紧急制动功能触发的控制方法、装置、电子设备和介质与流程

1.本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种紧急制动功能触发的控制方法、装置、电子设备和介质。


背景技术：

2.自动紧急制动系统对于车辆行驶安全具有重要作用，当识别出对车辆具有较大潜在威胁的目标时，可以触发自动紧急制动系统的紧急制动功能，通过对目标进行风险评估控制自动紧急制动的执行，比如当目标与车辆的碰撞风险达到驾驶员可能无法避免碰撞的情况时，执行自动紧急制动的动作，避免碰撞的发生。现有技术中，在确定出具有潜在碰撞风险的主目标后，即触发紧急制动功能，并进入后续风险评估流程，现有这种方法，会导致可能实际并不需要进行自动紧急制动的目标进入风险评估流程，因此，现有方法确定的主目标准确性较差，容易导致不必要的紧急制动功能的触发。


技术实现要素：

3.为了解决上述确定的主目标准确性较差等技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种紧急制动功能触发的控制方法、装置、电子设备和介质。
4.根据本公开实施例的一个方面，提供了一种紧急制动功能触发的控制方法，包括：基于视觉感知结果，确定主碰撞目标及车道线信息，所述主碰撞目标是与当前车辆具有碰撞风险的对象；基于所述车道线信息及所述视觉感知结果，确定所述主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求；响应于所述紧急制动功能的触发需求为抑制触发，控制抑制所述紧急制动功能的触发。
5.根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种紧急制动功能触发的控制装置，包括：第一处理模块，用于基于视觉感知结果，确定主碰撞目标及车道线信息，所述主碰撞目标是与当前车辆具有碰撞风险的对象；第二处理模块，用于基于所述车道线信息及所述视觉感知结果，确定所述主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求；第三处理模块，用于响应于所述紧急制动功能的触发需求为抑制触发，控制抑制所述紧急制动功能的触发。
6.根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的紧急制动功能触发的控制方法。
7.根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的紧急制动功能触发的控制方法。
8.基于本公开上述实施例提供的紧急制动功能触发的控制方法、装置、电子设备和介质，在确定主碰撞目标后，可以结合车道线信息和视觉感知结果，综合确定针对主碰撞目标是否需要触发紧急制动功能，当确定出不需要触发时，可以控制抑制紧急制动功能的触
发，从而结合环境信息对主碰撞目标行为进行预判，有效提高进入后续风险评估流程的目标的准确性，避免不必要的风险评估。
9.下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
10.通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
11.图1是本公开提供的紧急制动功能触发的控制方法的一个示例性的应用场景；
12.图2是本公开一示例性实施例提供的紧急制动功能触发的控制方法的流程示意图；
13.图3是本公开一示例性实施例提供的步骤202的流程示意图；
14.图4是本公开另一示例性实施例提供的紧急制动功能触发的控制方法的流程示意图；
15.图5是本公开一示例性实施例提供的存在第一目标的情况示意图；
16.图6是本公开另一示例性实施例提供的步骤202的流程示意图；
17.图7是本公开一示例性实施例提供的不存在第一目标但存在路沿的情况示意图；
18.图8是本公开一示例性实施例提供的步骤2027的流程示意图；
19.图9是本公开一示例性实施例提供的步骤2025的流程示意图；
20.图10是本公开一示例性实施例提供的第一夹角的示意图；
21.图11是本公开一示例性实施例提供的主碰撞目标的确定流程示意图；
22.图12是本公开一示例性实施例提供的步骤2012的流程示意图；
23.图13是本公开一示例性实施例提供的紧急制动功能触发的控制装置的结构示意图；
24.图14是本公开一示例性实施例提供的第二处理模块502的结构示意图；
25.图15是本公开一示例性实施例提供的紧急制动功能触发的控制装置的结构示意图；
26.图16是本公开另一示例性实施例提供的第二处理模块502的结构示意图；
27.图17是本公开一示例性实施例提供的第五确定单元5025的结构示意图；
28.图18是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。
具体实施方式
29.下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
30.应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
31.本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别
不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
32.还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
33.还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
34.另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
