一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.代客泊车(valet parking)技术是一种利用传感器探测停车场库位信息以及道路信息，实现智能驾驶车辆的自动扫描以及自动泊车的智能驾驶辅助技术。
3.具体来讲，相关技术中，可以基于车辆所处泊车环境及其固定特征(如，划线类型颜色，固定障碍物特征等)，构建车辆所处的泊车环境的目标地图。车辆在目标区域中触发泊车时，车辆中的泊车功能控制器可以将感知到的当前目标区域中的区域特征，与上述目标地图中的固定特征进行匹配，从而根据特征的匹配结果，触发车辆按照规划的相应行驶路径进行泊车。
4.然而，由于实际状况下，泊车环境中的固定特征可能会发生变更，当特征变更时，可能会造成上述感知到的区域特征与目标地图中的固定特征的匹配失败，进而导致车辆无法规划到完整的行驶路径，影响车辆成功泊车。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决区域特征与目标地图中的固定特征匹配失败时，影响车辆成功泊车的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种代客泊车方法，包括：
7.响应于车辆位于指定的泊车区域，获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识。
8.基于所述目标标识，从外部数据源中获取所述目标区域对应的目标地图，其中，所述目标地图包含至少一个所述目标区域内的固定特征。
9.采用至少一个所述固定特征，触发所述车辆进行泊车，并在泊车过程中，执行以下操作：
10.分别将所述车辆感知到的各个初始区域特征与所述目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定所述初始匹配结果为匹配失败时，按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶。
11.第二方面，本技术实施例提供了一种代客泊车装置，包括：
12.第一获取模块，用于响应于车辆位于指定的泊车区域，获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识。
13.第二获取模块，用于基于所述目标标识，从外部数据源中获取所述目标区域对应的目标地图，其中，所述目标地图包含至少一个所述目标区域内的固定特征。
14.泊车模块，用于采用至少一个所述固定特征，触发所述车辆进行泊车，并在泊车过程中，执行以下操作：
15.分别将所述车辆感知到的各个初始区域特征与所述目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定所述初始匹配结果为匹配失败时，按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶。
16.在一种可选的实施例中，所述获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识，所述第一获取模块具体用于：
17.从云端服务器中，接收与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识。
18.和/或，响应于所述车辆在所述泊车区域中的定位位置，获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识。
19.在一种可选的实施例中，所述确定所述初始匹配结果为匹配失败，所述泊车模块具体用于：
20.确定所述初始匹配结果中，存在至少一个满足默认特征匹配条件的异常区域特征。
21.以及，
22.确定所述初始匹配结果中，至少一个所述异常区域特征满足默认的泊车失败条件时，确定所述初始匹配结果为匹配失败。
23.在一种可选的实施例中，所述按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶的过程中，所述泊车模块具体用于：
24.在确定所述车辆的行驶距离满足预设的行驶距离阈值时，将所述车辆感知到的各个当前区域特征，分别与所述目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的当前匹配结果。
25.在确定所述当前匹配结果为匹配成功时，基于所述至少一个异常区域特征，对所述目标地图进行更新。
26.在一种可选的实施例中，所述初始匹配结果为匹配成功，则所述按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶后，所述泊车模块还用于：
27.在确定所述初始匹配结果中，存在至少一个满足默认特征匹配条件的异常区域特征，且所述初始匹配结果中，至少一个所述异常区域特征均不满足默认的泊车失败条件时，基于至少一个所述异常区域特征，对所述目标地图进行更新。
