一种车辆泊出位置更新方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车电子控制技术领域，尤其涉及一种车辆泊出位置更新方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的发展，泊车技术也应用得越来越广泛。在开启车辆的泊车功能时，例如遥控泊出功能，便可控制车辆从车位泊出，按照规划路径开始巡航，直至到达路径的终点，停靠在路径规划的终点位置。在该场景下，需要用户步行至车辆所在位置，而无法根据用户的实际位置进行重新规划路径。
3.因此，在巡航过程中，如何解决车辆停靠位置固定的问题，是目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本发申请提供了一种车辆泊出位置更新方法，用以在巡航过程中，解决车辆停靠位置固定的问题。
5.第一方面，提供一种车辆泊出位置更新方法，包括：
6.响应于接收来自于客户端设备的车辆泊出指令，控制车辆按照规划路径开始巡航；若在巡航过程中，检测到所述车辆的当前位置，与所述规划路径的终点位置的第一距离满足第一条件，则获取所述客户端设备所在的目标位置；根据所述目标位置，更新所述车辆的规划路径。
7.在一种可能实现的方式中，所述根据所述目标位置，更新所述车辆的规划路径，包括：
8.确定所述当前位置与目标位置的第二距离；若所述第二距离满足第二条件，则将所述规划路径的终点位置更新为所述目标位置；若所述第二距离不满足第二条件，则保持当前巡航状态，并按照设定周期，更新所述车辆的当前位置。
9.在一种可能实现的方式中，所述将所述规划路径的终点位置更新为所述目标位置之后，还包括：
10.根据所述目标位置，控制所述车辆向所述目标位置行驶；当所述车辆到达所述目标位置时，刹停所述车辆。
11.在一种可能实现的方式，所述方法，还包括：
12.若在巡航过程中，检测到所述车辆的当前位置，与所述规划路径的终点位置的第一距离不满足第一条件，则保持当前巡航状态，并按照设定周期，更新所述车辆的当前位置。
13.在一种可能实现的方式中，所述获取所述客户端设备所在的目标位置，包括：
14.根据无载波通信或射频识别，获取所述客户端设备所在的目标位置。
15.第二方面，提供一种车辆泊出位置更新装置，包括：控制模块、获取模块、更新模
块；所述控制模块，用于响应于接收来自于客户端设备的车辆泊出指令，控制车辆按照规划路径开始巡航；用于若在巡航过程中，检测到所述车辆的当前位置，与所述规划路径的终点位置的第一距离满足第一条件，则指示所述获取模块获取所述客户端设备所在的目标位置，以及用于根据所述第二距离，指示所述更新模块更新所述车辆的规划路径；所述获取模块，用于根据所述控制模块的指示，获取所述客户端设备所在的目标位置；所述更新模块，用于根据所述控制模块的指示，更新所述车辆的规划路径。
16.在一种可能实现的方式中，所述更新模块，具体用于：
17.确定所述当前位置与目标位置的第二距离；若所述第二距离满足第二条件，则将所述规划路径的终点位置更新为所述目标位置；若所述第二距离不满足第二条件，则保持当前巡航状态，并按照设定周期，更新所述车辆的当前位置。
18.在一种可能实现的方式中，所述控制模块，还用于：
19.根据所述目标位置，控制所述车辆向所述目标位置行驶；当所述车辆到达所述目标位置时，刹停所述车辆。
20.在一种可能实现的方式中，所述控制模块，还用于：
21.若在巡航过程中，检测到所述车辆的当前位置，与所述规划路径的终点位置的第一距离不满足第一条件，则保持当前巡航状态，并指示所述更新模块按照设定周期，更新所述车辆的当前位置。
22.在一种可能实现的方式中，所述获取模块，具体用于：
23.根据无载波通信或射频识别，获取所述客户端设备所在的目标位置。
24.第三方面，提供一种电子设备，包括：
25.存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现第一方面中任一项所述的方法步骤。
26.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法步骤。
27.本技术实施例中，由于响应于接收来自于客户端设备的车辆泊出指令，控制车辆按照规划路径开始巡航；若在巡航过程中，检测到车辆的当前位置，与规划路径的终点位置的第一距离满足第一条件，则获取客户端设备所在的目标位置；根据目标位置，更新车辆的规划路径，因此可基于获取到的目标位置，对规划路径的终点进行重新调整，解决车辆停靠位置固定的问题，还可根据用户的实际位置(目标位置)进行精准停车，提高了用户体验。
28.上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
29.图1为本技术适用的应用场景示意图；
30.图2为本技术实施例提供的一种车辆泊出位置更新方法的流程图；
31.图3为本技术实施例提供的一种车辆泊出位置更新的交互流程图；
32.图4为本技术实施例提供的一种车辆的巡航示意图；
