自动驾驶汽车的换道方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶汽车的换道方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.目前随着自动驾驶技术的飞速发展，部分汽车企业已可以基于汽车上搭载的毫米波雷达、高清摄像头等实现由驾驶员拨动转向开关触发的汽车的自动换道功能。在目前的社会发展环境下，日常交通中绝大多数行驶的汽车的横向运动都是由驾驶员自身控制的，而不是通过辅助驾驶功能保持在车道正中行驶。特别是在夜间长时间行驶工况下，驾驶员因疲劳、视线差等因素难以保证汽车居中性，且对于后方汽车的超车不容易察觉到，导致在超车过程中，两辆车仍可能存在距离过近风险，容易引发安全事故。此外，驾驶员在夜间行驶时，由于视线较差，在准备超车之前，往往难以判断汽车是否完成变道，且在变道完成后，可能存在忘记对前车进行示警，从而导致两车相撞。
3.相关技术中可以实现对汽车的变道辅助，但并未涉及变道后的超车示警，导致前车无法预知后车动态，使得后车超车时存在较大安全隐患，亟需改进。


技术实现要素：

4.本技术提供一种自动驾驶汽车的换道方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中无法在汽车变道完成时，向前车发送示警信息，导致后车在超车时存在较大的安全隐患的技术问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种自动驾驶汽车的换道方法，包括以下步骤：检测自动驾驶汽车是否处于夜间行驶工况；在检测到所述自动驾驶汽车处于所述夜间行驶工况时，接收所述自动驾驶汽车的换道请求；以及以预设换道策略控制所述自动驾驶汽车换道完成后，控制所述自动驾驶汽车触发车载车光灯以基于所述自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境匹配的预设频率闪烁预设次数，直至所述自动驾驶汽车执行完换道后的超车动作。
6.根据上述技术手段，本技术实施例可以在夜间行驶工况时，在汽车自动变道后，基于自动驾驶汽车当前周边驾驶环境的不同，以不同策略进行车灯闪烁，实现对前车的超车提醒，通过强烈的灯光对比，实现提醒效果的强化，从而避免前方汽车的驾驶员因疲劳、夜间视线较差等因素，难以察觉后方汽车的意图，也可以避免汽车变道后，驾驶员忘记进行超车提醒，从而导致与后方汽车相撞的事故发生。
7.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述自动驾驶汽车触发所述车载车光灯以基于所述自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境匹配的预设频率闪烁所述预设次数之前，还包括：识别所述自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境；根据所述当前周边驾驶环境和所述预设换道策略生成所述自动驾驶汽车的目标换道动作和匹配所述预设频率和所述预设次数。
8.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据周边交通环境进行换道，避免驾驶员
在夜间视线不佳的情况下，无法识别周围汽车及车道，从而提高变道的成功率，且根据环境不同匹配相应的车载车光灯的闪烁策略，可以有效提高本技术实施例的适用性。
9.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述当前周边驾驶环境和所述预设换道策略生成所述自动驾驶汽车的目标换道动作和匹配所述预设频率和所述预设次数，包括：在所述当前周边驾驶环境为晴天夜晚行驶环境时，所述预设频率为第一频率且所述预设次数为第一次数；在所述当前周边驾驶环境为雾天夜晚行驶工况时，所述预设频率为第二频率且所述预设次数为第二次数，其中，所述第二频率高于所述第一频率，所述第二次数大于所述第一次数。
10.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于自动驾驶汽车当前周边驾驶环境的不同，以不同策略进行车灯闪烁，实现对前车的超车提醒，通过频率变化，应对不同的天气变化，从而保证在可见度较低的环境下，前车可以准确接收超车提醒，进而增加超车安全。
11.可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制所述自动驾驶汽车触发车载车光灯以基于所述自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境匹配的预设频率闪烁预设次数，包括：检测所述自动驾驶汽车与前方车辆之间的实际距离；根据所述实际距离修正所述预设频率和所述预设次数，并控制所述自动驾驶汽车触发所述车载车光灯以基于修正后的预设频率闪烁修正后的预设次数。
12.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于与前车的距离，通过调整闪烁频次，进行相应的距离预告，使得前车可以根据闪烁频次，估算自动驾驶汽车的距离，从而保证行车安全。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，所述识别所述自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境，包括：检测所述自动驾驶汽车所处环境的实际光照度；和/或，识别所述自动驾驶汽车的当前车道的标志线信息、前方汽车信息及障碍物信息；和/或，计算前方汽车与本车之间的距离与相对速度；根据所述实际光照度、所述标志线信息、所述前方汽车信息、所述障碍物信息和/或所述距离与相对速度得到所述当前周边驾驶环境。