28.在一种可选的实施例中，所述对所述目标地图进行更新之后，所述泊车模块还用于：
29.获取更新后的目标地图，并将所述更新后的目标地图上传保存至云端服务器，以使所述云端服务器检测到其他车辆位于所述目标区域内时，将所述更新后的目标地图发送至所述其他车辆。
30.第三方面，提出了一种电子设备，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第一方面所述的代客泊车方法的步骤。
31.第四方面，提出一种存储介质，其包括程序代码，当所述程序代码在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行上述第一方面所述的代客泊车方法的步骤。
32.本技术实施例的有益效果如下：
33.本技术实施例提供了一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质，在车辆位于
指定的泊车区域时，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识，并基于目标标识，从外部数据源中获取目标区域对应的目标地图，采用至少一个固定特征，触发车辆进行泊车，分别将车辆感知到的各个初始区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定初始匹配结果为匹配失败时，按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶，基于上述在再行驶过程中的车辆控制方式，本技术实施例有效提升了车辆的代客泊车成功率，进而确保了用户的代客泊车体验。
附图说明
34.图1为本技术实施例提供一种应用场景示意图；
35.图2为本技术实施例提供的一种代客泊车系统示意图；
36.图3为本技术实施例提供的一种代客泊车方法的流程图；
37.图4为本技术实施例提供的一种目标地图初始区域特征路径示意图；
38.图5为本技术实施例提供的一种目标地图当前区域特征路径示意图；
39.图6为本技术实施例提供的一种完整的代客泊车方法的流程示意图；
40.图7a为本技术实施例提供的一种代客泊车实际场景示意图；
41.图7b为本技术实施例提供的一种代客泊车实际场景示意图；
42.图8为本技术实施例提供的一种代客泊车装置示意图；
43.图9为本技术实施例提供的一种电子设备示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本发明实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.本技术实施例的设计思路如下：
46.相关技术中，车辆中的泊车功能控制器感知到当前目标区域中的目标特征之后，将目标特征与目标地图中的固定特征进行匹配，根据特征匹配结果，控制车辆按照规定的行驶路径泊车。
47.然而，实际状况中，目标区域中的目标特征与目标地图中的固定特征的匹配结果为匹配失败，则车辆无法按照规定的行驶路径泊车，进而导致泊车失败。
48.为解决相关技术中，目标区域中的目标特征与目标地图中的固定特征的匹配结果为匹配失败时，车辆无法按照规定的行驶路径泊车的问题，本技术实施例提供了一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质。具体来讲，在车辆位于指定的泊车区域时，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识，并基于目标标识，从外部数据源中获取目标区域对应的目标地图，采用至少一个固定特征，触发车辆进行泊车，分别将车辆感知到的各个初始区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定初始匹配结果为匹配失败时，按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶，基于上述在再行驶过程中的车辆控制方式，本技术实施例有效提升了车辆的代客泊车成功率，进而确保了用户的代客泊车体验。
49.基于上述技术效果，以下结合说明书附图对本技术的优选实施例进行说明，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术，并且在不冲突的情况下，本技术实施例及实施例中的特征可以相互组合。
50.参阅图1所示，为本技术实施例提供的一种可能的应用场景示意图，该应用场景包括目标终端101、云端服务器102以及车辆103，其中车辆103可以处于智能驾驶模式下的代客泊车中。
51.本技术实施例对上述设备的数量不做任何限制，如图1所示，仅以目标终端101、云端服务器102、车辆103为例进行描述，下面对上述各设备及其各自的功能进行简要介绍。
52.目标终端101是一种可以向用户提供语音和/或数据连通性的设备，包括：具有无线连接功能的手持式终端设备、车载终端设备等。在本技术实施例中，目标终端101可以使用上述安装的代客泊车相关的客户端，向车辆103发送代客泊车指令。