35.还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
36.同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
37.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
38.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
39.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
40.本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
41.终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
42.本公开概述
43.在实现本公开的过程中，发明人发现，自动紧急制动系统对于车辆行驶安全具有重要作用，当识别出对车辆具有较大潜在威胁的目标时，可以触发自动紧急制动系统的紧急制动功能，通过对目标进行风险评估控制自动紧急制动的执行，比如当目标与车辆的碰撞风险达到人为可能无法避免碰撞的情况时，执行自动紧急制动的动作，避免碰撞的发生。现有技术中，在确定出具有潜在碰撞风险的主目标后，即触发紧急制动功能，进入后续风险评估流程，现有这种方法，会导致可能实际并不需要进行自动紧急制动的目标进入风险评估流程，因此，现有方法确定的主目标准确性较差，容易导致不必要的紧急制动功能的触
发。
44.示例性概述
45.图1是本公开提供的紧急制动功能触发的控制方法的一个示例性的应用场景。其中，x0y是一种示例性的车辆坐标系。在车辆行驶过程中，可以通过设置在当前车辆上的视觉传感器对当前车辆周围环境进行感知，利用本公开的紧急制动功能触发的控制方法，可以基于视觉感知，确定当前车辆周围的危险目标，综合各目标的运动状态及当前车辆的运动状态等信息可以确定出最危险的主碰撞目标，并可以基于视觉感知结果确定出当前车辆周围的车道线信息，进而基于车道线信息综合视觉感知结果，进一步对主目标的碰撞风险进行判断，从而确定出针对该主碰撞目标是否确实需要触发紧急制动功能，当确定出不需要触发紧急制动功能时，可以抑制针对该主碰撞目标的紧急制动功能的触发，比如可以延迟触发或者禁止触发，具体可以根据实际需求设置。如图1中当前车辆周围存在目标1和目标2，因目标1具有横穿运动趋势，初步确定出目标1碰撞风险较大，因此可以将目标1作为主碰撞目标，但是结合车道线信息发现当前车辆右侧还有一个车道，那么可以进一步确定目标1是否是要进入当前车辆右侧的同向车道，若是，可以排除目标1的碰撞风险，从而可以暂时抑制针对目标1的紧急制动功能的触发，后续可以继续将目标1作为确定主碰撞目标的目标之一，重复上述过程，或者若能确定目标1确实不会对当前车辆造成碰撞，可以禁止对目标1的紧急制动功能的触发，具体可以根据实际需求设置。本公开通过结合车道线信息对主碰撞目标的碰撞风险进一步进行判断，从而可以排除一些实际不会有碰撞风险的目标触发紧急制动功能，有效提高主目标的准确性，从而提高紧急制动功能触发的准确有效性。
46.示例性方法
47.图2是本公开一示例性实施例提供的紧急制动功能触发的控制方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，具体比如车载计算平台上，如图2所示，包括如下步骤：
48.步骤201，基于视觉感知结果，确定主碰撞目标及车道线信息，主碰撞目标是与当前车辆具有碰撞风险的对象。
49.其中，主碰撞目标可以是道路上的其他车辆、行人或其他障碍物等对象，视觉感知结果可以是基于当前车辆上设置的视觉传感器(比如摄像头)采集的视觉信息，采用预设的感知算法或预先训练获得的感知模型进行感知获得，具体感知算法和感知模型可以根据实际需求设置，本公开不作限定。比如对于道路上的障碍物目标可以通过相应的目标检测模型获得，具体比如可以通过多目标检测模型检测获得多种目标的检测结果，多目标可以包括车辆、行人等目标，具体可以根据实际需求设置。还可以通过视觉测距等原理确定各目标的运动状态，进而基于各目标的检测结果及各目标的运动状态，确定出主碰撞目标，对于车道线信息，可以采用预先获得的车道线检测算法或模型检测获得，具体原理不再赘述。
50.步骤202，基于车道线信息及视觉感知结果，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求。
51.其中，紧急制动功能的触发需求可以包括触发和抑制触发两种需求，在实际应用中，抑制触发还可以包括延迟触发(暂时抑制)和禁止触发(完全抑制)等情况，具体可以根据实际需求设置。结合车道线信息和视觉感知结果综合判断针对主碰撞目标是否需要触发紧急制动功能，从而可以避免一些不必要的紧急制动功能的触发，提高需要触发紧急制动功能的主碰撞目标的准确性。
52.示例性的，当该主碰撞目标为当前车辆前方右侧具有横穿趋势的目标时，综合车道线信息及视觉感知结果确定出在当前车辆右侧还有一个车道，且在该右侧车道上还有一个同向行驶的其他目标，且该其他目标与主碰撞目标的碰撞风险高于当前车辆，则当前车辆暂时无需对主碰撞目标触发紧急制动功能。或者还可以结合车道线信息和右侧路沿信息，确定出主碰撞目标是要进入当前车辆右侧的同向车道，而不会横穿当前车辆所在车道，则可以进一步结合主碰撞目标的曲线运动及当前车辆的运动，确定出在碰撞时间当前车辆与主碰撞目标是否有轨迹交叉，若无轨迹交叉，可以确定主碰撞目标与当前车辆不会发生碰撞，可以抑制针对主碰撞目标的紧急制动功能的触发。为了安全起见，后续可以将该主碰撞目标继续作为确定主碰撞目标的目标之一，从而不断监测各目标的碰撞风险，直至主碰撞目标完全排除碰撞风险或在当前视觉范围内消失，具体可以根据实际需求设置。
53.步骤203，响应于紧急制动功能的触发需求为抑制触发，控制抑制紧急制动功能的触发。