14.根据上述技术手段，本技术实施例可以获取所需的全部信息，实现更有针对性的变道及超车提醒，从而增加超车的成功率，增加汽车的行车安全。
15.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述自动驾驶汽车换道之前，还包括：判断所述当前周边驾驶环境是否满足预设安全变道条件；如果满足所述预设安全变道条件，则允许所述自动驾驶汽车变道，否则禁止变道，直至满足所述预设安全变道条件。
16.根据上述技术手段，本技术实施例可以避免车辆反复尝试变道引发的交通事故，增加变道的安全性，从而增加驾驶员的驾驶体验。
17.本技术第二方面实施例提供一种自动驾驶汽车的换道方法装置，包括：检测模块，用于检测自动驾驶汽车是否处于夜间行驶工况；接收模块，用于在检测到所述自动驾驶汽车处于所述夜间行驶工况时，接收所述自动驾驶汽车的换道请求；以及控制模块，用于以预设换道策略控制所述自动驾驶汽车换道完成后，控制所述自动驾驶汽车触发车载车光灯以基于所述自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境匹配的预设频率闪烁预设次数，直至所述自动驾驶汽车执行完换道后的超车动作。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制模块还包括：识别单元，用于识别所述自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境；生成单元，用于根据所述当前周边驾驶环境和所述
预设换道策略生成所述自动驾驶汽车的目标换道动作和匹配所述预设频率和所述预设次数。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，所述生成单元进一步用于在所述当前周边驾驶环境为晴天夜晚行驶环境时，所述预设频率为第一频率且所述预设次数为第一次数；在所述当前周边驾驶环境为雾天夜晚行驶工况时，所述预设频率为第二频率且所述预设次数为第二次数，其中，所述第二频率高于所述第一频率，所述第二次数大于所述第一次数。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一控制模块包括：检测单元，用于检测所述自动驾驶汽车与前方车辆之间的实际距离；控制单元，用于根据所述实际距离修正所述预设频率和所述预设次数，并控制所述自动驾驶汽车触发所述车载车光灯以基于修正后的预设频率闪烁修正后的预设次数。
21.可选地，在本技术的一个实施例中，所述识别单元进一步用于检测所述自动驾驶汽车所处环境的实际光照度；和/或，识别所述自动驾驶汽车的当前车道的标志线信息、前方汽车信息及障碍物信息；和/或，计算前方汽车与本车之间的距离与相对速度；根据所述实际光照度、所述标志线信息、所述前方汽车信息、所述障碍物信息和/或所述距离与相对速度得到所述当前周边驾驶环境。
22.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：判断模块，用于在控制所述自动驾驶汽车换道之前，判断所述当前周边驾驶环境是否满足预设安全变道条件；第二控制模块，用于当满足所述预设安全变道条件时，允许所述自动驾驶车辆变道，否则禁止变道，直至满足所述预设安全变道条件。
23.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动驾驶汽车的换道方法。
24.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶汽车的换道方法。
25.本技术实施例的有益效果：
26.(1)本技术实施例可以通过闪烁车灯，实现夜间行驶时，在汽车完成变道后，对前方汽车进行超车提醒，通过不同频次的光线对比，增强提醒效果，从而增加超车的成功率和行车安全；
27.(2)本技术实施例可以根据周边交通情况及环境情况，制定相应的变道策略，避免驾驶员因环境和交通因素无法判断是否变道成功的同时，增加变道成功率；
28.(3)本技术实施例可以根据周边交通情况及环境情况，制定相应的车灯闪烁策略，从而实现在不同场景下对前方汽车的超车警示，适用性更广。
29.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
30.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为根据本技术实施例提供的一种自动驾驶汽车的换道方法的流程图；
32.图2为根据本技术一个实施例的自动驾驶汽车的换道方法的原理示意图；
33.图3为根据本技术一个实施例的自动驾驶汽车的换道方法的流程图；
34.图4为根据本技术一个实施例的自动驾驶汽车的换道方法的应用场景示意图；
35.图5为根据本技术实施例提供的一种自动驾驶汽车的换道装置的结构示意图；
36.图6为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