53.示例性的，车辆103为具有智能驾驶模式的任意可行驶车辆，参阅图2所示，车辆103中可以搭载有代客泊车系统20，代客泊车系统20启动时，可以指示车辆103进入代客泊车，更具体的，本技术实施例中，代客泊车系统20可以包括感知传感器201、泊车控制器202、高精定位模块203，且各模块各自的功能如下。
54.感知传感器201是用于检测、跟踪车辆103所处泊车环境中的移动目标的物理传感器，包括：视觉传感器、毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等环境感知相关的物理传感器中的任意一种或组合。在车辆103的代客泊车中，可以基于上述搭载的具有图像采集和/或视频采集功能的视觉传感器，如，环视摄像头、前视摄像头等，采集包含其所处泊车环境目标区域的区域特征的图像数据。
55.泊车控制器202是用于进行数据存储以及数据分析功能的电子设备，泊车控制器202可以存储有对应于上述泊车环境目标区域的目标地图，可以基于存储的上述目标地图，分析目标区域的区域特征与固定特征的匹配结果。
56.高精定位模块203是用于对车辆103及其泊车环境中的移动目标进行精准定位的电子设备，包括：惯导定位单元rtk、惯性测量单元imu、全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，gnss)等精准定位设备中的任意一种或组合。
57.进一步的，本技术实施例中，车辆103可以通过通信网络，与上述目标终端101以及云端服务器102之间进行信息交互，其中，云端服务器102可用于实时存储代客泊车系统20采集到的上述区域特征，并在确定车辆103进入代客泊车时，将其下发至上述车辆103中。
58.在一种可选的实施例中，云端服务器102还可以存储有对应于上述泊车环境目标区域的目标地图；进一步的，检测到其他车辆位于目标区域内时，云端服务器102还可以将目标地图发送至其他车辆。
59.可以理解的是，实际状况中，上述应用场景仅为举例说明，且上述应用场景可包含的目标终端、云端服务器以及车辆的数量还可以为指定的任意数目，本技术对此不做限制。
60.进一步的，参阅图3所示，基于上述应用场景，本技术实施例提出了一种代客泊车方法，该方法可以应用于上述车辆103和/或云端服务器102中，以车辆103为例进行说明，则该方法具体包括：
61.s301：响应于车辆位于指定的泊车区域，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识。
62.具体来讲，在车辆行驶过程中，可以通过车辆内部搭载的高精定位模块定位车辆的当前位置，当定位系统检测到车辆行驶到泊车区域时，确定车辆定位位置，并且获取泊车区域关联的目标区域的目标标识，其中，上述泊车区域可以位于目标区域的附近位置。
63.示例性的，在一种可选的实施例中，通过车辆搭载的全球导航卫星系统对车辆实时定位，确定车辆行驶到指定的泊车区域，例如，停车场附近500m内，且车速低于30km/h时，根据此时车辆的位置，获取泊车区域关联的目标区域的目标标识。
64.具体来讲，在一种可选的实施例中，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识，可以执行以下步骤中的任意一种：
65.s3011：从云端服务器中，接收与泊车区域关联的目标区域的目标标识。
66.具体来说，获取车辆在泊车区域中的位置后，云端服务器向车辆下发与泊车区域关联的目标区域的目标标识。
67.示例性的，在一种可选的实施例中，确定车辆的位置后，云端服务器向车辆下发目标标识，例如，该停车场携带的标识特征，例如，停车场大门为3号停车场的门牌、停车场大门左侧柱子的位置等。
68.s3012：响应于车辆在泊车区域中的定位位置，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识。
69.具体来讲，车辆行驶到泊车区域，获取泊车区域的定位位置后，车辆确定该泊车区域的目标区域的目标标识。
70.示例性的，在一种可选的实施例中，根据车辆停车场位置信息，泊车控制器根据车辆存储的目标区域的目标标识，可以直接获取该停车场的目标标识，例如，停车场大门为3号停车场的门牌、停车场大门左侧柱子的位置。
71.s302：基于目标标识，从外部数据源中获取目标区域对应的目标地图，其中，目标地图包含至少一个目标区域内的固定特征。
72.具体来讲，车辆根据车辆定位位置，获取到对应定位位置的目标标识后，根据目标标识，从外部数据源中获取目标地图。
73.示例性的，在一种可选的实施例中，当车辆行驶到停车场大门时，车辆根据搭载的视觉传感器、超声波传感器等感知目标标识，例如，停车场大门携带的停车场门牌等，并根据匹配的该目标标识找到对应的目标地图，例如，离车辆最近的停车场所对应的目标地图。
