一种方向盘动态转速阈值的处理方法与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种方向盘动态转速阈值的处理方法。


背景技术：

2.车辆自动驾驶系统的控制模块可以控制方向盘的转速。在自动驾驶系统的感知、定位或者规划模块产生异常时会向控制模块输出突变轨迹，这种情况下为跟上突变轨迹控制模块会执行急打方向盘操作。急打方向盘意味着方向盘转速猛增并在很短的时间内产生很大的方向盘转角，此时如果没有合理控制就会因方向盘转速过快发生车辆碰撞、侧翻等事故，同时还会因为瞬间增大的向心力给司乘人员带来极差的乘坐体验感受(体感)。而常规的控制模块更多的只对车辆纵向行驶速度和加速度进行门限控制，对方向盘转速却缺乏完善的控制手段，在处理急打方向盘操作时经常都会出现方向盘转速过快的情况。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种方向盘动态转速阈值的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；通过本发明，根据实时行驶状态(车速、前轮转向角、车辆后轴中心处道路曲率等)来对控制车辆转向的方向盘转速阈值进行动态设置，并通过对向心力加速度的限制和经验转速阈值来进一步对当前时刻的动态转速阈值进行修正；因为向心力加速度是司乘人员的重要体感参数、经验转速阈值是为达到安全转速而预设的安全控制参数，所以本发明不但可以避免因方向盘转速过快导致的碰撞、侧翻等事故，提高车辆驾驶的安全性，还能兼顾司乘人员的乘坐感受、提高人员体感度。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种方向盘动态转速阈值的处理方法，所述方法包括：
5.设置第一经验转速阈值s
max
；
6.设置第一急动度表达式，
[0007][0008]
其中，j为急动度、v为车速、k为车辆后轴中心处道路曲率、为车辆后轴中心处道路曲率的一阶时间导数；
[0009]
根据所述第一急动度表达式设置第一方向盘转速阈值表达式，
[0010][0011]
其中，s为方向盘转速、a为方向盘转角与前轮转向角的转向比、l为车辆轴距、δ为前轮转向角；
[0012]
在车辆行驶过程中对车辆驾驶模式和车辆类型进行识别生成对应的第一模式和第一类型；当所述第一模式为自动驾驶模式时，根据所述第一类型设置对应的第一急动度阈值j
max
；并根据所述第一急动度表达式对任意时刻t的实时急动度进行确认生成对应的第
一急动度j
t
；并从所述第一急动度j
t
和所述第一急动度阈值j
max
中选择最小值作为对应的第二急动度并根据所述第二急动度和所述第一方向盘转速阈值表达式对当前时刻t的方向盘动态转速阈值进行确认生成对应的第一动态转速阈值s
t
；并从所述第一动态转速阈值s
t
和所述第一经验转速阈值s
max
中选择最小值作为对应的第二动态转速阈值并保存；并基于所述第二动态转速阈值对车辆驾驶进行控制。
[0013]
优选的，所述第一经验转速阈值s
max
为6.28rad/s；
[0014]
所述第一模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；
[0015]
所述第一类型包括轿车类型、小型巴士类型和大型巴士类型。
[0016]
优选的，所述根据所述第一类型设置对应的第一急动度阈值j
max
，具体包括：
[0017]
当所述第一类型为轿车类型时，设置所述第一急动度阈值j
max
为3.5m/s3；当所述第一类型为小型巴士类型时，设置所述第一急动度阈值j
max
为2.5m/s3；当所述第一类型为大型巴士类型时，设置所述第一急动度阈值j
max
为1.5m/s3到2.0m/s3区间中的一个值。
[0018]
优选的，所述根据所述第一急动度表达式对任意时刻t的实时急动度进行确认生成对应的第一急动度j
t
，具体包括：
[0019]
对车辆在当前时刻t的实时车速、实时车辆后轴中心处道路曲率以及前一时刻t-1的车辆后轴中心处道路曲率进行获取记为对应的第一车速v
t
、第一道路曲率k
t
和第二道路曲率k
t-1
；并对所述第一车速v
t
和所述第一道路曲率k
t
进行保存；并将时刻t与时刻t-1的时间差作为对应的第一时差
△
t；
[0020]
将所述第一车速v
t
、所述第一道路曲率k
t
、所述第二道路曲率k
t-1
和所述第一时差
△
t代入所述第一急动度表达式进行计算得到对应的所述第一急动度j
