胎压传感器自定位方法及装置与流程

1.本发明涉及胎压监测技术领域，尤其涉及一种胎压传感器自定位方法及装置。


背景技术：

2.胎压监测系统(tire pressure monitoring system，tpms)，是指安装在汽车轮胎上用于实时监测轮胎气压的辅助安全系统，包括在每个车轮上安装具有收发功能的高灵敏度的胎压传感器及外部的接收机。胎压传感器实时监测轮胎的压力和胎内温度等数据，并通过无线方式发射到外部的接收机，接收机通常置于车内，用于接收并显示胎压和温度数据，并在在轮胎出现漏气或者低气压时进行报警，以确保行车安全。
3.车辆在更换轮胎时，要将原来四个轮胎的胎压传感器取出来，并安装在新的四个轮胎中，换胎时可能会将原来左前轮的胎压传感器安装到新轮胎的右后轮胎中的情况。因此，换胎后会导致车辆内部接收机的显示单元上显示左前、右前、左后、右后轮胎信息与实际轮胎位置不符。现有技术中胎压传感器自定位功能的实现有如下几种方式：
4.(1)基于双轴+rssi(received signal strength indicator)的自定位方式，成本低，并且大部分功能通过软件算法即可实现，但是依赖于汽车本身的布线，容易受到信号干扰，并且算法比较复杂，不稳定；
5.(2)基于外置编码存储器的自定位方式，不易受信号干扰，成功率高，但是，需要在汽车轮胎附件额外增加外部器件，成本高，并且需要额外布线，还有可能需要改变原汽车的线路；
6.(3)基于aps(angular position sensing)的自定位方式，胎压传感器需要计算自身的相位值，传感器端算法复杂，功耗偏大。
7.因此，如何实现一种稳定，不增加外部器件和布线，且算法简单、传感器功耗低的胎压传感器自定位方法是目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