74.示例性的，在另一种可选的实施例中，还可以通过云端服务器获取与目标标识关联的目标地图。
75.s303：采用至少一个固定特征，触发车辆进行泊车，并在泊车过程中，执行以下操作：分别将车辆感知到的各个初始区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定初始匹配结果为匹配失败时，按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶。
76.具体来说，在本技术实施例中，车辆感知目标区域内的固定特征，(如，划线类型颜色，固定障碍物特征等)，若目标地图包含至少一个目标区域内的固定特征，车辆可以自动开启泊车功能，使得用户不需要手动开启泊车功能。例如，只要确定停车场大门携带的停车场门牌后，即可触发车辆进行泊车。
77.可选的，在本技术实施例中，若目标地图包含至少一个目标区域内的固定特征，用
户也可以手动指示上述车辆进入泊车功能，例如，通过车载显示屏、手机端、车载遥控等方式等，用户可以获知是否进入目标区域，再指示车辆进行泊车。
78.特别地，在车辆的泊车过程中，车辆的超声波传感器、视觉传感器以及雷达等，实时感知初始区域特征，根据目标标识获得的目标地图也有对应的各个固定特征，将初始区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，若初始匹配结果为匹配失败，则控制车辆继续按目标地图中的候选行驶路径行驶。
79.在一种可能的实现方式中，确定初始匹配结果中，存在至少一个满足预设特征匹配条件的异常区域特征，以及确定初始匹配结果中，至少一个异常区域特征满足预设的泊车失败条件时，确定初始匹配结果为匹配失败。
80.示例性的，参阅图4所示，假设感知到的初始区域特征为：左侧有距离泊车车辆10cm的停车车辆、右侧20cm的柱子，且目标地图中记录相应的固定特征为：左右侧空旷，则基于上述状态，确定感知到的目标区域的初始区域特征与目标地图中的相应固定特征不匹配，确定上述感知到的初始区域特征(即，左侧有距离泊车车辆10cm的停车车辆、右侧20cm的柱子)为异常区域特征，车辆推算该异常区域特征的共同影响下满足泊车失败条件，即会影响按本次行驶路径行驶(即图4中路径1)的泊车，则确定初始匹配结果为匹配失败。
81.进一步的，按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶。
82.在一种可能的实现方式中，在确定车辆的行驶距离满足预设的行驶距离阈值时，将车辆感知到的各个当前区域特征，分别与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的当前匹配结果；并在确定当前匹配结果为匹配成功时，基于至少一个异常区域特征，对目标地图进行更新。
83.示例性的，基于上述方式，确定初始匹配结果为匹配失败后，车辆按照目标地图中的候选行驶路径继续行驶一段距离，例如，车辆继续按照图4中的路径1继续行驶一段距离，将车辆感知到的各个当前区域特征，参阅图5所示，例如：初始区域特征中左侧有距离泊车车辆10cm的停车车辆已经离开，右侧30cm处有柱子，则将当前的区域特征与目标地图的固定特征进行匹配，得知右侧30cm处有柱子为异常区域特征，车辆基于感知到的上述异常区域特征，推算该异常区域特不满足预设的泊车失败条件，即右侧30cm处柱子也不影响车辆按候选路径行驶，且其他特征与目标地图的固定特征匹配，认定为当前匹配结果为匹配成功，车辆按图5中的路径1继续行驶，将右侧30cm处有柱子这一异常区域特征更新到目标地图中，完成对目标地图的更新。
84.需要说明的是，图1中的路径1、图4中的路径1和图5中的路径1为同一条路径。
85.可选的，若初始匹配结果为匹配成功，则按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶。
86.示例性的，车辆行驶到目标区域，感知目标区域的初始区域特征，假设感知到的目标区域的初始区域特为：停车位的划线为深黄色的连续长方形线性、左右侧空旷，则基于上述状态，确定感知到的目标区域的初始区域特征与目标地图中的相应固定特征匹配，则初始匹配结果为匹配成功，则车辆可以按照候选行驶路径继续行驶。
87.在一种可能的实现方式中，在确定初始匹配结果中，存在至少一个满足预设特征匹配条件的异常区域特征，且初始匹配结果中，至少一个异常区域特征均不满足预设的泊车失败条件时，基于至少一个异常区域特征，对目标地图进行更新。
88.示例性的，车辆行驶到目标区域，感知目标区域的初始区域特征，例如，假设感知到的初始区域特征为：停车位的划线呈浅黄色的不连续长方形线性，且目标地图中记录的相应的固定特征为：停车位的划线呈深黄色的连续长方形线性，则基于上述状态，确定感知到的目标区域的初始区域特征与目标地图中的相应固定特征不匹配，确定上述感知到的初始区域特征(即，停车位的划线呈浅黄色的不连续长方形线性)为异常区域特征，车辆推算该异常区域特征的共同影响下不满足泊车失败条件，即不会影响按本次行驶路径行驶的泊车，则确定初始匹配成果为匹配成功，从而按照候选行驶路径继续行驶。