t
，
[0021]
优选的，所述根据所述第二急动度和所述第一方向盘转速阈值表达式对当前时刻t的方向盘动态转速阈值进行确认生成对应的第一动态转速阈值s
t
，具体包括：
[0022]
从车辆系统参数区获取方向盘转角与前轮转向角的转向比、车辆轴距作为对应的第一转向比a0、第一轴距l0；并对车辆在当前时刻t的实时前轮转向角进行获取记为对应的第一前轮转向角δ
t
；
[0023]
将所述第一转向比a0、所述第一轴距l0、所述第一前轮转向角δ
t
、所述第一车速v
t
和所述第二急动度代入所述第一方向盘转速表达式进行计算得到对应的所述第一动态转速阈值s
t
，
[0024]
优选的，所述基于所述第二动态转速阈值对车辆驾驶进行控制，具体包括：
[0025]
从车辆底盘模块获取当前时刻t的方向盘反馈角度作为对应的第一反馈角度并保存；并从本地获取上一时刻保存的方向盘反馈角度作为对应的第二反馈角度；并将所述第一、第二反馈角度的角度差绝对值作为当前时刻t的实时车辆转速；并从本地获取上一时刻保存的第二动态转速阈值
[0026]
对所述实时车辆转速是否超过所述第二动态转速阈值进行判断；若是，则将车辆驾驶模式从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式；若否，则以所述第二动态转速阈值为当前时刻t的转速上限阈值对方向盘在下一时刻t+1的目标角度进行规划，并使用所述第二动态转速阈值对下一时刻t+1的实时车辆转速进行判断。
[0027]
本发明实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0028]
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0029]
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0030]
本发明实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
[0031]
本发明实施例提供了一种方向盘动态转速阈值的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；预先以一秒内方向盘转角不能超过360
°
为界设置一个经验转速阈值，再基于向心力加速度的急动度设置一个对应的急动度表达式，再基于二自由度车辆动力学模型中公知的前轮转向角δ与车辆轴距l和车辆后轴中心处道路曲率k的对应关系式tan(δ)＝l*k和急动度表达式设置一个用于计算动态转速阈值的方向盘转速阈值表达式；然后在自动驾驶过程中，基于车辆车型进行急动度阈值设置，并取急动度表达式的实时计算结果与设置的急动度阈值间的最小值作为当次的急动度参数，并将该急动度参数代入方向盘转速阈值表达式进行实时计算并将计算结果与经验转速阈值间的最小值作为当次的动态转速阈值，并基于该动态转速阈值对车辆驾驶进行控制。通过本发明，根据实时行驶状态(车速、前轮转向角、车辆后轴中心处道路曲率等)来对控制车辆转向的方向盘转速阈值进行动态设置，并通过对向心力加速度的限制和经验转速阈值来进一步对当前时刻的动态转速阈值进行修正；因为向心力加速度是司乘人员的重要体感参数、经验转速阈值是为达到安全转速而预设的安全控制参数，所以本发明避免了因方向盘转速过快导致的碰撞、侧翻等事故，提高了车辆驾驶的安全性，还兼顾了司乘人员的乘坐感受、提高了人员体感度。
附图说明
[0032]
图1为本发明实施例一提供的一种方向盘动态转速阈值的处理方法示意图；
[0033]
图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0034]
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0035]
自动驾驶系统通过本发明实施例一提供一种方向盘动态转速阈值的处理方法，预先对第一经验转速阈值、第一急动度表达式和第一方向盘转速阈值表达式进行设置；并在车辆行驶过程中由系统内的控制模块根据车辆的实时行驶状态(车速、前轮转向角、车辆后
轴中心处道路曲率等)和上述第一经验转速阈值、第一急动度表达式和第一方向盘转速阈值表达式对方向盘的转速阈值进行动态刷新，并基于方向盘动态转速阈值对车辆行驶进行控制；图1为本发明实施例一提供的一种方向盘动态转速阈值的处理方法示意图，如图1所示，本方法主要包括如下步骤：
[0036]
步骤1，设置第一经验转速阈值s