33.图5为本技术实施例提供的一种车辆泊出位置更新装置的结构示意图；
34.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
35.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本技术的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。a与b连接，可以表示：a与b直接连接和a与b通过c连接这两种情况。另外，在本技术的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
36.为了更好地理解本技术实施例，下面首先对本技术实施例中涉及的技术术语进行说明。
37.(1)无载波通信(ultra wideband，uwb)技术，是利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。uwb调制采用脉冲宽度在ns级的快速上升和下降脉冲，脉冲覆盖的频谱从直流至ghz，不需常规窄带调制所需的rf频率变换，脉冲成型后可直接送至天线发射。频谱形状可通过甚窄持续单脉冲形状和天线负载特征来调整。uwb技术具有传输速率高，发射功率低，传统能力强等特点，无论是从定位精度、实时性，还是稳定性、容量大小等方面，uwb技术都符合要求。
38.(2)射频识别(radio frequency identification，rfid)是自动识别技术的一种，通过无线射频方式进行非接触双向数据通信，利用无线射频方式对记录媒体(电子标签或射频卡)进行读写，射频识别距离从几厘米到十几米，从而达到识别目标和数据交换的目的。
39.下面结合附图，对本技术实施例进行详细描述。
40.图1为本技术实施例适用的应用场景示意图。如图所示，该场景主要包括：客户端设备101、车辆终端设备102。其中，客户端设备101与车辆终端设备102可以进行无线通信或有线通信。
41.客户端设备101是指是一种可以向用户提供语音和/或数据连通性的设备。例如，可以是手机，也可以是uwb钥匙，还可以是电子钥匙或其他数字钥匙。客户端设备101可用于向车辆终端设备102发送指令，例如发送开启车门指令，再例如，开启空调指令，再例如，开启泊车功能等。
42.车辆终端设备102可用于接收来自于客户端设备101的指令，根据该指令执行相应的操作，例如，接收到开启车门指令时，则可将车辆的车门打开。可选的，该车辆终端设备102可包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头、智能驾驶控制器/域控制器、uwb模块及控制器、射频天线、高频模块及智能钥匙控制器等。
43.需要说明的是，车辆终端设备102中包括的各种设备可根据实际需求，进行添加或改进，本技术实施例在此不做限制。
44.图2为本技术实施例提供的一种车辆泊出位置更新方法的流程图。该流程，可由车辆泊出位置更新装置所执行，该装置可通过软件方式实现，也可通过硬件方式实现，还可通过软件和硬件结合的方式实现，如图所示，该流程包括如下步骤：
45.201：响应于接收来自于客户端设备的车辆泊出指令，控制车辆按照规划路径开始巡航。
46.该客户端设备可以是图1中的客户端设备101。车辆的泊车功能可以是遥控泊出功能，也可是自主学习泊车功能，还可以是高精地图泊车功能等，本技术实施例在此不做限制。
47.可选的，该规划路径可以是车辆泊出指令中携带的，也可以是预先训练好的规划路径。
48.该步骤的交互过程可包括：客户端设备101向车辆终端设备102发送车辆泊出指令，车辆终端设备102接收到该车辆泊出指令后，便可控制车辆从当前位置开始，按照规划路径行驶。
49.202：在巡航过程中，检测车辆的当前位置，与上述规划路径的终点位置的第一距离是否满足第一条件，若是，则转入203，否则，保持当前巡航状态，按照设定周期，更新该车辆的当前位置。
50.举例来说，该第一条件可以是：第一距离小于或等于第一设定阈值(例如，200m)。若在巡航过程中，检测到该车辆的当前位置到终点位置的第一距离是小于或等于200m，则表明满足第一条件，并转入203，否则，表明不满足第一条件，并保持当前巡航状态，按照设定周期(例如每隔2s)，更新该车辆的当前位置。
51.在一些实施例中，还可响应于检测到刹停该车辆的触发事件，则刹停该车辆，并实时检测该规划路径的前方是否满足继续巡航的条件，若是，则重新起步该车辆，并控制该车辆继续向规划路径的终点位置行驶。该触发事件可以是，前方出现拥堵，也可以是前面有行人或者动物等。
52.203：获取客户端设备所在的目标位置。
53.可选的，获取客户端设备所在的目标位置，可通过uwb技术或者rfid获取，还可通过全球定位系统(global positioning system，gps)、北斗星定位系统、移动网络和蓝牙等方式获取。
54.204：根据上述目标位置，更新该车辆的规划路径。