89.进一步的，对目标地图进行更新之后，获取更新后的目标地图，并将更新后的目标地图上传保存至云端服务器，以使云端服务器检测到其他车辆位于目标区域内时，将更新后的目标地图发送至其他车辆。
90.例如，本技术实施例中，将右侧30cm处有柱子这一异常区域特征更新到目标地图上之后，车辆保存更新后的目标地图，并且将更新后的目标地图上传保存至云端服务器；进一步的，云端服务器检测到其他车辆经过该停车场附近时，将更新后的目标地图下发到其他车辆。
91.又例如，在另一种可选的实施例中，当车辆长时间没有经过某个停车场附近时，但此时云端服务器接收到了其他车辆行驶到该停车场的更新地图，则云端服务器将接收到的更新后的地图发送到该车辆，让车辆行驶到该停车场附近时，进行特征匹配的地图是最新的地图。
92.进一步的，在另一种可选的实施例中，若云端服务器检测到车辆的目标地图更新但没有上传，则下发车辆上传更新后的目标地图的信息，实现目标地图在云端服务器的实时更新。参阅图6所示，为上述代客泊车方法的完整的流程示意图，在确定需要使用代客泊车时，车辆将感知到的初始区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获取异常区域特征，推算异常区域特征影响泊车，则判定初始匹配结果为匹配失败，则控制车辆按照候选行驶路径再行驶一段满足预设的行驶距离阈值的距离，继续感知当前区域特征，将当前区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获取异常区域特征，推算异常区域特征不影响泊车，则判定当前匹配结果为匹配成功，则控制车辆继续行驶，保存更新后的当前区域特征，当车辆与云端网络畅通时，将更新后的当前特征更新到云端。
93.则基于上述在再行驶，有效提升了车辆的代客泊车成功率，进而确保了用户的代客泊车体验。
94.为便于理解，参阅图7a和图7b所示，本技术实施例还提供一种代客泊车实际场景示意图，车辆驶入泊车区域，根据全球导航卫星系统，后台定位到离车辆最近的停车区域c，自动开启代客泊车系统，根据停车区域c的目标标识，获取车辆行驶到车位8的目标地图，按照图7a中的路径1行驶，行驶到目标区域后，感知目标区域对应的初始区域特征，此时初始区域特征依然如图7a所示，将初始区域特征与目标地图的固定特征匹配，得知异常区域特征(即，左侧有停车车辆、右侧有柱子)，推算得知在异常区域特征的影响下造成泊车失败，确定初始区域特征的匹配结果为匹配失败，车辆按照路径1继续行驶，左侧有的上述停车车辆已经离开，感知目标区域对应的当前区域特征，如图7b所示，将当前区域特征与目标地图的固定特征匹配，得知异常区域特(即，右侧有柱子)，推算得知在异常区域特的影响下泊车成功，确定初始区域特征的匹配结果为匹配成功，车辆继续按路径1行驶，最终成功泊车。
95.进一步地，基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种代客泊车装置，该代客泊车装置用以实现本技术实施例的上述方法流程。参阅图8所示，该代客泊车装置包括：第一获取模块801、第二获取模块802以及泊车模块803，其中：
96.第一获取模块801，用于响应于车辆位于指定的泊车区域，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识。
97.第二获取模块802，用于基于目标标识，从外部数据源中获取目标区域对应的目标地图，其中，目标地图包含至少一个目标区域内的固定特征。
98.泊车模块803，用于采用至少一个固定特征，触发车辆进行泊车，并在泊车过程中，执行以下操作：
99.分别将车辆感知到的各个初始区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定初始匹配结果为匹配失败时，按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶。
100.在一种可选的实施例中，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识，第一获取模块801具体用于：
101.从云端服务器中，接收与泊车区域关联的目标区域的目标标识。
102.和/或，响应于车辆在泊车区域中的定位位置，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识。
103.在一种可选的实施例中，确定初始匹配结果为匹配失败，泊车模块803具体用于：
104.确定初始匹配结果中，存在至少一个满足默认特征匹配条件的异常区域特征。
105.以及，
106.确定初始匹配结果中，至少一个异常区域特征满足默认的泊车失败条件时，确定初始匹配结果为匹配失败。