37.其中，10-自动驾驶汽车的换道装置；100-检测模块、200-接收模块、300-第一控制模块。
具体实施方式
38.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
39.下面参考附图描述本技术实施例的自动驾驶汽车的换道方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的无法在汽车变道完成时，向前车发送示警信息，导致后车在超车时存在较大的安全隐患的技术问题，本技术提供了一种自动驾驶汽车的换道方法，在该方法中，可以在夜间行驶工况下，以预设换道策略控制汽车进行换道，并基于当前周边驾驶匹配相应的车灯示警策略，对前方汽车进行提醒，从而提高夜间行驶工况下的超车成功率，增加超车行驶的安全性。由此，解决了无法在汽车变道完成时，向前车发送示警信息，导致后车在超车时存在较大的安全隐患的技术问题。
40.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种自动驾驶汽车的换道方法的流程示意图。
41.如图1所示，该自动驾驶汽车的换道方法包括以下步骤：
42.在步骤s101中，检测自动驾驶汽车是否处于夜间行驶工况。
43.在实际执行过程中，本技术实施例可以基于感知设备和车联网检测自动驾驶汽车是否处于夜间行驶工况，举例而言，本技术实施例可以通过摄像头捕捉汽车外部场景，进而判断当前工况是否为夜间行驶工况，本技术实施例还可以通过车联网获取当前所在地区的时间信息、天气信息等，进一步对摄像头获取的场景进行验证，从而避免单一检测方式造成的错误判定，如汽车在长隧道行驶的情况，仅凭摄像头无法准确判断当前汽车是否处于夜间行驶工况。
44.在步骤s102中，在检测到自动驾驶汽车处于夜间行驶工况时，接收自动驾驶汽车的换道请求。
45.进一步地，本技术实施例可以你在检测到自动驾驶汽车处于夜间行驶工况时，接收自动驾驶汽车的换道请求，并为后续汽车超车奠定基础。
46.在步骤s103中，以预设换道策略控制自动驾驶汽车换道完成后，控制自动驾驶汽车触发车载车光灯以基于自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境匹配的预设频率闪烁预设次数，直至自动驾驶汽车执行完换道后的超车动作。
47.具体而言，本技术实施例可以以预设换道策略控制自动驾驶汽车换道，从而保证在驾驶员难以分辨汽车是否可以安全变道及是否变道完成的情况下，完成汽车的变道，并通过控制自动驾驶汽车触发车载车光灯，基于当前周边驾驶环境的不同，以预设频率闪烁
预设次数，直至自动驾驶汽车执行完换道后的超车动作，实现对前方汽车的超车提醒，避免前方汽车的驾驶员因疲劳或由于天气因素导致的视野较差等因素，使得驾驶员难以从后视镜中观测到后方的情况下，因突然的横向行驶导致后方汽车追尾，从而提高汽车超车的安全性。
48.此外，本技术实施例还可以通过车联网获取周边汽车的通讯信息，并在准备超车时，向前方汽车的通讯设备发送相应的信息，并结合车灯闪烁示警，从而提高汽车的超车成功率。
49.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制自动驾驶汽车触发车载车光灯以基于自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境匹配的预设频率闪烁预设次数之前，还包括：识别自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境；根据当前周边驾驶环境和预设换道策略生成自动驾驶汽车的目标换道动作和匹配预设频率和预设次数。
50.在实际执行过程中，本技术实施例可以识别自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境，并根据当前周边驾驶环境和预设换道策略生成自动驾驶汽车的目标换道动作，从而提高汽车变道的成功率，增加汽车变道的安全性，无需驾驶员自行确认变道目标车道是否存在车辆，且无需驾驶员在视线不佳的状况下，强行分别车道线，同时本技术实施例还可以识别自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境，并根据当前周边驾驶环境和预设换道策略确定预设频率和预设次数，从而保证前方汽车的驾驶员可以准确接收到汽车的超车警示。
51.可选地，在本技术的一个实施例中，根据当前周边驾驶环境和预设换道策略生成自动驾驶汽车的目标换道动作和匹配预设频率和预设次数，包括：在当前周边驾驶环境为晴天夜晚行驶环境时，预设频率为第一频率且预设次数为第一次数；在当前周边驾驶环境为雾天夜晚行驶工况时，预设频率为第二频率且预设次数为第二次数，其中，第二频率高于第一频率，第二次数大于第一次数。
52.在实际执行过程中，当本技术实施例可以通过感知设备，检测自动驾驶汽车的周边驾驶环境，如，通过摄像头感知外部光线强度，判断当前是否为夜晚及夜间可视度；结合雨刮、远射灯等设备的启用状态，判断当前是否处于雨天或能见度低的雾天；结合车联网和实时定位，通过网络天气预报，判断当前所处环境的天气状态等。
53.举例而言，在当前周边驾驶环境为晴天夜晚行驶环境时，本技术实施例可以预设频率为第一频率且预设次数为第一次数，如，车灯闪烁的频率可以为和预设次数可以为以2s为周期的10次闪烁；
54.在当前周边驾驶环境为雾天夜晚行驶工况时，预设频率为第二频率且预设次数为第二次数，车灯可以选择具有穿透性的远光灯，并以1s为周期的不间断闪烁，直至汽车超车结束。