55.可选的，更新该车辆的规划路径可通过以下方式：确定上述当前位置与目标位置的第二距离，判断该第二距离是否满足第二条件，若是，则将上述规划路径的终点位置更新为目标位置，否则，保持当前巡航状态，并按照设定周期，更新该车辆的当前位置。
56.举例来说，该第二条件可以是：第二距离大于上述第一设定阈值且小于第二设定阈值(例如，300m)。若当前位置到目标位置的距离大于200m且小于300m，则表明控制车辆驶向目标位置，属于安全范围内，可将上述规划路径的终点位置更新为目标位置，否则，表明距离过长，控制车辆驶向目标位置，存在安全隐患内，可保持当前巡航状态，并按照设定周期，更新该车辆的当前位置，进一步的，直至满足第二条件时，再将上述规划路径的终点位置更新为目标位置。该第二条件还可以是小于或等于第二设定阈值。
57.上述步骤中，在满足第二条件的要求下，进行规划路径的更新，可以提高自动巡航的安全性。
58.可选的，将上述规划路径的终点位置更新为目标位置之后，还可根据目标位置，控制车辆向目标位置行驶，进行自动巡航；当车辆到达该目标位置时，刹停该车辆，便于用户
一步上车。
59.本技术实施例中，由于响应于接收来自于客户端设备的车辆泊出指令，控制车辆按照规划路径开始巡航；若在巡航过程中，检测到车辆的当前位置，与规划路径的终点位置的第一距离满足第一条件，则获取客户端设备所在的目标位置，根据该目标位置，更新车辆的规划路径，因此可基于获取到的目标位置，对规划路径的终点进行重新调整，解决车辆停靠位置固定的问题，可以解决车辆停靠位置固定的问题，可根据用户的实际位置进行精准停车，提高了用户体验。
60.图3为本技术实施例提供的一种车辆泊出位置更新的交互流程图。如图所示，该流程包括如下步骤：
61.301：客户端设备向车辆终端设备发送车辆泊出指令。
62.该客户端设备可以是图1中的客户端设备101，该车辆终端设备可以是图1中的车辆终端设备102。
63.302：车辆终端设备收到该车辆泊出指令后，控制车辆按照规划路径开始巡航。
64.该步骤与图2中的201相似，在此不再重复描述。
65.303：在巡航过程中，车辆终端设备检测车辆的当前位置，与上述规划路径的终点位置的第一距离是否满足第一条件，若是，则转入304，否则，保持当前巡航状态，按照设定周期，更新该车辆的当前位置，并持续执行303。
66.该步骤与图2中的202相似，在此不再重复描述。
67.304：车辆终端设备获取客户端设备所在的目标位置，并确定当前位置与目标位置的第二距离。
68.305：车辆终端设备判断该第二距离是否满足第二条件，若是，则转入306，否则，保持当前巡航状态，并按照设定周期，更新该车辆的当前位置，并转入304。
69.306：车辆终端设备将上述规划路径的终点位置更新为目标位置。
70.307：车辆终端设备根据目标位置，控制车辆向目标位置行驶。
71.308：当车辆到达该目标位置时，车辆终端设备则刹停该车辆。
72.基于图2、图3，图4示例性示出了本技术实施例提供的一种车辆泊出位置更新的巡航示意图。如图所示，a为规划路径的起点位置，b为规划路径的终点位置，c为客户端设备(用户)的目标位置，b’为车辆x的实时位置，s1为b’与b的第一距离，s2为b’与c的第二距离，若s1满足第一条件，则可判断s2是否满足第二条件，若是，则控制车辆自动巡航至c。
73.基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种车辆泊出位置更新装置，该装置可实现本技术实施例中上述车辆泊出位置更新方法的流程。
74.图5为本技术实施例提供的一种车辆泊出位置更新装置，该装置包括：控制模块501、获取模块502、更新模块503。
75.所述控制模块501，用于响应于接收来自于客户端设备的车辆泊出指令，控制车辆按照规划路径开始巡航；用于若在巡航过程中，检测到所述车辆的当前位置，与所述规划路径的终点位置的第一距离满足第一条件，则指示所述获取模块502获取所述客户端设备所在的目标位置；以及用于根据所述第二距离，指示所述更新模块503更新所述车辆的规划路径。
76.所述获取模块502，用于根据所述控制模块501的指示，获取所述客户端设备所在
的目标位置。
77.所述更新模块503，用于根据所述控制模块501的指示，更新所述车辆的规划路径。
78.可选的，所述更新模块503，具体用于：
79.确定所述当前位置与目标位置的第二距离；若所述第二距离满足第二条件，则将所述规划路径的终点位置更新为所述目标位置；若所述第二距离不满足第二条件，则保持当前巡航状态，并按照设定周期，更新所述车辆的当前位置。
80.可选的，所述控制模块501，还用于：
81.根据所述目标位置，控制所述车辆向所述目标位置行驶；当所述车辆到达所述目标位置时，刹停所述车辆。
82.可选的，所述控制模块501，还用于：
83.若在巡航过程中，检测到所述车辆的当前位置，与所述规划路径的终点位置的第一距离不满足第一条件，则保持当前巡航状态，并指示所述更新模块503按照设定周期，更新所述车辆的当前位置。
84.可选的，所述获取模块502，具体用于：
85.根据uwb或rfid，获取所述客户端设备所在的目标位置。
