自动驾驶车辆路口通行方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆路口通行方法、装置及设备。


背景技术：

2.目前，在自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口(即道路交叉口)的场景中，当自动驾驶车辆行驶至距离路口较近处时，若该路口处的交通信号灯为绿灯，自动驾驶车辆需要根据其行驶速度和距离路口的距离，判断其能否在绿灯剩余时间内到达路口，若判断出其不能在绿灯剩余时间内到达路口，则控制自动驾驶车辆进行停车。
3.然而，相关技术中，由于自动驾驶车辆的行驶速度往往很快，使得自动驾驶车辆在进行停车时，容易出现急刹车的情况，进而使得自动驾驶车辆的行驶安全性较低。


技术实现要素：

4.本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行方法、装置及设备，可以避免自动驾驶车辆在通过路口时，出现急刹车的情况，提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
5.为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
6.本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行方法，包括：
7.实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离；
8.根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离；
9.当所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离时，根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速；
10.若是，则控制所述自动驾驶车辆进行减速；
11.当所述车线距离小于所述第二距离时，若所述自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制所述自动驾驶车辆进行停车。
12.本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行装置，包括：
13.车辆行驶数据获取模块，用于实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离；
14.距离阈值确定模块，用于根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离；
15.减速决策模块，用于当所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离时，根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速；
16.减速模块，用于若所述自动驾驶车辆需要进行减速，则控制所述自动驾驶车辆进行减速；
17.停车决策模块，用于当所述车线距离小于所述第二距离时，若所述自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制所述自动驾驶车辆进行停车。
18.本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行设备，包括：
19.至少一个处理器；以及，
20.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
21.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
22.实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离；
23.根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离；
24.当所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离时，根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速；
25.若是，则控制所述自动驾驶车辆进行减速；
26.当所述车线距离小于所述第二距离时，若所述自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制所述自动驾驶车辆进行停车。
27.本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：由于当自动驾驶车辆的车线距离小于第一距离，且大于或等于第二距离时，若自动驾驶车辆满足预设减速条件，则控制自动驾驶车辆进行减速；当车线距离小于第二距离时，若自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制自动驾驶车辆进行停车，以通过对自动驾驶车辆进行停车阶段之前的减速，使得自动驾驶车辆在后续需要停车时，避免出现急刹车的情况，提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。以及，由于第一距离和第二距离根据自动驾驶车辆的行驶速度确定，且行驶速度越大，对应的第一距离和第二距离也越大，使得较大行驶速度的自动驾驶车辆能够有足够的距离进行减速，进一步防止出现急刹车的情况，提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
附图说明
28.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1是本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换示意图；
30.图2为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行方法的流程示意图；
31.图3为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行装置的结构示意图；
32.图4为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行设备的结构示意图。
具体实施方式
33.为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
34.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
35.图1是本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换示意图。如图1所示，自动驾驶车辆在向路口行驶的过程中，按照预设数据采集频率采集自动驾驶车辆的行驶速度和自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离。然后，在每次采集到自动驾驶车辆的行驶速度后，根据该行驶速度确定第一距离和第二距离，第一距离与行驶速度呈正相关，且第二距离与行驶速度呈正相关；第一距离大于第二距离。
