技术特征：
1.一种制动失效工况下车辆漂移避撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据车辆实际纵向制动力参数与期望纵向制动力参数得到制动失效等级；根据所述车辆制动失效等级得到车辆当前状态下的纵向碰撞风险指标；基于高精度制动失效车辆动力学模型计算所述纵向碰撞风险指标，以根据指标计算结果确定失效车辆飘逸控制策略；执行所述失效车辆飘逸控制策略并输出相应的动作指令，以在漂移控制触发后将所述动作指令发送至车辆执行器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据车辆实际纵向制动力参数与期望纵向制动力参数得到制动失效等级之前，还包括：利用制动踏板位移传感器测量制动踏板角位移以计算期望纵向制动力参数，利用加速度传感器测量车辆加速度以计算实际纵向制动力参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆制动失效等级得到车辆当前状态下的纵向碰撞风险指标，包括：通过感知系统得到前向碰撞风险指标，并根据所述前向碰撞风险指标计算得到前向障碍物距失效车辆的距离；根据所述制动失效等级和所述前向障碍物距失效车辆的距离计算车辆当前状态下的纵向碰撞风险指标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于高精度制动失效车辆动力学模型计算所述纵向碰撞风险指标，以根据指标计算结果确定失效车辆飘逸控制策略，包括：根据仿真环境下的高精度制动失效车辆动力学模型的状态空间函数和动作空间函数得到横向交通环境参数；根据所述纵向碰撞风险指标和所述横向交通环境参数得到对应的奖励函数；通过所述高精度制动失效车辆动力学模型计算所述对应的奖励函数，根据函数计算结果输出对应的失效车辆飘逸控制策略。5.一种制动失效工况下车辆漂移避撞控制系统，其特征在于，包括：失效等级确定模块，用于根据车辆实际纵向制动力参数与期望纵向制动力参数得到制动失效等级；风险指标确定模块，用于根据所述车辆制动失效等级得到车辆当前状态下的纵向碰撞风险指标；控制策略确定模块，用于基于高精度制动失效车辆动力学模型计算所述纵向碰撞风险指标，以根据指标计算结果确定失效车辆飘逸控制策略；漂移制控制动模块，用于执行所述失效车辆飘逸控制策略并输出相应的动作指令，以在漂移控制触发后将所述动作指令发送至车辆执行器。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，在所述失效等级确定模块之前，还包括：参数计算模块，用于利用制动踏板位移传感器测量制动踏板角位移以计算期望纵向制动力参数，利用加速度传感器测量车辆加速度以计算实际纵向制动力参数。7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述风险指标确定模块，还用于：通过感知系统得到前向碰撞风险指标，并根据所述前向碰撞风险指标计算得到前向障
碍物距失效车辆的距离；根据所述制动失效等级和所述前向障碍物距失效车辆的距离计算车辆当前状态下的纵向碰撞风险指标。8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制策略确定模块，还用于：根据仿真环境下的高精度制动失效车辆动力学模型的状态空间函数和动作空间函数得到横向交通环境参数；根据所述纵向碰撞风险指标和所述横向交通环境参数得到对应的奖励函数；通过所述高精度制动失效车辆动力学模型计算所述对应的奖励函数，根据函数计算结果输出对应的失效车辆飘逸控制策略。9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-4中任一项所述的制动失效工况下车辆漂移避撞控制方法。10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的制动失效工况下车辆漂移避撞控制方法。
技术总结
本发明公开了一种制动失效工况下车辆漂移避撞控制方法及系统，该方法包括：根据车辆实际纵向制动力参数与期望纵向制动力参数得到制动失效等级；根据车辆制动失效等级得到车辆当前状态下的纵向碰撞风险指标；基于高精度制动失效车辆动力学模型计算纵向碰撞风险指标，以根据指标计算结果确定失效车辆飘逸控制策略；执行失效车辆飘逸控制策略并输出相应的动作指令，以在漂移控制触发后将动作指令发送至车辆执行器。本发明可以可以在车辆制动失效后自主决策、控制，避免因制动失效导致碰撞事故。可控制制动失效车辆通过漂移操作改变车身姿态，利用侧向力完成快速制动和避撞操作，提升了智能车辆对制动失效的应急能力和备份水平。平。平。
技术研发人员：赵世越 何承坤 张俊智 侯晓慧 刘伟龙 韩金恒
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2022.08.05
技术公布日：2022/10/25