54.当确定出针对主碰撞目标的紧急制动功能的触发需求为抑制触发，表示主碰撞目标实际并不会与当前车辆碰撞，或暂时确定不会与当前车辆碰撞，因此可以抑制针对该主碰撞目标的紧急制动功能的触发。在实际应用中，抑制触发可以设置为包括暂时抑制和完全抑制等情况，具体可以根据实际需求设置，本公开不作限定。比如，当暂时确定主碰撞目标大概率可能不会碰撞时，由于还存在一定的不确定性，可以先延迟触发紧急制动功能，后续继续监测该主碰撞目标的运动状态，当确定排除碰撞风险，可以完全抑制针对该主碰撞目标的紧急制动功能的触发。
55.本实施例提供的紧急制动功能触发的控制方法，可以基于视觉感知，确定当前车辆的主碰撞目标，并可以基于视觉感知结果确定出当前车辆周围的车道线信息，进而基于车道线信息综合视觉感知结果，进一步对主目标的碰撞风险进行判断，从而确定出针对该主碰撞目标是否确实需要触发紧急制动功能，当确定出不需要触发紧急制动功能时，可以抑制针对该主碰撞目标的紧急制动功能的触发，从而可以排除一些实际不会有碰撞风险的目标触发紧急制动功能，有效提高主目标的准确性，从而提高紧急制动功能触发的准确有效性，解决现有技术主目标准确性较差导致不必要的紧急制动功能的触发等问题。
56.图3是本公开一示例性实施例提供的步骤202的流程示意图。
57.在一个可选示例中，步骤202具体可以包括以下步骤：
58.步骤2021，基于车道线信息及视觉感知结果，确定当前车辆与主碰撞目标之间是否存在第一目标。
59.其中，第一目标可以是其他车辆或其他运动对象，其中车辆可以包括大型车辆、小型客车、自行车、电动车、三轮车等对象，其他运动对象可以为行人，具体可以根据实际需求设置。
60.在一个可选示例中，可以基于车道线信息确定出当前车辆与主碰撞目标之间是否存在其他车道，并结合视觉感知结果获得的各目标的位置与车道位置，确定出当前车辆与主碰撞目标之间的其他车道上是否存在第一目标。
61.步骤2022，响应于当前车辆与主碰撞目标之间存在第一目标，基于视觉感知结果，确定当前车辆与主碰撞目标之间的第一碰撞时间、以及第一目标与主碰撞目标之间的第二碰撞时间。
62.其中，第一碰撞时间是指基于当前车辆的运动情况及主碰撞目标的运动情况确定出的当前车辆与主碰撞目标可能发生碰撞的时间，也即当前车辆与主碰撞目标会从当前时刻起经第一碰撞时间的时刻发生碰撞，第二碰撞时间与第一碰撞时间类似，在此不再赘述。当前车辆与主碰撞目标之间存在第一目标，则第一目标可能会先与主碰撞目标碰撞，因此，相对来说会降低缓解当前车辆与主碰撞目标的碰撞风险，可以暂时不触发针对主碰撞目标的紧急制动功能，因此，需要确定当前车辆与主碰撞目标的第一碰撞时间、以及第一目标与主碰撞目标的第二碰撞时间。碰撞时间的确定可以采用任意可实施的方式，比如基于匀速运动模型计算、基于匀变速运动模型计算，等等，本公开不作限定，具体比如可以基于视觉感知结果确定出主碰撞目标的类型(比如卡车、小型车、行人、电瓶车、自行车，等等)、位置、速度、运动曲率、朝向、运动状态(比如包括静态、动态、动转静，等等)等运动信息，进而基于当前车辆的运动信息、主碰撞目标的运动信息及相应的匀速运动模型或匀变速运动模型，确定出当前车辆与主碰撞目标相碰撞的时间，作为第一碰撞时间。第二碰撞时间可以基于视觉感知结果确定的第一目标的运动信息和主碰撞目标的运动信息来确定，具体原理不再赘述。
63.示例性的，当主碰撞目标为具有横穿趋势的对象时，基于匀速运动模型计算第二碰撞时间t2，表示如下：
64.t2＝(plgt
obj1-plgt
obj2
)/(vlgt
obj2-vlgt
obj1
)
65.其中，plgt
obj1
表示主碰撞目标的纵向位置坐标，plgt
obj2
表示第一目标的纵向位置坐标，vlgt
obj2
表示第一目标的纵向速度，vlgt
obj1
表示主碰撞目标的纵向速度。plgt
obj1
和plgt
obj2
是车辆坐标系下的坐标。
66.步骤2023，基于第一碰撞时间和第二碰撞时间，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求。
67.其中，第一碰撞时间与第二碰撞时间的大小表征了当前车辆和第一目标与主碰撞目标的碰撞顺序，当第一碰撞时间大于第二碰撞时间时，表示第一目标会先于当前车辆与主碰撞目标碰撞，相反当第一碰撞时间小于第二碰撞时间时，表示当前车辆会先于第一目标与主碰撞目标碰撞。当第一目标先与主碰撞目标碰撞时，可以确定针对主碰撞目标的紧急制动功能的触发需求为抑制触发，则可以抑制触发紧急制动功能，无需将主碰撞目标进入风险评估流程，避免不必要的紧急制动功能的触发。
68.图4是本公开另一示例性实施例提供的紧急制动功能触发的控制方法的流程示意图。
69.在一个可选示例中，步骤2023的基于第一碰撞时间和第二碰撞时间，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求，包括：
70.步骤20231，响应于第一碰撞时间大于第二碰撞时间，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为抑制触发。
71.在该可选示例中，当第一碰撞时间大于第二碰撞时间时，可以确定第一目标会先于当前车辆与主碰撞目标发生碰撞，可以抑制当前车辆针对主碰撞目标的紧急制动功能的触发。
72.示例性的，图5是本公开一示例性实施例提供的存在第一目标的情况示意图。第一目标在当前车辆右侧车道(当前车辆所在车道与主碰撞目标之间的车道)上，第一目标与主
碰撞目标也有碰撞风险，当前车辆与主碰撞目标也有碰撞风险。当第一碰撞时间大于第二碰撞时间，表示当前车辆需要较长的时间才会与主碰撞目标发生碰撞，而第一目标与主碰撞目标需要较短的时间与主碰撞目标发生碰撞，因此第一目标会先与主碰撞目标碰撞，这一因素会引起第一目标上的相关人员或主碰撞目标上的相关人员采取相应的规避措施，从而可能缓解或消除当前车辆与主碰撞目标的碰撞，因此可以抑制当前车辆针对主碰撞目标的紧急制动功能的触发。