55.其中，第二频率高于第一频率，第二次数大于第一次数，从而保证在视野环境较差的情况下，前车能准确获取自动驾驶汽车的超车预警信息。
56.需要注意的是，上述预设频率和预设次数可以由本领域技术人员根据实际情况进行相应设置，在此不做具体限制。
57.可选地，在本技术的一个实施例中，控制自动驾驶汽车触发车载车光灯以基于自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境匹配的预设频率闪烁预设次数，包括：检测自动驾驶汽车与前方车辆之间的实际距离；根据实际距离修正预设频率和预设次数，并控制自动驾驶汽
车触发车载车光灯以基于修正后的预设频率闪烁修正后的预设次数。
58.作为一种可能实现的方式，本技术实施例还可以根据汽车与前车的距离改变车灯的闪烁频率和闪烁次数，例如，当汽车与前车距离较远时，可以以2s为间隔进行闪烁，而当汽车逐渐与前车接近时，闪烁间隔时长逐渐缩短，使得前车驾驶员可以对后方车辆的距离进行估算，进而提高安全性。
59.除了上述情况外，为避免冗余，在此不对汽车的其余夜间行驶工况进行详细阐述，具体的闪烁频次可以由本领域技术人员根据实际可能存在的工况进行相应设置。
60.综上所述，本技术实施例可以基于与前车的距离，通过调整闪烁频次，进行相应的距离预告，使得前车可以根据闪烁频次，估算自动驾驶汽车的距离，从而保证行车安全。
61.可选地，在本技术的一个实施例中，识别自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境，包括：检测自动驾驶汽车所处环境的实际光照度；和/或，识别自动驾驶汽车的当前车道的标志线信息、前方汽车信息及障碍物信息；和/或，计算前方汽车与本车之间的距离与相对速度；根据实际光照度、标志线信息、前方汽车信息、障碍物信息和/或距离与相对速度得到当前周边驾驶环境。
62.举例而言，本技术实施例可以通过前向摄像头识别车外光照水平，通过前向摄像头，识别汽车所在的当前车道标志线信息、前方汽车及障碍物情况，并发送至驾驶域控制器，通过前向毫米波雷达，探测并计算出前方汽车与本车间的距离与相对速度，通过左侧前角雷达、右侧前角雷达、左侧后角雷达、右侧后角雷达识别汽车左前方、右前方、左后方、右后方汽车、障碍物情况，从而得到当前周边驾驶环境。
63.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制自动驾驶汽车换道之前，还包括：判断当前周边驾驶环境是否满足预设安全变道条件；如果满足预设安全变道条件，则允许自动驾驶汽车变道，否则禁止变道，直至满足预设安全变道条件。
64.在实际执行过程中，本技术实施例通过判断当前周边驾驶环境是否满足预设安全变道条件，可以确保汽车的变道安全，从而避免汽车因多次尝试变道，影响后方汽车正常驾驶。
65.具体地，结合图2至图4，以一个实施例对本技术实施例的自动驾驶汽车的换道方法的工作原理进行详细阐述。
66.结合图2和图3所示，本技术实施例可以包括以下步骤，其中，图2为本技术实施例的原理示意图。
67.步骤s301：识别周边驾驶环境。本技术实施例可以通过前向摄像头识别车外光照水平，将当前光照度水平发送至驾驶域控制器；通过前向摄像头，识别汽车所在的当前车道标志线信息、前方车辆及障碍物情况，并发送至驾驶域控制器；通过前向毫米波雷达，探测出前方汽车与本车间的距离与相对速度，并将信息发送给驾驶域控制器；通过左侧前角雷达、右侧前角雷达、左侧后角雷达、右侧后角雷达识别汽车左前方、右前方、左后方、右后方汽车、障碍物情况，将信息发送至驾驶域控制器。
68.步骤s302：完成变道。驾驶员可以拨动组合开关上的转向拨杆，左转向/右转向请求发送至车身控制器。车身控制器将左转向/右转向请求信号发送至驾驶域控制器；驾驶域控制器通过各个传感器发送的关于车道方位、前车距离、本车四周障碍物信息、光照度等信息，判断是否可以进行左方向/右方向变道。同时，驾驶域控制器还根据前车距离信息判断
当前前大灯状态是否为近光灯状态。判断可进行变道之后，向eps(electricpowersteering，电力转向系统)发送换道请求，向ems(enginemanagementsystem，发动机控制系统)发送加速/减速信息，开始变道；前向摄像头识别车道已变更，将信息发送至驾驶域控制器。
69.步骤s303：完成变道后闪灯及超车。当判断当前灯光状态为近光灯状态，且收到车道已完成变更信息后，驾驶域控制器可以将汽车已完成变道的信息通过网关发送至车身控制器；车身控制器控制前远光灯闪烁；驾驶域控制器将加速请求发送至发动机控制系统ems，汽车加速，完成超车。
70.图4为本技术实施例的应用场景示意图。
71.根据本技术实施例提出的自动驾驶汽车的换道方法，可以在夜间行驶工况下，以预设换道策略控制汽车进行换道，并基于当前周边驾驶匹配相应的车灯示警策略，对前方汽车进行提醒，从而提高夜间行驶工况下的超车成功率，增加超车行驶的安全性。由此，解决了无法在汽车变道完成时，向前车发送示警信息，导致后车在超车时存在较大的安全隐患的技术问题。
72.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的自动驾驶汽车的换道装置。
73.图5是本技术实施例的自动驾驶汽车的换道装置的方框示意图。
74.如图5所示，该自动驾驶汽车的换道装置10包括：检测模块100、接收模块200和第一控制模块300。