max
；
[0037]
其中，第一经验转速阈值s
max
为6.28rad/s。
[0038]
这里，本发明实施例从安全转速角度考虑默认一秒内方向盘转角不能超过360
°
并由此设定第一经验转速阈值s
max
＝6.28rad/s；具体的，将阈值360
°
/s做角度到弧度的换算得到2πrad/s，取π小数点前两位即3.14由此得到3.14*2rad/s＝6.28rad/s。
[0039]
步骤2，设置第一急动度表达式；
[0040][0041]
其中，j为急动度、v为车速、k为车辆后轴中心处道路曲率、为车辆后轴中心处道路曲率的一阶时间导数；
[0042]
这里，急动度j实际就是二自由度车辆动力学模型中的向心力加速度的急动度也称为加加速度。
[0043]
步骤3，根据第一急动度表达式设置第一方向盘转速阈值表达式；
[0044][0045]
其中，s为方向盘转速、a为方向盘转角与前轮转向角的转向比、l为车辆轴距、δ为前轮转向角。
[0046]
这里，根据第一急动度表达式设置第一方向盘转速阈值表达式步骤如下所示：
[0047]
首先，将二自由度车辆动力学模型中公知的前轮转向角δ与车辆轴距l和车辆后轴中心处道路曲率k的对应关系式记为第一关系式：
[0048]
tan(δ)＝l*k：
[0049]
对第一关系式进行转换得到第二关系式：
[0050]
δ＝arctan(l
·
k)；
[0051]
对第二关系式做时间t的一阶导得到前轮转向角速度的表达式即第三关系式：
[0052][0053]
又已知反正切函数arctan(x)一阶导数为对第三关系式进行以下推导：
[0054][0055]
又已知前轮转向角速度与方向盘转速s的关系为：a为方向盘转角与前轮转向角的转向比；那么，将第三关系式的推导结果与前轮转向角的转向比；那么，将第三关系式的推导结果方向盘转角与前轮转向角的转向比a和第一急动度表达式角与前轮转向角的转向比a和第一急动度表达式代入关系式就可得到第一方向盘转速阈值表达式：
[0056][0057]
由第一方向盘转速阈值表达式可以看出，在车辆轴距l和方向盘转角与前轮转向角的转向比a不变的情况下，方向盘转速s与车辆实时行驶状态(车速v、前轮转向角δ、道路曲率k等)和向心力加速度的急动度相关。
[0058]
步骤4，在车辆行驶过程中对车辆驾驶模式和车辆类型进行识别生成对应的第一模式和第一类型；当第一模式为自动驾驶模式时，根据第一类型设置对应的第一急动度阈值j
max
；并根据第一急动度表达式对任意时刻t的实时急动度进行确认生成对应的第一急动度j
t
；并从第一急动度j
t
和第一急动度阈值j
max
中选择最小值作为对应的第二急动度并根据第二急动度和第一方向盘转速阈值表达式对当前时刻t的方向盘动态转速阈值进行确认生成对应的第一动态转速阈值s
t
；并从第一动态转速阈值s
t
和第一经验转速阈值s
max
中选择最小值作为对应的第二动态转速阈值并保存；并基于第二动态转速阈值对车辆驾驶进行控制；
[0059]
具体包括：步骤41，在车辆行驶过程中对车辆驾驶模式和车辆类型进行识别生成对应的第一模式和第一类型；
[0060]
其中，第一模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；第一类型包括轿车类型、小型巴士类型和大型巴士类型；
[0061]
这里，在车辆行驶过程中，自动驾驶系统的控制模块会从系统区获取车辆驾驶模式作为第一模式；第一模式为自动驾驶模式说明车辆当前处于自动驾驶状态，此时控制模块可继续执行后续步骤42-47；第一模式为人工驾驶模式说明车辆当前处于人工驾驶状态，此时控制模块不会执行后续步骤42-47；另外，控制模块还会从系统区获取车辆类型作为第一类型，本发明实施例根据车辆的承载能力和体积将第一类型分为轿车、小型巴士和大型
巴士类型三种类型，如有必要还可对该类型做进一步拓展；
[0062]
步骤42，当第一模式为自动驾驶模式时，根据第一类型设置对应的第一急动度阈值j
max
；
[0063]
具体包括：当第一类型为轿车类型时，设置第一急动度阈值j
max
为3.5m/s3；当第一类型为小型巴士类型时，设置第一急动度阈值j
max
为2.5m/s3；当第一类型为大型巴士类型时，设置第一急动度阈值j
max
为1.5m/s3到2.0m/s3区间中的一个值；
[0064]
这里，第一急动度阈值j
max