73.在一个可选示例中，步骤2023的基于第一碰撞时间和第二碰撞时间，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求，还包括：
74.步骤20232，响应于第一碰撞时间小于或等于第二碰撞时间，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为触发。
75.在该可选示例中，当第一碰撞时间小于或等于第二碰撞时间，可以确定当前车辆会先于第一目标与主碰撞目标发生碰撞，因此主碰撞目标对当前车辆的碰撞风险较大，可以触发针对主碰撞目标的紧急制动功能的触发，以保证当前车辆的行驶安全性。触发紧急制动功能后，针对主碰撞目标进入后续风险评估流程，实时判断是否需要执行自动紧急制动，当需要执行自动紧急制动时，及时进行自动紧急制动，避免碰撞的发送，保证车辆行驶安全性。
76.相应的，本公开的方法还包括：
77.步骤204，响应于紧急制动功能的触发需求为触发，控制触发紧急制动功能。
78.触发紧急制动功能后，主碰撞目标被进入风险评估流程，实时判断是否需要执行自动紧急制动，当需要执行自动紧急制动时，及时进行自动紧急制动，避免碰撞的发送，保证车辆行驶安全性。
79.步骤205，基于第一碰撞时间，确定当前车辆的目标减速度。
80.其中，目标减速度是指当前车辆避免碰撞需要制动实现的减速度，比如-2m/s(米每秒)、-3m/s、-4m/s等等。当目标减速度较大时(比如-2m/s)，认为驾驶人员可人工制动避免碰撞，因此可以输出提示信息，提示驾驶人员具有危险目标需要制动，当驾驶人员因一些因素未采取制动措施时，确定出的目标减速度会不断减小，比如从-2m/s减小到-3m/s，再减小，以此类推。当减速度减小到一定阈值(比如-8m/s)，可能人工制动已无法避免碰撞，则可以执行自动紧急制动，从而紧急避免碰撞的发生，保证当前车辆的安全。目标减速度的确定方式可以采用任意可实施的方式，具体可以根据第一碰撞时间结合当前车辆的当前速度来确定，使得当前车辆能够在第一碰撞时间内避免与主碰撞目标碰撞。
81.步骤206，响应于目标减速度小于预设减速度阈值，控制执行紧急制动。
82.其中，预设减速度阈值可以根据实际需求设置，本公开不作限定，具体原理不再赘述。当目标减速度小于预设减速度阈值时，可能人工制动已无法避免碰撞，因此，需要通过自动紧急制动实现当前车辆的紧急制动，避免当前车辆与主碰撞目标的碰撞，保证车辆安全性。
83.在一个可选示例中，在步骤20232的响应于第一碰撞时间小于或等于第二碰撞时间，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为触发之后，本公开的方法还包括：
84.步骤207，控制输出碰撞预警提示信息。
85.其中，碰撞预警提示信息用于提示驾驶人员有碰撞危险，以使驾驶人员及时注意
到风险并采取避让措施，避免碰撞发生。碰撞预警提示信息可以采用任意可实施的方式输出，比如通过车辆显示屏结合语音播报设备进行输出，在显示屏可以显示主碰撞目标与当前车辆的相对位置，语音播报设备播报提示信息，具体提示信息的内容可以根据实际需求设置，比如“右前方有横穿车辆，请注意避让”，本公开不作限定。通过输出碰撞预警提示信息可以及时提醒驾驶人员注意到危险并及时采取避让措施，从而避免碰撞事故发生，进一步提高车辆安全性。
86.图6是本公开另一示例性实施例提供的步骤202的流程示意图。
87.在一个可选示例中，主碰撞目标为具有横穿运动趋势的对象；步骤202的基于车道线信息及视觉感知结果，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求，还包括：
88.步骤2024，响应于当前车辆与主碰撞目标之间不存在第一目标，且基于车道线信息确定出当前车辆与主碰撞目标之间存在第一车道，基于视觉感知结果，确定当前车辆的主碰撞目标侧是否存在路沿。
89.其中，目标的横穿运动趋势可以基于目标的运动信息确定，比如基于目标的横向速度和纵向速度判断，当目标的横向速度大于第一速度阈值，且纵向速度小于第二速度阈值时，可以确定该目标具有横穿运动趋势，若当前车辆周围其他目标均在同向车道上行驶，碰撞风险较小或者没有碰撞风险，有一目标具有从当前车辆的一侧横穿到另一侧的趋势，碰撞风险较大，可以将该目标作为主碰撞目标，因此获得具有横穿趋势的主碰撞目标。若当前车辆与主碰撞目标之间不存在第一目标时，当前车辆与主碰撞目标具有较大的碰撞风险，而当前车辆与主碰撞目标之间还存在第一车道，则主碰撞目标可能是要进入该第一车道，因此，为了进一步确定出主碰撞目标的碰撞风险，可以结合路沿情况进一步判断。是否存在路沿可以通过视觉感知获得，具体原理不再赘述。第一车道可以基于车道线信息与车辆的相对位置确定。第一车道的数量可以为至少一个，具体不作限定。
90.步骤2025，响应于当前车辆的主碰撞目标侧存在路沿，基于视觉感知结果，确定主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的第一横向位置。
91.若在当前车辆的主碰撞目标所在的一侧存在路沿时，且当前车辆与路沿之间还存在同向的第一车道，在该第一车道上当前车辆与主碰撞目标之间又不存在第一目标，则主碰撞目标可能只是要进入该同向的第一车道，而并不会横穿当前车辆所在车道，可以认为主碰撞目标后续会进行曲线运动，只要确定出主碰撞目标的曲线运动在横向上与当前车辆是否存在轨迹交叉，即可确定当前车辆是否会与主碰撞目标发生碰撞。因此，可以基于视觉感知结果确定主碰撞目标在到达第一碰撞时间时可能的第一横向位置，用于确定是否会与当前车辆存在轨迹交叉。第一横向位置是指主碰撞目标相对当前车辆的横向方向的位置。第一横向位置可以基于主碰撞目标的曲线运动及第一碰撞时间确定。
