一种跟车时距的确定方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明实施例涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种跟车时距的确定方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶辅助技术的进步和逐渐普及，智能化汽车已经越来越多地出现在日常用户中。目前大部分的智能化汽车都搭载了自适应巡航(adaptive cruise control，acc)等智能辅助驾驶功能，但是在雨雪天气的情况下，相对正常路面同一个识别场景下时，触发相同的减速度值对车辆进行制动时，由于地面附着系统较低时导致刹车距离过远，从而导致不必要的碰撞风险产生。同样在沙地情况下，由于沙地路面附着系统相对正常路面增高很大，导致巡航跟车距离过远，容易引起用户的抱怨。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种跟车时距的确定方法、装置、设备及介质，以提升自适应巡航功能在不同路面情况下的适应性。
4.根据本发明的一方面，提供了一种跟车时距的确定方法，包括：在触发自适应巡航功能的条件下，获取设定时距；获取车辆当前所处的路面信息；其中，路面信息包括正常路面、冰雪路面以及沙石路面；根据所述路面信息对所述设定时距进行调整，获得目标时距，使得车辆根据所述目标时距进行跟车行驶。
5.根据本发明的另一方面，提供了一种跟车时距的确定装置，包括：设定时距获取模块，用于在触发自适应巡航功能的条件下，获取设定时距；路面信息获取模块，用于获取车辆当前所处的路面信息；其中，路面信息包括正常路面、冰雪路面以及沙石路面；调整模块，用于根据所述路面信息对所述设定时距进行调整，获得目标时距，使得车辆根据所述目标时距进行跟车行驶。
6.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
7.至少一个处理器；以及
8.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
9.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的跟车时距的确定方法。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的跟车时距的确定方法。
11.本发明实施例的技术方案，通过在触发自适应巡航功能的条件下，获取设定时距；获取车辆当前所处的路面信息；其中，路面信息包括正常路面、冰雪路面以及沙石路面；根据路面信息对设定时距进行调整，获得目标时距，使得车辆根据目标时距进行跟车行驶。上
述技术方案，通过根据路面信息对设定时距进行调整的方式，可提升自适应巡航功能在不同路面情况下的适应性，在保证车辆行驶安全的同时，可提升驾驶舒适性，从而提高用户体验。
12.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本发明实施例提供的一种跟车时距的确定方法的流程图；
15.图2为本发明实施例提供的另一种跟车时距的确定方法流程图；
16.图3为本发明实施例提供的又一种跟车时距的确定方法流程图；
17.图4为本发明实施例提供的一种跟车时距的确定装置的结构示意图；
18.图5是实现本发明实施例的跟车时距的确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
19.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
20.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
21.图1为本发明实施例提供的一种跟车时距的确定方法的流程图，本实施例可适用于在开启车辆自适应巡航功能的条件下，按照设定时距自动跟随前车的情况，该方法可以由跟车时距的确定装置来执行，该跟车时距的确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该跟车时距的确定装置可配置于电子设备中，该电子设备可以是车载设备。如图1所示，该方法包括：
22.s110、在触发自适应巡航功能的条件下，获取设定时距。
23.其中，自适应巡航功能可以指车辆按照设定的巡航车速、设定时距自动跟随前车进行加速、减速行驶，当前车停止时，本车自动降速跟随前车停车，当前车驶离后，本车会按照设定时距自动跟随前车或由用户触发跟随前车自动行驶。设定时距可以是本车距离前车
的巡航时距，本车与前车的跟车距离等于设定时距与本车行驶速度的乘积。
24.需要说明的是，当满足巡航触发条件时，以及用户手动触发巡航开关触发模块时，便触发了自适应巡航功能，从而可获取到设定时距。其中，巡航触发条件可以是车辆、驾驶员以及乘客安全条件，例如驾驶员和乘客是否系安全带，车门是否已关、档位是否在前进档以及车辆是否存在其它故障等安全条件。
25.s120、获取车辆当前所处的路面信息。
26.其中，路面信息包括正常路面、冰雪路面以及沙石路面。正常路面可以理解为在正常天气下，路面为正常路面，例如天气晴朗或阴天，路面为水泥路或柏油路。冰雪路面可以理解为在下雨或冰雪天气下，路面含有或雨水或冰雪。
27.本实施例，对于路面信息的获取或确定，可以通过驾驶员主观判断路面并输入的路面信息，或者，根据车辆的全地形识别功能自动识别路面信息，或者，根据双目摄像头，通过路面的纹理识别路面信息。
28.可选的，获取车辆当前所处的路面信息的方式可以是：根据车辆动力学模型计算地面附着系数；根据地面附着系数确定路面信息。