为向心力加速度的急动度阈值，该阈值是一个经验阈值，急动度保持在该阈值之下能向车辆的司乘人员提供较好的乘坐体验感受(体感)；该阈值与车辆类型即第一类型有关，车辆承载能力和体积越大则对应的急动度阈值应越小，这样才能保证不同车辆司乘人员的乘坐体感，所以对应轿车类型、小型巴士类型和大型巴士类型的第一急动度阈值j
max
应是逐级降低的；本发明实施例给出的三类急动度阈值的默认值(3.5m/s3、2.5m/s3、1.5-2.0m/s3的区间)是可以修改的，实施方可根据具体实施要求对其进行重置；
[0065]
步骤43，根据第一急动度表达式对任意时刻t的实时急动度进行确认生成对应的第一急动度j
t
；
[0066]
具体包括：步骤431，对车辆在当前时刻t的实时车速、实时车辆后轴中心处道路曲率以及前一时刻t-1的车辆后轴中心处道路曲率进行获取记为对应的第一车速v
t
、第一道路曲率k
t
和第二道路曲率k
t-1
；并对第一车速v
t
和第一道路曲率k
t
进行保存；并将时刻t与时刻t-1的时间差作为对应的第一时差
△
t；
[0067]
这里，控制模块从自动驾驶系统的其他模块(诸如，速度计量单元、底盘模块等)，可以获得上述实时车速、实时车辆后轴中心处道路曲率等信息即第一车速v
t
和第一道路曲率k
t
；本发明实施例的控制模块还会在本地保存前一时刻的车速和车辆后轴中心处道路曲率，所以可从本地获取前一时刻t-1的车辆后轴中心处道路曲率即第二道路曲率k
t-1
；
[0068]
步骤432，将第一车速v
t
、第一道路曲率k
t
、第二道路曲率k
t-1
和第一时差
△
t代入第一急动度表达式进行计算得到对应的第一急动度j
t
，
[0069][0070]
这里，本发明实施例将车辆后轴中心处道路曲率k对时间的一阶导默认设为前后道路曲率差除以前后时差的结果；得到的第一急动度j
t
为当前时刻的实时急动度；
[0071]
步骤44，从第一急动度j
t
和第一急动度阈值j
max
中选择最小值作为对应的第二急动度
[0072]
这里，本发明实施例基于第一急动度阈值j
max
对当前时刻的实时急动度即第一急动度j
t
进行限制；若第一急动度j
t
小于或等于第一急动度阈值j
max
说明车辆当前的行驶体感良好无需对急动度进行调整，所以将第一急动度j
t
作为第二急动度传至后续步骤参与方向盘动态转速阈值的计算；若第一急动度j
t
大于第一急动度阈值j
max
说明车辆当前的行驶体感变差需要降低急动度，所以将第一急动度阈值j
max
作为第二急动度传至后续步骤参与方向盘动态转速阈值的计算；
[0073]
步骤45，根据第二急动度和第一方向盘转速阈值表达式对当前时刻t的方向盘
动态转速阈值进行确认生成对应的第一动态转速阈值s
t
；
[0074]
具体包括：步骤451，从车辆系统参数区获取方向盘转角与前轮转向角的转向比、车辆轴距作为对应的第一转向比a0、第一轴距l0；并对车辆在当前时刻t的实时前轮转向角进行获取记为对应的第一前轮转向角δ
t
；
[0075]
这里，对于车辆本身而言其方向盘转角与前轮转向角的转向比和车辆轴距都是一个固定常数，所以自动驾驶系统会将二者保存在车辆系统参数区作为公知参数以供各模块读取；对于实时前轮转向角，控制模块则可从自动驾驶系统的底盘模块处获取；
[0076]
步骤452，将第一转向比a0、第一轴距l0、第一前轮转向角δ
t
、第一车速v
t
和第二急动度代入第一方向盘转速表达式进行计算得到对应的第一动态转速阈值s
t
，
[0077][0078]
这里，第一动态转速阈值s
t
即是当前时刻被刷新的方向盘转速阈值；
[0079]
步骤46，从第一动态转速阈值s
t
和第一经验转速阈值s
max
中选择最小值作为对应的第二动态转速阈值并保存；
[0080]
这里，本发明实施例基于第一经验转速阈值s
max
对第一动态转速阈值s
t
进行限制；若第一动态转速阈值s
t
小于或等于第一经验转速阈值s
max
说明当前时刻被刷新的方向盘转速阈值满足安全转速的要求，所以将第一动态转速阈值s
t
作为第二动态转速阈值传至后续步骤参与车辆驾驶控制；若第一动态转速阈值s
t
大于第一经验转速阈值s
max
说明当前时刻被刷新的方向盘转速阈值不满足安全转速的要求，所以将第一经验转速阈值s
max
作为第二动态转速阈值传至后续步骤参与车辆驾驶控制；
[0081]
步骤47，基于第二动态转速阈值对车辆驾驶进行控制；
[0082]
具体包括：步骤471，从车辆底盘模块获取当前时刻t的方向盘反馈角度作为对应的第一反馈角度并保存；并从本地获取上一时刻保存的方向盘反馈角度作为对应的第二反馈角度；并将第一、第二反馈角度的角度差绝对值作为当前时刻t的实时车辆转速；并从本地获取上一时刻保存的第二动态转速阈值