92.步骤2026，基于当前车辆的运动信息，确定当前车辆在到达第一碰撞时间时的第二横向位置。
93.其中，当前车辆的运动信息可以从当前车辆的相关传感器获得，当前车辆的运动信息可以包括速度、位置、朝向角、曲率、运动状态等信息，具体可以根据实际需求设置。基于当前车辆的运动信息，可以预测当前车辆的行驶轨迹，从而确定出当前车辆在到达第一碰撞时间时的第二横向位置，第二横向位置与第一横向位置类似，也是相对于当前车辆的当前横向方向的位置，第一横向位置与第二横向位置为同一坐标系下，以便于进行后续的
处理。比如将第一横向位置和第二横向位置统一在曲线坐标系(比如frenet坐标系)下，具体可以根据实际需求设置，本公开不作限定。
94.步骤2027，基于第一横向位置和第二横向位置，确定当前车辆与主碰撞目标之间的轨迹交叉状态。
95.其中，第一横向位置和第二横向位置分别表示了主碰撞目标和当前车辆在到达第一碰撞时间时的横向位置，通过两横向位置的相对位置关系，结合当前车辆车身横向参数及主碰撞目标在横向方向的参数，可以确定出当前车辆与主碰撞目标的轨迹交叉状态。轨迹交叉状态包括交叉和未交叉两种状态。交叉表示在第一碰撞时间时，当前车辆与主碰撞目标会交叉，也即会发生碰撞，未交叉则表示两者不会发生碰撞。
96.步骤2028，响应于轨迹交叉状态为交叉，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为触发。
97.当确定当前车辆与主碰撞目标的轨迹交叉状态为交叉，表示两者很可能会发生碰撞，因此确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为触发，使主碰撞目标进入后续风险评估流程，避免碰撞。
98.步骤2029，响应于轨迹交叉状态为未交叉，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为抑制触发。
99.当确定当前车辆与主碰撞目标的轨迹交叉状态为未交叉，表示两者不会发生碰撞，因此，可以抑制触发主碰撞目标对应的紧急制动功能。
100.示例性的，图7是本公开一示例性实施例提供的不存在第一目标但存在路沿的情况示意图。主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的第一横向位置表示为其中心点(黑色圆点)的预测位置，当前车辆在到达第二碰撞时间时的第二横向位置表示为其后轴中心(灰色圆点)的预测位置。进而可以基于第一横向位置、第二横向位置，结合当前车辆的车身宽度及主碰撞目标的横向参数，确定出当前车辆与主碰撞目标的行驶轨迹是否存在交叉。
101.本公开针对具有横穿趋势的主碰撞目标，结合路沿信息进一步判断当前车辆与主碰撞目标是否会发生碰撞，以避免从路边进入当前车辆与主碰撞目标中间的车道的主碰撞目标的紧急制动功能的触发，提高紧急制动功能触发的准确性、有效性。
102.图8是本公开一示例性实施例提供的步骤2027的流程示意图。
103.在一个可选示例中，步骤2027的基于第一横向位置和第二横向位置，确定当前车辆与主碰撞目标之间的轨迹交叉状态，包括：
104.步骤20271，基于第一横向位置、第二横向位置、当前车辆的自车宽度、及主碰撞目标的第一宽度，确定重叠值。
105.其中，当前车辆的自车宽度为预先获得并存储，在需要时可以直接从相应存储区域获取，主碰撞目标的第一宽度可以基于视觉感知获得，比如基于主碰撞目标在视觉图像中的宽度、图像坐标系与车辆坐标系的转换关系，可以确定主碰撞目标的第一宽度，具体原理不再赘述。
106.示例性的，第一横向位置表示为plat1，第二横向位置表示为plat2，主碰撞目标的第一宽度表示为w1，当前车辆的自车宽度表示为w2，则重叠值s表示如下：
107.s＝(plat1-plat2)-0.5
×
(w1+w2)
108.其中，plat1和plat2为曲线坐标系下的坐标。
109.步骤20272，响应于重叠值小于零，确定轨迹交叉状态为交叉。
110.其中，重叠值小于0，表示当前车辆与主碰撞目标轨迹在横向上存在交叉，即当前车辆横向中心与主碰撞目标中心的横向距离，小于当前车辆自车宽度与主碰撞目标的第一宽度之和的一半，因此确定轨迹交叉状态为交叉。
111.步骤20273，响应于重叠值大于或等于零，确定轨迹交叉状态为未交叉。
112.其中，重叠值大于或等于零，表示当前车辆与主碰撞目标轨迹在横向上不存在交叉，因此确定轨迹交叉状态为未交叉。
113.本公开通过重叠值的确定，可以明确当前车辆与主碰撞目标在到达第一碰撞时间时，轨迹是否存在交叉，从而可以确定出当前车辆与主碰撞目标是否会发生碰撞，进而确定出是否触发针对主碰撞目标的紧急制动功能，可以进一步有效避免不必要的紧急制动功能的触发。
114.图9是本公开一示例性实施例提供的步骤2025的流程示意图。
115.在一个可选示例中，步骤2025的响应于当前车辆的主碰撞目标侧存在路沿，基于视觉感知结果，确定主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的第一横向位置，包括：
116.步骤20251，基于视觉感知结果，确定主碰撞目标的运动信息。
117.其中，主碰撞目标的运动信息包括速度、位置、朝向、曲率、运动状态(动、静、由动转静)等信息。
118.步骤20252，基于主碰撞目标的运动信息，确定主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的带有旋转性的第一行驶距离、以及主碰撞目标运动的曲率半径与当前车辆的纵向方向的第一夹角。
