位置，以使得用户根据实际地图进行泊车。
86.可以理解的是，本技术实施例在车辆终端显示带有可用停车位标记的实际地图和车辆当前位置，并为车辆规划最佳路径，节约用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，大大提升用户的泊车体验。
87.需要说明的是，前述对车辆的泊车系统实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的泊车方法，此处不再赘述。
88.根据本技术实施例提出的车辆的泊车装置，可以在用户进入目标区域，比如停车场之前，通过移动终端展示目标区域地图，并展示根据用户喜好排序的可用停车位置，便于用于泊车，从而无需用户手动搜寻具体停车位置，即可快速帮助用户寻找到停车位，不仅可以节约用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，而且可以满足用户的期望停车需求，大大提升用户的泊车体验。由此，解决自动泊车时需要用户手动搜寻具体停车位置，增加自动泊车时间，降低自动泊车效率，用户体验较差等问题。
89.图7为本技术实施例车辆的泊车装置的示意图。该装置车辆的泊车装置20可以包括：第一拉取模块210、第二拉取模块220和显示模块230。
90.其中，第一拉取模块210用于从服务器拉取车辆的当前位置；第二拉取模块220在车辆与目标区域的距离小于预设距离时，从服务器拉取带有标记的实际地图，其中，服务器从目标区域的预设场端设备获取所有可用停车位置和目标区域的实际地图，根据用户的喜好停车位置对所有可用停车位置进行排序，得到排序结果，根据排序结果在实际地图上标记所有可用停车位置，得到带有标记的实际地图；显示模块230用于显示带有标记的实际地图的同时，在实际地图上显示车辆的当前位置，以使得用户根据实际地图进行泊车
91.需要说明的是，前述对车辆的泊车系统实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的泊车装置，此处不再赘述。
92.根据本技术实施例提出的车辆的泊车装置，可以在用户进入目标区域，比如停车场之前，通过移动终端展示目标区域地图，并展示根据用户喜好排序的可用停车位置，便于用于泊车，从而无需用户手动搜寻具体停车位置，即可快速帮助用户寻找到停车位，不仅可以节约用户寻找停车位置的时间，提升泊车效率，而且可以满足用户的期望停车需求，大大提升用户的泊车体验。由此，解决自动泊车时需要用户手动搜寻具体停车位置，增加自动泊车时间，降低自动泊车效率，用户体验较差等问题。
93.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的车辆的泊车系统。
94.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
95.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
96.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
97.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
98.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
99.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。