[0083]
这里，第一、第二反馈角度都是一个绝对角度，通过前后时刻绝对角度的角度差就能算出真实的车辆转速；因为每次控制模块在产生一个第二动态转速阈值之后都会进行保存，所以可从本地获取上一时刻保存的第二动态转速阈值
[0084]
步骤472，对实时车辆转速是否超过第二动态转速阈值进行判断；若是，则将车辆驾驶模式从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式；若否，则以第二动态转速阈值为当前时刻t的转速上限阈值对方向盘在下一时刻t+1的目标角度进行规划，并使用第二动态转速阈值对下一时刻t+1的实时车辆转速进行判断。
[0085]
这里，本发明实施例的控制模块在每个时刻都会以当前时刻的方向盘动态转速阈值为转速最大值门限对下一时刻的目标角度进行规划，并基于规划出的目标角度确定方向盘指令中的角度，并向车辆的转向系统发送方向盘指令执行对应的车辆转向操作；但受实
际行驶道路路况、车辆轮胎状态、转向系统机械组件磨损度等多种因素的影响，不一定每次转向都能正好满足方向盘指令的转角要求，所以控制模块还要在每个时刻对前一时刻的转速效果即实时车辆转速进行跟踪，并基于前一时刻的方向盘动态转速阈值即第二动态转速阈值对实时车辆转速进行判断，倘若实时车辆转速超过了第二动态转速阈值则说明车辆当前存在自动控制风险需要人工因素介入，所以此时控制模块会强制中断车辆的自动驾驶状态将车辆驾驶模式从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式。
[0086]
图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图2所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如cpu)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。
[0087]
在图2中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0088]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0089]
需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
[0090]
本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。
[0091]
本发明实施例提供了一种方向盘动态转速阈值的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；预先以一秒内方向盘转角不能超过360
°
为界设置一个经验转速阈值，再基于向心力加速度的急动度设置一个对应的急动度表达式，再基于二自由度车辆动力学模型中公知的前轮转向角δ与车辆轴距l和车辆后轴中心处道路曲率k的对应关系式tan(δ)＝l*k和急动度表达式设置一个用于计算动态转速阈值的方向盘转速阈值表达式；然后在自动驾驶过程中，基于车辆车型进行急动度阈值设置，并取急动度表达式的实时计算结果与设置的急动度阈值间的最小值作为当次的急动度参数，并将该急动度参数代入方向盘转速阈值
表达式进行实时计算并将计算结果与经验转速阈值间的最小值作为当次的动态转速阈值，并基于该动态转速阈值对车辆驾驶进行控制。通过本发明，根据实时行驶状态(车速、前轮转向角、车辆后轴中心处道路曲率等)来对控制车辆转向的方向盘转速阈值进行动态设置，并通过对向心力加速度的限制和经验转速阈值来进一步对当前时刻的动态转速阈值进行修正；因为向心力加速度是司乘人员的重要体感参数、经验转速阈值是为达到安全转速而预设的安全控制参数，所以本发明避免了因方向盘转速过快导致的碰撞、侧翻等事故，提高了车辆驾驶的安全性，还兼顾了司乘人员的乘坐感受、提高了人员体感度。
[0092]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0093]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0094]
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。