36.以及，当自动驾驶车辆的车线距离大于或等于第一距离时，自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换为正常驾驶状态101。正常驾驶状态101下，不需要判断自动驾驶车辆能否在交通信号灯的指示状态为绿灯状态时通过路口，并根据判断结果控制自动驾驶车辆进行减速或停车。自动驾驶车辆继续行驶，当自动驾驶车辆的车线距离小于第一距离，且大于或等于第二距离时，自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换为减速决策状态102。减速决策状态102下，判断自动驾驶车辆是否能在交通信号灯的指示状态为绿灯状态下通过路口，若判断出自动驾驶车辆不能在交通信号灯的指示状态为绿灯状态下通过路口，则控制自动驾驶车辆进行减速。自动驾驶车辆继续行驶，当自动驾驶车辆的车线距离小于第二距离时，自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换为停车决策状态103。停车决策状态103下，判断自动驾驶车辆是否能在交通信号灯的指示状态为绿灯状态下通过路口，若判断出自动驾驶车辆能在交通信号灯的指示状态为绿灯状态下通过路口，则自动驾驶车辆在停车决策状态103下进入路口，自动驾驶车辆进入路口后，其路口通行决策状态切换为正常驾驶状态101；若判断出自动驾驶车辆不能在交通信号灯的指示状态为绿灯状态下通过路口，则自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换为停车待通行状态104。停车待通行状态104下，控制自动驾驶车辆进行停车。然后，在预设起步条件满足时，自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换为正常驾驶状态101，并在正常驾驶状态101通过路口。其中，预设起步条件可以是交通信号灯的指示状态为绿灯状态。
37.本说明是实施例采用上述技术方案，由于当自动驾驶车辆的车线距离小于第一距离，且大于或等于第二距离时，若自动驾驶车辆满足预设减速条件，则控制自动驾驶车辆进行减速；当车线距离小于第二距离时，若自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制自动驾驶车辆进行停车，以控制自动驾驶车辆进行了停车阶段之前的减速，使得其在后续需要停车时，避免出现急刹车的情况，提高自动驾驶车辆的行驶安全性。以及，由于第一距离和第二距离根据自动驾驶车辆的行驶速度确定，且行驶速度越大，对应的第一距离和第二距离也越大，使得较大行驶速度的自动驾驶车辆能够有足够的距离进行减速，进一步防止出现急刹车的情况，提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
38.接下来，将结合附图，针对说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行方法进行具体说明：
39.图2为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行方法的流程示意图。从程序角度而言，该流程的执行主体可以为服务器，或服务器处搭载的自动驾驶车辆路口通行装置的应用程序。如图2所示，该流程包括如下步骤：
40.步骤201：实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离。
41.具体的，可以是在自动驾驶车辆驶入自动驾驶车辆所在道路时，开始获取自动驾驶车辆的行驶速度和车线距离，也可以是自动驾驶车辆在距离路口停止线预设距离处时，开始获取自动驾驶车辆的行驶速度和车线距离。其中，预设距离可以由本领域技术人员根据实际需要设定，例如，预设距离可以等于自动驾驶车辆以第一预设加速度，从自动驾驶车辆所在道路的限速速度减速至0所需行驶的距离。第一预设加速度为下文的用于确定第一距离的加速度。
42.此外，自动驾驶车辆的行驶速度和车线距离的数据采集频率可以是每秒采集一次，也可以按其他频率进行采集。
43.步骤202：根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离。
44.具体的，可以是在每次获取到自动驾驶车辆的行驶速度后，根据该行驶速度更新第一距离和第二距离。还可以是在每次获取到自动驾驶车辆的行驶速度后，将本次获取的行驶速度和上次获取的行驶速度进行比较，若确定出该行驶速度相比于上次获取的行驶速度发生改变，则根据该行驶速度更新第一距离和第二距离，若确定出该行驶速度相比于上次获取的行驶速度未发生改变，则不进行更新第一距离和第二距离。
45.第一距离可以等于自动驾驶车辆以第一预设加速度，从行驶速度减速至0所需行驶的距离；第二距离可以等于自动驾驶车辆以第二预设加速度，从行驶速度减速至0所需行驶的距离；第一预设加速度大于第二预设加速度。在一个具体的例子中，第一预设加速度可以设置为-1.5m/s2，第二预设加速度可以设置为-3m/s2。
46.此外，还可以通过其他方式确定第一距离和第二距离，只要使得第一距离与所述行驶速度呈正相关，且第二距离与所述行驶速度呈正相关，以及第一距离大于第二距离即可。例如，第一距离可以等于自动驾驶车辆以第一预设加速度，从行驶速度减速至0.1m/s所需行驶的距离；第二距离可以等于自动驾驶车辆以第二预设加速度，从行驶速度减速至0.1m/s所需行驶的距离。
47.步骤203：当所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离时，根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速。
48.具体的，自动驾驶车辆在向路口行驶的过程中，若自动驾驶车辆的车线距离小于第一距离，且大于或等于第二距离，则控制自动驾驶车辆进入减速决策状态。在减速决策状态下，若路口处的交通信号灯的指示状态不为绿灯状态，则确定自动驾驶车辆需要进行减速；以及若路口处的交通信号灯的指示状态为绿灯状态，则可以根据绿灯状态对应的剩余时长、行驶速度和车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速，示例性的，可以是计算车线距离与行驶速度的比值，得到自动驾驶车辆以所述行驶速度，从其当前所在位置
行驶至路口停止线的时长，若该时长大于绿灯状态对应的剩余时长，则确定自动驾驶车辆需要进行减速。
49.步骤204：若是，则控制所述自动驾驶车辆进行减速。
50.实际应用中，自动驾驶车辆在减速过程中，其前方预设距离范围内可能行驶有道路车辆。因此，在控制所述自动驾驶车辆进行减速的过程中，若自动驾驶车辆的前方预设距离范围内行驶有道路车辆，则需要控制自动驾驶车辆与距离其最近的所述道路车辆(也称为前车)保持安全距离。
51.基于此，控制自动驾驶车辆进行减速，具体可以包括：
52.判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆。