119.其中，当前车辆的纵向方向是指当前车辆的车辆坐标系的纵轴方向，主碰撞目标运动的曲率半径r是主碰撞目标的曲率k的倒数，即r＝1/k，主碰撞目标的曲率可以基于视觉感知结果获得。可以根据主碰撞目标的运动信息及第一碰撞时间，采用匀变速方程确定主碰撞目标直线行驶距离，将直线行驶距离乘以曲率，获得主碰撞目标的带有旋转性的第一行驶距离。第一夹角crvtag可以通过主碰撞目标的朝向角，补偿90度获得。主碰撞目标的朝向角可以通过主碰撞目标的横向速度和纵向速度确定，也可以直接通过视觉感知获得，具体可以根据实际需求设置，本公开不作限定。
120.示例性的，图10是本公开一示例性实施例提供的第一夹角的示意图。主碰撞目标的曲率半径为r，主碰撞目标的曲率半径与当前车辆的纵向方向的第一夹角为crvtag。
121.在实际应用中，为了便于曲线相关的计算，可以将车辆坐标系下的相关数据转换到曲线坐标系下，比如基于视觉感知结果获得的主碰撞目标的运动信息转换到曲线坐标系下，进行后续的第一横向位置的计算，具体可以根据实际需求设置，本公开不作限定。
122.步骤20253，基于曲率半径和第一夹角，确定主碰撞目标的旋转中心点的横坐标和纵坐标。
123.其中，主碰撞目标的旋转中心点为主碰撞目标的几何中心，比如用矩形表示车辆则，矩形中心即为主碰撞目标的旋转中心点。
124.示例性的，主碰撞目标的曲率半径为r，主碰撞目标的曲率半径与当前车辆的纵向方向的第一夹角为crvtag，则主碰撞目标的旋转中心点的横坐标centplat和纵坐标centplgt表示如下：
125.centplgt＝cos(crvtag)
×
r+plgt0126.centplat＝sin(crvtag)
×
r+plat0127.其中，plgt0表示主碰撞目标当前纵向坐标，plat0表示主碰撞目标当前横向坐标，plgt0和plat0为车辆坐标系下的坐标。获得的主碰撞目标的旋转中心点的横坐标centplat和纵坐标centplgt为曲线坐标系下的坐标。上述公式将主碰撞目标的位置坐标从车辆坐标系转换到曲线坐标系下，用于后续第一横向位置的确定。
128.步骤20254，基于第一行驶距离、旋转中心点的横坐标和纵坐标，确定主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的第一横向位置。
129.示例性的，主碰撞目标在到达第一碰撞时间时带有旋转性的第一行驶距离可以表示为dist_rot，旋转中心点的横坐标和纵坐标表示如上，则第一横向位置表示如下：
130.plat1＝(plat
0-centplat)
×
cos(dist_rot)+(plgt
0-centplgt)
×
sin(dist_rot)+centplat
131.其中，plgt0表示主碰撞目标当前纵向坐标，plat0表示主碰撞目标当前横向坐标。
132.还可以确定出主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的第一纵向位置，表示如下：
133.plgt1＝(plgt
0-centplgt)
×
cos(dist_rot)-(plat
0-centplat)
×
sin(dist_rot)+centplgt
134.在实际应用中，若第一横向位置为曲线坐标系下的坐标位置，则可以确定出当前车辆在曲线坐标系下的第二横向位置，或者将曲线坐标系下的第一横向位置转换到车辆坐标系下，确定出当前车辆在车辆坐标系下对应的第二横向位置，具体可以根据实际需求设置，本公开不作限定。
135.在一个可选示例中，当确定出当前车辆与主碰撞目标之间的车道上不存在第一目标，且当前车辆的主碰撞目标侧存在路沿，可以结合主碰撞目标当前的曲率，确定主碰撞目标是否会进入曲线运动状态，比如当主碰撞目标的曲率大于曲率阈值时，确定主碰撞目标后续进入曲线运动，进而确定主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的第一横向位置，基于主碰撞目标的第一横向位置和当前车辆的第二横向位置，确定是否需要触发紧急制动功能。否则，在排除主碰撞目标为静止状态和曲线运动状态的情况下，可以确定主碰撞目标后续运动为直线运动，则当前车辆与主碰撞目标会有碰撞风险，需要触发针对主碰撞目标的紧急制动功能。其中，曲率阈值可以根据实际需求设置，比如当确定出当前车辆与主碰撞目标之间的车道上不存在第一目标，且当前车辆的主碰撞目标侧存在路沿时，可以降低曲率阈值，从而使主碰撞目标更容易进入曲线轨迹预测，优先判断其存在避让动作，从而可以避免紧急制动功能的误触发。
136.图11是本公开一示例性实施例提供的主碰撞目标的确定流程示意图。
137.在一个可选示例中，基于视觉感知结果，确定主碰撞目标，包括：
138.步骤2011，基于视觉感知结果，确定视觉范围内各目标分别对应的目标信息。
139.其中，目标信息包括目标类型、速度、位置、朝向角、曲率、运动状态等信息，具体可以根据实际需求设置。
140.步骤2012，基于各目标分别对应的目标信息，确定主碰撞目标。
141.基于各目标分别对应的目标信息可以确定各目标的运动信息，进而基于各目标的运动特征结合当前车辆的运动特征可以确定各目标与当前车辆是否具有碰撞风险及风险
大小，各目标碰撞风险的大小评估可以综合多方面因素，比如避让目标的纵向减速度、横向减速度、横向位置，等等，具体可以根据实际需求设置，本公开不作限定。基于各目标的碰撞风险确定出碰撞风险最大的目标作为主碰撞目标。
142.图12是本公开一示例性实施例提供的步骤2012的流程示意图。
143.在一个可选示例中，步骤2012的基于各目标分别对应的目标信息，确定主碰撞目标，包括：
144.步骤20121，基于各目标分别对应的目标信息，确定各目标分别对应的横向速度和纵向速度。
145.由于在车辆行驶过程中，横穿目标对当前车辆的碰撞风险较大，同向行驶车辆相对较小，因此，可以基于各目标分别对应的目标信息，确定出具有横穿趋势的目标，具体来说可以先确定出各目标分别对应的横向速度和纵向速度，用于横穿趋势的确定。横向速度是指相对于当前车辆的横向方向的速度，纵向速度是指相对于当前车辆的纵向方向的速度。