107.在一种可选的实施例中，按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶的过程中，泊车模块803具体用于：
108.在确定车辆的行驶距离满足预设的行驶距离阈值时，将车辆感知到的各个当前区域特征，分别与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的当前匹配结果。
109.在确定当前匹配结果为匹配成功时，基于至少一个异常区域特征，对目标地图进行更新。
110.在一种可选的实施例中，初始匹配结果为匹配成功，则按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶后，泊车模块803还用于：
111.在确定初始匹配结果中，存在至少一个满足默认特征匹配条件的异常区域特征，且初始匹配结果中，至少一个异常区域特征均不满足默认的泊车失败条件时，基于至少一个异常区域特征，对目标地图进行更新。
112.在一种可选的实施例中，对目标地图进行更新之后，泊车模块803还用于：
113.获取更新后的目标地图，并将更新后的目标地图上传保存至云端服务器，以使云端服务器检测到其他车辆位于目标区域内时，将更新后的目标地图发送至其他车辆。
114.与上述申请实施例基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以用于代客泊车。在一种实施例中，该电子设备可以是服务器，也可以是终端设备或其他电子设备。在该实施例中，电子设备的结构可以如图9所示，包括存储器901，通
讯接口903以及一个或多个处理器902。
115.存储器901可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，ram)；存储器901也可以是非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)、或者存储器901是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器901可以是上述存储器的组合。
116.处理器902，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，cpu)或者为数字处理单元等。处理器902，用于调用存储器901中存储的计算机程序时实现上述代客泊车方法。
117.通讯接口903用于与终端设备和其他服务器进行通信。
118.本技术实施例中不限定上述存储器901、通讯接口903和处理器902之间的具体连接介质。本技术实施例在图9中以存储器901和处理器902之间通过总线904连接，总线904在图9中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线904可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
119.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的一种代客泊车方法。
120.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
121.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
122.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
123.本技术实施例提供一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质，具体的，在车辆位于指定的泊车区域时，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识，并基于目标标识，从外部数据源中获取目标区域对应的目标地图，采用至少一个固定特征，触发车辆进行泊车，分别将车辆感知到的各个初始区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定初始匹配结果为匹配失败时，按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶，基于上述在再行驶过程中的车辆控制方式，本技术实施例有效提升了车辆的代客泊车成功率，进而确保了用户的代客泊车体验。
124.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
125.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
126.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
127.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。