53.若所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内行驶有道路车辆，则根据第五加速度和第六加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆进行减速；所述第五加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第二速度；所述第六加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第二速度小于或等于预设安全速度。
54.若所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内未行驶有道路车辆，则基于所述第五加速度，控制所述自动驾驶车辆进行减速。
55.本说明书实施例中，预设距离范围可以是距离自动驾驶车辆5米范围内，也可以是其他距离范围。预设安全速度可以是能够保证自动驾驶车辆在需要紧急刹车时，能够以较小的刹车加速度进行刹车的速度，例如，预设安全速度可以设置为30km/h。
56.在一个具体的例子中，若所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内未行驶有道路车辆，则可以根据如下计算公式计算第五加速度：
[0057][0058]
其中，a
speedlimit
为限速加速度，也即前文中的第五加速度，单位为m/s2；v
final
为自动驾驶车辆调整后的行驶速度，本实施例中，v
final
为第二速度，单位为m/s；v
veh
为自动驾驶车辆的行驶速度，单位为m/s；τv为第一加速度计算常数，可以取2，单位为s。
[0059]
然后，基于计算出的第五加速度，控制自动驾驶车辆进行减速，使得自动驾驶车辆的车速调整为第二速度。
[0060]
在另一个具体的例子中，若所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内行驶有道路车辆，则可以根据如下计算公式计算第六加速度：
[0061][0062]
其中，a
acc
为跟车加速度，也即前文中的第六加速度，单位为m/s2；v
rel
为前车的行驶速度减去自动驾驶车辆的行驶速度后得到的差值，单位为m/s；d为自动驾驶车辆与前车之间的距离；t
re
为反应时间常数，其数值可以设置为2，单位为s；τd为第二加速度计算常数，其数值可以设置为5，单位为s。
[0063]
然后，比较第五加速度和第六加速度的大小，假定第五加速度为-1m/s2，第六加速度为1m/s2，可以确定出第五加速度小于第六加速度，因此，基于第五加速度，控制自动驾驶车辆进行减速。
[0064]
步骤205：当所述车线距离小于所述第二距离时，若所述自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制所述自动驾驶车辆进行停车。
[0065]
具体的，当所述车线距离小于所述第二距离时，控制自动驾驶车辆进入停车决策状态，并根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行停车。
[0066]
若所述自动驾驶车辆需要进行停车，则控制所述自动驾驶车辆停在所述路口处。
[0067]
更具体的，自动驾驶车辆在减速决策状态下向路口行驶的过程中，若自动驾驶车辆的车线距离小于第二距离，则控制自动驾驶车辆进入停车决策状态。在停车决策状态下，若路口处的交通信号灯的指示状态不为绿灯状态，则确定自动驾驶车辆需要进行停车；以及若路口处的交通信号灯的指示状态为绿灯状态，则可以根据绿灯状态对应的剩余时长、行驶速度和车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行停车，示例性的，可以是计算车线距离与行驶速度的比值，得到自动驾驶车辆以所述行驶速度，从其当前所在位置行驶至路口停止线的时长，若该时长大于绿灯状态对应的剩余时长，则确定自动驾驶车辆需要进行停车。
[0068]
若自动驾驶车辆需要进行停车，则控制自动驾驶车辆进入停车待通行状态，并控制自动驾驶车辆进行停车。自动驾驶车辆在停车过程中，需要与前车保持安全距离。基于此，控制所述自动驾驶车辆停在所述路口处，具体可以包括：
[0069]
判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆。
[0070]
若是，则根据第一加速度和第二加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆进行停车；所述第一加速度用于使所述自动驾驶车辆行驶至所述路口处时，所述自动驾驶车辆的车速从所述行驶速度降为0；所述第二加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆。
[0071]
若否，则基于所述第一加速度，控制所述自动驾驶车辆进行停车。
[0072]
具体的，第二加速度可以根据公式(2)计算得到。第一加速度具体可以用于使所述自动驾驶车辆行驶至所述路口停止线处时，所述自动驾驶车辆的车速从所述行驶速度降为0，更具体的，第一加速度可以采用如下计算公式计算出：
[0073][0074]
其中，a
dec
为第一加速度，单位为m/s2；d
veh2stopline
为自动驾驶车辆的车线距离，单位为m，其他参数参见公式(1)和(2)。
[0075]
可选的，本实施例的方法，还可以包括以下步骤：
[0076]
若所述自动驾驶车辆不需要进行停车，则判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆。
[0077]
若是，则根据第三加速度和第四加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆通过所述路口；所述第三加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第一速度；所述第四加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第一速度小于或等于所述自动驾驶车辆所在道路的限速速度，且大于预设安全速度。
[0078]
若否，则基于所述第三加速度，控制所述自动驾驶车辆通过所述路口。
[0079]
具体的，第三加速度可以根据公式(1)计算得到，此时，v
final
为第一速度。第四加速度可以根据公式(2)计算得到。
[0080]
可选的，本实施例的方法，还可以包括：
[0081]
若所述自动驾驶车辆不需要进行减速，则判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆。
[0082]
若是，则根据第七加速度和第八加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆继续行驶；所述第七加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第一速度；所述第八加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第一速度小于或等于所述自动驾驶车辆所在道路的限速速度，且大于预设安全速度。
[0083]
若否，则基于所述第七加速度，控制所述自动驾驶车辆继续行驶。
[0084]
具体的，第七加速度可以根据公式(1)计算得到，此时，v
final