29.其中，车辆动力学模型可以是用于描述车辆运动状态的模型。
30.具体的，可通过轮速、车速、整车姿态等信息计算当前车辆行驶环境的地面附着系数，从而可根据地面附着系数确定路面信息。示例性的，地面附着系数为0.5-0.6，路面可能含有雨水，地面附着系数为0.1-0.2，路面可能含有冰雪，地面附着系数为0.7-1，路面为正常路面。
31.可选的，获取车辆当前所处的路面信息的方式可以是：根据用户选择的驾驶模式确定路面信息。
32.具体的，用户可以根据路面情况，选择相应的驾驶模式，从而可根据选择的驾驶模式确定路面信息。例如，用户主观识别到的路面信息为雪天或者路面有积雪，选择雪地模式，则相应的路面信息为冰雪路面；用户主观识别到的路面信息为沙石，选择沙地模式，则相应的路面信息为沙石路面；用户主观识别到的路面信息为正常路面，选择正常的驾驶模式，则相应的路面信息为正常路面。
33.s130、根据路面信息对设定时距进行调整，获得目标时距，使得车辆根据目标时距进行跟车行驶。
34.本实施例，可根据不同的路面信息对设定时距进行调整，获得目标时距，从而使得车辆根据目标时距进行跟车行驶，进而可提升自适应巡航功能在不同路面情况下的适应性。
35.可选的，根据路面信息对设定时距进行调整，获得目标时距的方式可以是：根据路面信息确定调整比例；根据调整比例对设定时距进行调整，获得目标时距。
36.本实施例，可通过路面信息确定相应的调整比例，从而可根据调整比例对设定时距进行放大或缩小调整，从而提高跟车行驶的安全性或驾驶舒适性。
37.可选的，设定时距包括多个不同档位分别对应的时距。
38.示例性的，多个不同档位本实施例对此不作限制，例如可为四档，一档、二档、三档以及四档分别对应的时距可为1.1s，1.5s，1.8s，2.1s。
39.可选的，根据路面信息确定调整比例的方式可以是：根据路面信息分别确定多个
不同档位对应的调整比例；根据调整比例对设定时距进行调整，获得目标时距的方式可以是：根据调整比例对多个不同档位的时距分别进行对应调整，获得多个不同档位分别对应的目标时距。
40.其中，调整比例可以理解为权重。具体的，不同路面信息，设定时距的权重不同，并且在相同路面信息下，不同档位的时距对应不同的权重。
41.可选的，根据路面信息分别确定多个不同档位对应的调整比例的方式可以是：若路面信息为正常路面，则多个不同档位对应的调整比例均为设定值；若路面信息为冰雪路面，则多个不同档位对应的调整比例均大于1；若路面信息为沙石路面，则多个不同档位对应的调整比例均小于1。
42.其中，设定值可以为1。需要说明的是，若路面信息为正常路面，则多个不同档位对应的调整比例均为1，即正常路面，目标时距为设定时距。
43.如果路面信息为冰雪路面，由于地面湿滑导致刹车距离过远，可能导致不必要的碰撞风险产生，可通过增加跟车的时距，适当放大本车与前方车辆的跟车距离，则多个不同档位对应的调整比例均大于1，从而保证车辆安全。如果路面信息为沙石路面，沙石路面制动摩擦大，刹车距离会降低，可适当缩小本车与前方车辆的跟车距离，则多个不同档位对应的调整比例均小于1，提升驾驶舒适性。
44.可选的，当路面信息为冰雪路面或者沙石路面时，调整比例与档位成反比。
45.其中，调整比例与档位成反比可以理解为档位越高，调整比例越低。当然，调整比例也可以相同。
46.示例性的，如果路面信息为冰雪路面，例如可为四档时距，一档时距、二档时距、三档时距以及四档时距分别对应的调整比例可以为1.2,1.15,1.1,1.05。如果路面信息为沙石路面，例如可为四档时距，一档时距、二档时距、三档时距以及四档时距分别对应的调整比例可以为0.95,0.93,0.93,0.9。
47.示例性的，图2为本发明实施例提供的另一种跟车时距的确定方法流程图。用户手动触发巡航开关触发模块，释放巡航激活信号给acc控制模块激活巡航功能，车辆搭载智能前视摄像头与前向毫米波雷达分别对环境进行识别，在智能前视摄像头控制模块的融合模块中进行融合，共同确定目标前车。此时当前车辆并按照设定时距，设定巡航车速自动跟随前车进行加速、减速行驶，前车停止时，当前车辆自动降速跟随前车停车，前车驶离后，当前车辆会按照设定时距自动跟随前车或由用户触发跟随前车自动行驶。acc巡航功能具备有巡航时距的调整功能，根据不同的设定时距自动控制当前车辆保持与前车不同的距离进行跟车行驶。如果车辆搭载全地形识别功能，当用户设定驾驶模式为自动档时，车辆根据车辆动力学模型计算地面附着系数，根据地面附着系数确定路面信息，确定出路面信息后，全地形控制模块将识别到的路面信息发送给智能前视摄像头控制模块的acc控制模块进行巡航调整控制，acc控制模块将相应目标时距对应的制动控制信息和动力控制信息分别发送给制动控制模块和动力控制模块。如果车辆具备驾驶模式选择功能，即用户可以根据主观识别到的路面信息，选择相应的驾驶模式，该驾驶模式控制模块将识别到的路面信息发送给智能前视摄像头控制模块进行巡航调整控制，acc控制模块将相应目标时距对应的制动控制信息和动力控制信息分别发送给制动控制模块和动力控制模块。
48.示例性的，图3为本发明实施例提供的又一种跟车时距的确定方法流程图。
49.步骤一：用户触发巡航开关，激活acc功能后，智能汽车将按照前方感知情况以及设定时距自动控制车辆进行行驶。
50.步骤二：若全地形控制模块或驾驶模式控制模块确定路面信息为正常路面，则智能前视摄像头控制模块中的acc控制模块按照设定时距控制车辆跟车行驶。
51.步骤三：若全地形控制模块或驾驶模式控制模块确定路面信息为冰雪路面，则智能前视摄像头控制模块中的acc控制模块作如下调整：多个不同档位对应的调整比例均大于1，调整比例与档位成反比，将相应档位的设定时距与对应调整比例的乘积作为目标时距，并按照目标时距控制车辆跟车行驶。