86.在此需要说明的是，本技术实施例提供的上述装置，能够实现上述车辆泊出位置更新方法实施例中的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
87.基于相同的技术构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种车辆泊出位置更新装置的功能。
88.图6为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
89.至少一个处理器601，以及与至少一个处理器601连接的存储器602，本技术实施例中不限定处理器601与存储器602之间的具体连接介质，图6中是以处理器601和存储器602之间通过总线600连接为例。总线600在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线600可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器601也可以称为控制器，对于名称不做限制。
90.在本技术实施例中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，至少一个处理器601通过执行存储器602存储的指令，可以执行前文论述的一种车辆泊出位置更新方法。处理器601可以实现图6所示的装置中各个模块的功能。
91.其中，处理器601是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的指令以及调用存储在存储器602内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
92.在一种可能的设计中，处理器601可包括一个或多个处理单元，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、驾驶人员界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。在一些实施例中，处理器601和存储器602可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
93.处理器601可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成
电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的一种车辆泊出位置更新方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
94.存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器602可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器602是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器602还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
95.通过对处理器601进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的一种车辆泊出位置更新方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图2所示的实施例的一种车辆泊出位置更新方法。如何对处理器601进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
96.在此需要说明的是，本技术实施例提供的上述通电子设备，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
97.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行上述实施例中的一种车辆泊出位置更新方法。
98.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行上述实施例中的一种车辆泊出位置更新方法。
99.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
100.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
101.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特
定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
102.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。