146.步骤20122，将横向速度大于第一速度阈值且纵向速度小于第二速度阈值的目标作为具有横穿趋势的主碰撞目标。
147.其中，第一速度阈值和第二速度阈值可以根据实际需求设置，原则是当横向速度较大，纵向速度较小时，表示目标相对当前车辆的横向运动为主要运动，因此，通常来说，第一速度阈值大于第二速度阈值。具体不作限定。当某目标的横向速度大于第一速度阈值且纵向速度小于第二速度阈值，确定该目标横向运动较大，将其作为具有横穿趋势的主碰撞目标。
148.在实际应用中，根据各目标碰撞风险的程度，可以确定出至少一个主碰撞目标，只要当前视觉范围内与当前车辆具有较大碰撞风险的目标，均可以经过一定判断规则确定出确实具有碰撞风险需要触发紧急制动功能时，均可以作为主碰撞目标进入后续的风险评估流程，具体可以根据实际需求设置。当然对于需要采取其他避障措施的目标，可以同时通过其他的控制方式实现，比如可以通过换道避让的目标，则可以进行相应的换道控制，本公开不作限定，本公开针对紧急制动功能的触发进行控制。
149.在一个可选示例中，当主碰撞目标与当前车辆之间不存在其他车道，可以直接将主碰撞目标的紧急制动功能的触发需求确定为触发，从而进入后续风险评估流程，输出相应的碰撞预警提示信息，并在需要执行自动紧急制动时及时紧急制动，避免碰撞事故发生，提高安全性。或者当主碰撞目标与当前车辆之间不存在其他车道，在确定出主碰撞目标的曲线运动后，可以通过其他控制方式进行避让，比如当前车辆在最右侧车道，主碰撞目标为右侧前方的横穿趋势的车辆，且存在路沿，确定主碰撞目标会经曲线运动进入当前车辆所在车道，则可以通过对当前车辆判断是否左侧有车道且左侧车道没有其他风险目标，若是，则可以向左侧换道避免碰撞，具体不作限定。
150.本公开实施例提供的任一种紧急制动功能触发的控制方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种紧急制动功能触发的控制方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种紧急制动功能触发的控制方法。下文不再赘述。
151.示例性装置
152.图13是本公开一示例性实施例提供的紧急制动功能触发的控制装置的结构示意图。该实施例的装置可用于实现本公开相应的方法实施例，如图13所示的装置包括：第一处理模块501、第二处理模块502和第三处理模块503。
153.第一处理模块501，用于基于视觉感知结果，确定主碰撞目标及车道线信息，主碰撞目标是与当前车辆具有碰撞风险的对象；第二处理模块502，用于基于第一处理模块501确定的车道线信息及视觉感知结果，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求；第三处理模块503，用于响应于第二处理模块502确定的紧急制动功能的触发需求为抑制触发，控制抑制紧急制动功能的触发。
154.在一个可选示例中，图14是本公开一示例性实施例提供的第二处理模块502的结构示意图。本示例中，第二处理模块502包括：第一确定单元5021、第二确定单元5022和第三确定单元5023。
155.第一确定单元5021，用于基于车道线信息及视觉感知结果，确定当前车辆与主碰撞目标之间是否存在第一目标；第二确定单元5022，用于响应于当前车辆与主碰撞目标之间存在第一目标，基于视觉感知结果，确定当前车辆与主碰撞目标之间的第一碰撞时间、以及第一目标与主碰撞目标之间的第二碰撞时间；第三确定单元5023，用于基于第一碰撞时间和第二碰撞时间，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求。
156.图15是本公开一示例性实施例提供的紧急制动功能触发的控制装置的结构示意图。
157.在一个可选示例中，第三确定单元5023包括：
158.第一确定子单元50231，用于响应于第一碰撞时间大于第二碰撞时间，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为抑制触发。
159.在一个可选示例中，第三确定单元5023还包括：
160.第二确定子单元50232，用于响应于第一碰撞时间小于或等于第二碰撞时间，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为触发。
161.相应的，本公开的装置还包括：第一控制模块504、第一确定模块505和第二控制模块506。
162.第一控制模块504，用于响应于紧急制动功能的触发需求为触发，控制触发紧急制动功能；第一确定模块505，用于基于第一碰撞时间，确定当前车辆的目标减速度；第二控制模块506，用于响应于目标减速度小于预设减速度阈值，控制执行紧急制动。
163.在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第三控制模块507，用于控制输出碰撞预警提示信息。
164.图16是本公开另一示例性实施例提供的第二处理模块502的结构示意图。
165.在一个可选示例中，主碰撞目标为具有横穿运动趋势的对象；第二处理模块502还包括：第四确定单元5024、第五确定单元5025、第六确定单元5026、第七确定单元5027、第八确定单元5028和第九确定单元5029。
166.第四确定单元5024，用于响应于当前车辆与主碰撞目标之间不存在第一目标，且基于车道线信息确定出当前车辆与主碰撞目标之间存在第一车道，基于视觉感知结果，确定当前车辆的主碰撞目标侧是否存在路沿；第五确定单元5025，用于响应于当前车辆的主