52.步骤四：若全地形控制模块或驾驶模式控制模块确定路面信息为沙石路面，则智能前视摄像头控制模块中的acc控制模块作如下调整：多个不同档位对应的调整比例均小于1，调整比例与档位成反比，将相应档位的设定时距与对应调整比例的乘积作为目标时距，并按照目标时距控制车辆跟车行驶。
53.本发明实施例的技术方案，通过在触发自适应巡航功能的条件下，获取设定时距；获取车辆当前所处的路面信息；其中，路面信息包括正常路面、冰雪路面以及沙石路面；根据路面信息对设定时距进行调整，获得目标时距，使得车辆根据目标时距进行跟车行驶。上述技术方案，通过根据路面信息对设定时距进行调整的方式，可提升自适应巡航功能在不同路面情况下的适应性，在保证车辆行驶安全的同时，可提升驾驶舒适性，从而提高用户体验。
54.图4为本发明实施例提供的一种跟车时距的确定装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：设定时距获取模块401、路面信息获取模块402以及调整模块403；
55.设定时距获取模块401，用于在触发自适应巡航功能的条件下，获取设定时距；
56.路面信息获取模块402，用于获取车辆当前所处的路面信息；其中，路面信息包括正常路面、冰雪路面以及沙石路面；
57.调整模块403，用于根据所述路面信息对所述设定时距进行调整，获得目标时距，使得车辆根据所述目标时距进行跟车行驶。
58.本发明实施例的技术方案，通过设定时距获取模块在触发自适应巡航功能的条件下，获取设定时距；通过路面信息获取模块获取车辆当前所处的路面信息；其中，路面信息包括正常路面、冰雪路面以及沙石路面；通过调整模块根据所述路面信息对所述设定时距进行调整，获得目标时距，使得车辆根据所述目标时距进行跟车行驶。上述技术方案，通过根据路面信息对设定时距进行调整的方式，可提升自适应巡航功能在不同路面情况下的适应性，在保证车辆行驶安全的同时，可提升驾驶舒适性，从而提高用户体验。
59.可选的，路面信息获取模块具体用于：根据车辆动力学模型计算地面附着系数；根据所述地面附着系数确定路面信息；
60.可选的，路面信息获取模块具体用于：根据用户选择的驾驶模式确定路面信息。
61.可选的，调整模块具体用于：根据所述路面信息确定调整比例；根据所述调整比例对所述设定时距进行调整，获得目标时距。
62.可选的，所述设定时距包括多个不同档位分别对应的时距。可选的，调整模块还用于：根据所述路面信息分别确定多个不同档位对应的调整比例；根据所述调整比例对多个不同档位的时距分别进行对应调整，获得多个不同档位分别对应的目标时距。
63.可选的，调整模块还用于：若所述路面信息为正常路面，则多个不同档位对应的调整比例均为设定值；若所述路面信息为冰雪路面，则多个不同档位对应的调整比例均大于1；若所述路面信息为沙石路面，则多个不同档位对应的调整比例均小于1。
64.可选的，当所述路面信息为冰雪路面或者沙石路面时，所述调整比例与档位成反比。
65.本发明实施例所提供的跟车时距的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的跟车时距的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
66.图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
67.如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
68.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
69.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法跟车时距的确定。
70.在一些实施例中，方法跟车时距的确定可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法跟车时距的确定的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法跟车时距的确定。
71.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器
可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
72.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
73.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
74.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
75.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
76.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
77.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
78.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明
的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。