为第一速度。第八加速度可以根据公式(2)计算得到。
[0085]
可选的，步骤202之后，本实施例的方法，还可以包括：
[0086]
当所述车线距离大于或等于所述第一距离时，判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆。
[0087]
若是，则根据第九加速度和第十加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆继续行驶；所述第九加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第一速度；所述第十加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第一速度小于或等于所述自动驾驶车辆所在道路的限速速度，且大于预设安全速度。
[0088]
若否，则根据所述第九加速度，控制所述自动驾驶车辆继续行驶。
[0089]
具体的，若自动驾驶车辆的车线距离大于或等于所述第一距离，则控制自动驾驶车辆进入正常驾驶状态。正常驾驶状态下，采用上述方法控制自动驾驶车辆的行驶状态。其中，第九加速度可以根据公式(1)计算得到，此时，v
final
为第一速度。第十加速度可以根据公式(2)计算得到。如此，使得自动驾驶车辆在正常行驶过程中，可以在与前车之间保持安全距离的前提下，保持预设的第一速度。
[0090]
基于一个总的发明构思，本说明书实施例还提供了上述方法对应的自动驾驶车辆路口通行装置。图3是本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行装置结构示意图。如图3所示，该装置可以包括：
[0091]
车辆行驶数据获取模块31，用于实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离。
[0092]
距离阈值确定模块32，用于根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离。
[0093]
第一判断模块33，用于判断所述车线距离是否小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离，得到第一判断结果。
[0094]
减速决策模块34，用于若所述第一判断结果表示所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离，则根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车
线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速。
[0095]
减速模块35，用于若所述自动驾驶车辆需要进行减速，则控制所述自动驾驶车辆进行减速。
[0096]
可选的，本实施例的装置，还可以包括：
[0097]
停车决策模块，用于若所述第一判断结果表示所述车线距离小于所述第二距离，则根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行停车；
[0098]
停车模块，用于若所述自动驾驶车辆需要进行停车，则控制所述自动驾驶车辆停在所述路口处。
[0099]
可选的，停车模块具体可以用于：
[0100]
判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆，得到第二判断结果。
[0101]
若所述第二判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内行驶有道路车辆，则根据第一加速度和第二加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆进行停车；所述第一加速度用于使所述自动驾驶车辆行驶至所述路口处时，所述自动驾驶车辆的车速从所述行驶速度降为0；所述第二加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆。
[0102]
若所述第二判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内未行驶有道路车辆，则基于所述第一加速度，控制所述自动驾驶车辆进行停车。
[0103]
可选的，本实施例的装置还可以包括第一通过路口模块，用于：
[0104]
若所述自动驾驶车辆不需要进行停车，则判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆，得到第三判断结果。
[0105]
若所述第三判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内行驶有道路车辆，则根据第三加速度和第四加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆通过所述路口；所述第三加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第一速度；所述第四加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第一速度小于或等于所述自动驾驶车辆所在道路的限速速度，且大于预设安全速度。
[0106]
若所述第三判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内未行驶有道路车辆，则基于所述第三加速度，控制所述自动驾驶车辆通过所述路口。
[0107]
可选的，减速模块35具体可以用于：
[0108]
判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆，得到第四判断结果。
[0109]
若所述第四判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内行驶有道路车辆，则根据第五加速度和第六加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆进行减速；所述第五加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第二速度；所述第六加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第二速度小于或等于预设安全速度。
[0110]
若所述第四判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内未行驶有道
路车辆，则基于所述第五加速度，控制所述自动驾驶车辆进行减速。
[0111]
可选的，本实施例的装置还可以包括第二通过路口模块，用于：
[0112]
若所述自动驾驶车辆不需要进行减速，则判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆，得到第五判断结果。
[0113]