碰撞目标侧存在路沿，基于视觉感知结果，确定主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的第一横向位置；第六确定单元5026，用于基于当前车辆的运动信息，确定当前车辆在到达第一碰撞时间时的第二横向位置；第七确定单元5027，用于基于第一横向位置和第二横向位置，确定当前车辆与主碰撞目标之间的轨迹交叉状态；第八确定单元5028，用于响应于轨迹交叉状态为交叉，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为触发；第九确定单元5029，用于响应于轨迹交叉状态为未交叉，确定主碰撞目标对应的紧急制动功能的触发需求为抑制触发。
167.在一个可选示例中，第七确定单元5027具体用于：基于第一横向位置、第二横向位置、当前车辆的自车宽度、及主碰撞目标的第一宽度，确定重叠值；响应于重叠值小于零，确定轨迹交叉状态为交叉；响应于重叠值大于或等于零，确定轨迹交叉状态为未交叉。
168.在一个可选示例中，图17是本公开一示例性实施例提供的第五确定单元5025的结构示意图。在本示例中，第五确定单元5025包括：第一处理子单元50251、第二处理子单元50252、第三处理子单元50253和第四处理子单元50254。
169.第一处理子单元50251，用于基于视觉感知结果，确定主碰撞目标的运动信息；第二处理子单元50252，用于基于主碰撞目标的运动信息，确定主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的带有旋转性的第一行驶距离、以及主碰撞目标运动的曲率半径与当前车辆的纵向方向的第一夹角；第三处理子单元50253，用于基于曲率半径和第一夹角，确定主碰撞目标的旋转中心点的横坐标和纵坐标；第四处理子单元50254，用于基于第一行驶距离、旋转中心点的横坐标和纵坐标，确定主碰撞目标在到达第一碰撞时间时的第一横向位置。
170.在一个可选示例中，第一处理模块501包括：第一处理单元5011和第二处理单元5012。
171.第一处理单元5011，用于基于视觉感知结果，确定视觉范围内各目标分别对应的目标信息；第二处理单元5012，用于基于各目标分别对应的目标信息，确定主碰撞目标。
172.在一个可选示例中，第二处理单元5012具体用于：基于各目标分别对应的目标信息，确定各目标分别对应的横向速度和纵向速度；将横向速度大于第一速度阈值且纵向速度小于第二速度阈值的目标作为具有横穿趋势的主碰撞目标。
173.示例性电子设备
174.本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；
175.处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，且所述计算机程序被执行时，实现本公开上述任一实施例所述的紧急制动功能触发的控制方法。
176.图18是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。本实施例中，该电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
177.处理器11可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
178.存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公
开的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
179.在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
180.例如，该输入装置13可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。
181.此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
182.该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
183.当然，为了简化，图18中仅示出了该电子设备10中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
184.示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
185.除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的方法中的步骤。
186.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
187.此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的方法中的步骤。
188.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
189.以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
190.本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部
分说明即可。
191.本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
192.可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
193.还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
194.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
195.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。