75.具体地，检测模块100，用于检测自动驾驶汽车是否处于夜间行驶工况。
76.接收模块200，用于在检测到自动驾驶汽车处于夜间行驶工况时，接收自动驾驶汽车的换道请求。
77.第一控制模块300，用于以预设换道策略控制自动驾驶汽车换道完成后，控制自动驾驶汽车触发车载车光灯以基于自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境匹配的预设频率闪烁预设次数，直至自动驾驶汽车执行完换道后的超车动作。
78.可选地，在本技术的一个实施例中，控制模块300还包括：识别单元和生成单元。
79.其中，识别单元，用于识别自动驾驶汽车的当前周边驾驶环境。
80.生成单元，用于根据当前周边驾驶环境和预设换道策略生成自动驾驶汽车的目标换道动作和匹配预设频率和预设次数。
81.可选地，在本技术的一个实施例中，生成单元进一步用于在当前周边驾驶环境为晴天夜晚行驶环境时，预设频率为第一频率且预设次数为第一次数；在当前周边驾驶环境为雾天夜晚行驶工况时，预设频率为第二频率且预设次数为第二次数，其中，第二频率高于第一频率，第二次数大于第一次数。
82.可选地，在本技术的一个实施例中，第一控制模块300包括：检测单元和控制单元。
83.其中，检测单元，用于检测自动驾驶汽车与前方车辆之间的实际距离。
84.控制单元，用于根据实际距离修正预设频率和预设次数，并控制自动驾驶汽车触发车载车光灯以基于修正后的预设频率闪烁修正后的预设次数。
85.可选地，在本技术的一个实施例中，识别单元进一步用于检测自动驾驶汽车所处环境的实际光照度；和/或，识别自动驾驶汽车的当前车道的标志线信息、前方汽车信息及障碍物信息；和/或，计算前方汽车与本车之间的距离与相对速度；根据实际光照度、标志线
信息、前方汽车信息、障碍物信息和/或距离与相对速度得到当前周边驾驶环境。
86.可选地，在本技术的一个实施例中，自动驾驶汽车的换道装置10还包括：判断模块和第二控制模块。
87.其中，判断模块，用于在控制自动驾驶汽车换道之前，判断当前周边驾驶环境是否满足预设安全变道条件。
88.第二控制模块，用于当满足预设安全变道条件时，允许自动驾驶车辆变道，否则禁止变道，直至满足预设安全变道条件。
89.需要说明的是，前述对自动驾驶汽车的换道方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶汽车的换道装置，此处不再赘述。
90.根据本技术实施例提出的自动驾驶汽车的换道装置，可以在夜间行驶工况下，以预设换道策略控制汽车进行换道，并基于当前周边驾驶匹配相应的车灯示警策略，对前方汽车进行提醒，从而提高夜间行驶工况下的超车成功率，增加超车行驶的安全性。由此，解决了无法在汽车变道完成时，向前车发送示警信息，导致后车在超车时存在较大的安全隐患的技术问题。
91.图6为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
92.存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
93.处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶汽车的换道方法。
94.进一步地，车辆还包括：
95.通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
96.存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
97.存储器601可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
98.如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
99.可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
100.处理器602可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
101.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶汽车的换道方法。
102.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
103.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
104.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
105.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
106.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
107.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
108.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
109.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。