若所述第五判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内行驶有道路车辆，则根据第七加速度和第八加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆继续行驶；所述第七加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第一速度；所述第八加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第一速度小于或等于所述自动驾驶车辆所在道路的限速速度，且大于预设安全速度。
[0114]
若所述第五判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内未行驶有道路车辆，则基于所述第七加速度，控制所述自动驾驶车辆继续行驶。
[0115]
可选的，所述第一距离等于所述自动驾驶车辆以第一预设加速度，从所述行驶速度减速至0所需行驶的距离；所述第二距离等于所述自动驾驶车辆以第二预设加速度，从所述行驶速度减速至0所需行驶的距离；所述第一预设加速度大于所述第二预设加速度。
[0116]
可选的，本实施例的装置，还可以包括正常驾驶模块，用于：
[0117]
判断所述车线距离是否大于或等于所述第一距离。
[0118]
若所述车线距离大于或等于所述第一距离，则判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆，得到第六判断结果。
[0119]
若所述第六判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内行驶有道路车辆，则根据第九加速度和第十加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆继续行驶；所述第九加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第一速度；所述第十加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第一速度小于或等于所述自动驾驶车辆所在道路的限速速度，且大于预设安全速度。
[0120]
若所述第六判断结果表示所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内未行驶有道路车辆，则根据所述第九加速度，控制所述自动驾驶车辆继续行驶。
[0121]
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。该设备具体可以是设置在自动驾驶车辆中的计算机设备。
[0122]
图4为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行设备的结构示意图。如图4所示，设备400可以包括：
[0123]
至少一个处理器410；以及，
[0124]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器430；其中，
[0125]
所述存储器430存储有可被所述至少一个处理器410执行的指令420，所述指令被所述至少一个处理器410执行，以使所述至少一个处理器410能够：
[0126]
实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离。
[0127]
根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离。
[0128]
判断所述车线距离是否小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离，得到第一判断结果。
[0129]
若所述第一判断结果表示所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离，则根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速。
[0130]
若所述自动驾驶车辆需要进行减速，则控制所述自动驾驶车辆进行减速。
[0131]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图4所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0132]
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell universityprogramming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
[0133]
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 635d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f420，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视
为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
[0134]
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字符助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
[0135]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0136]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0137]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0138]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0139]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0140]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0141]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0142]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字符多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算
机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0143]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0144]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0145]
本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0146]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。