8.本发明提供一种胎压传感器自定位方法及装置，用以解决现有技术中存在的上述技术问题。
9.本发明提供一种胎压传感器自定位方法，包括：
10.在车辆启动后，接收胎压传感器发送的定位信息，所述定位信息包括：传感器id、车轮的转动周期和车轮匀速转动的时间段；
11.在预先存储的每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息中，读取当前时刻每个轮速传感器检测的当前齿计数，并查询每个轮速传感器在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻检测的第一齿计数；
12.根据车轮轮齿个数、所述转动周期、车轮匀速转动的时间段及每个所述当前齿计数分别确定每个车轮在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第二齿计数；
13.确定所述第一齿计数和第二齿计数的差异值；
14.对于同一传感器id，统计n次执行上述步骤得到的每个车轮的n个所述差异值，并计算n个所述差异值的均方根或方差，其中，n为大于1的整数；
15.将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。
16.根据本发明提供的一种胎压传感器自定位方法，根据车轮轮齿个数、所述转动周期、车轮匀速转动的时间段及每个所述当前齿计数分别确定每个车轮在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第二齿计数，包括：
17.根据所述车轮匀速转动的时间段和所述转动周期计算车轮的转动圈数；
18.根据所述转动圈数和所述车轮轮齿个数计算车轮在所述车轮匀速转动的时间段内的转动齿数；
19.所述当前齿计数减去所述转动齿数得到所述第二齿计数。
20.根据本发明提供的一种胎压传感器自定位方法，在所述计算n个所述差异值的均方根或方差之后，还包括：
21.判断所述均方根或方差是否超出预设误差范围；
22.在所述均方根或方差未超出所述预设误差范围的情况下，则将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。
23.根据本发明提供的一种胎压传感器自定位方法，所述车轮匀速转动的时间段内车轮匀速转动的速度大于预设的速度阈值。
24.根据本发明提供的一种胎压传感器自定位方法，还包括：
25.在车辆启动后，累计车速大于所述速度阈值的时间；
26.在累计时间达到预设时长阈值时，对于每个传感器id，统计收到的定位信息数量，在定位信息数量大于等于n的传感器id个数小于车轮数量的情况下，则判定本次定位失败。
27.根据本发明提供的一种胎压传感器自定位方法，在所述接收胎压传感器发送的定位信息之前，还包括：分别接收并按先进先出的方式存储每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息。
28.根据本发明提供的一种胎压传感器自定位方法，所述n取值为：28≤n≤35。
29.本发明还提供一种胎压传感器自定位装置，包括：
30.定位信息接收模块，用于在车辆启动后，接收胎压传感器发送的定位信息，所述定位信息包括：传感器id、车轮的转动周期和车轮匀速转动的时间段；
31.齿计数查询模块，用于在预先存储的每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息中，读取当前时刻每个轮速传感器检测的当前齿计数，并查询每个轮速传感器在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻检测的第一齿计数；
32.齿计数确定模块，用于根据车轮轮齿个数、所述转动周期、车轮匀速转动的时间段及每个所述当前齿计数分别确定每个车轮在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第二齿计数；
33.差异值确定模块，用于确定所述第一齿计数和第二齿计数的差异值；
34.统计计算模块，用于对于同一传感器id，统计n次执行上述步骤得到的每个车轮的n个所述差异值，并计算n个所述差异值的均方根或方差，其中，n为大于1的整数；
35.定位模块，用于将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。
36.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理
器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的胎压传感器自定位方法。
37.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的胎压传感器自定位方法。
38.本发明提供的胎压传感器自定位方法及装置，通过在车辆启动后，接收胎压传感器发送的定位信息，定位信息包括：传感器id、车轮的转动周期和车轮匀速转动的时间段；在预先存储的每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息中，读取当前时刻每个轮速传感器检测的当前齿计数，并查询每个轮速传感器在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻检测的第一齿计数；根据车轮轮齿个数、所述转动周期、车轮匀速转动的时间段及每个所述当前齿计数分别确定每个车轮在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第二齿计数；确定所述第一齿计数和第二齿计数的差异值；对于同一传感器id，统计n次执行上述步骤得到的每个车轮的n个所述差异值，并计算n个所述差异值的均方根或方差，其中，n为大于1的整数；将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。从而实现了胎压传感器的自定位，整个过程不需要胎压传感器计算相位值，简化了胎压传感器中的算法，胎压传感器只需要上传其感应的与车辆相关的基本数据即可，降低了胎压传感器的功耗；无需改变现有胎压监测系统的硬件组合，因此，不会增加外部器件和布线；而且上述方法简单、可靠，能够实现准确定位，相对现有技术通过改变硬件来实现识别轮胎位置的方案，本发明可大大降低生产成本，提高生产效率，适用对象范围广，且定位结果准确可靠。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1是本发明提供的胎压传感器自定位方法的流程示意图；
41.图2是本发明提供的胎压传感器自定位方法中根据车轮匀速转动的时间段开始时刻在左前车轮的多组齿计数信息中查询第一齿计数的示意图；
42.图3是本发明提供的胎压传感器自定位方法中根据车轮匀速转动的时间段开始时刻在右前车轮的多组齿计数信息中查询第一齿计数的示意图；
43.图4是本发明提供的胎压传感器自定位方法中根据车轮匀速转动的时间段开始时刻在左后车轮的多组齿计数信息中查询第一齿计数的示意图；
44.图5是本发明提供的胎压传感器自定位方法中根据车轮匀速转动的时间段开始时刻在右后车轮的多组齿计数信息中查询第一齿计数的示意图；
45.图6是本发明提供的胎压传感器自定位装置的结构示意图；
46.图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
47.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，
而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.如图1所示，本发明实施例的胎压传感器自定位方法可在与胎压传感器相对应的接收机内实现，该方法包括：
49.步骤s110、在车辆启动后，接收胎压传感器发送的定位信息，所述定位信息包括：传感器id、车轮的转动周期和车轮匀速转动时间段。通常胎压传感器包括：压力传感器、温度传感器、加速度传感器、微处理器和高频信号发射电路等部件。通过加速度传感器不仅能够测得车轮转动的加速度，还可以通过一定得算法识别出车轮当前转动速度、运动状态(加速运动、减速运动、匀速运动)及运动状态持续时长、位置状态(传感器处于顶部、底部等)及车轮的转动周期等信息。
50.车辆启动后，即车辆启动上电之后，胎压传感器在随车轮匀速转动时，获取转动周期，然后记录一段车轮匀速运动的时间段，在时间段结束时将传感器id、车轮的转动周期及车轮匀速转动的时间段发送至接收机。
51.步骤s120，在预先存储的每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息中，读取当前时刻每个轮速传感器检测的当前齿计数，并查询每个轮速传感器在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻检测的第一齿计数。需要说明的是：当前时刻即为上述接收到胎压传感器发送的定位信息的时刻，在忽略传输延时的情况下，当前时刻为胎压传感器发送定位信息的时刻，也为车轮匀速转动的时间段的结束时刻。
52.轮速传感器是车辆防抱死制动系统(abs)或车身稳定系统(esc)的一部分，通常安装在刹车盘上，如：磁电式轮速传感器或霍尔式轮速传感器，车轮一圈的轮齿个数为48齿、64齿或96齿等规格，轮速传感器用于按预定时间间隔(如：10ms)采集车轮轮齿的齿计数信息，其中，齿计数信息包括车轮旋转时轮速传感器采集的轮齿转动的齿计数以及对应时间，可根据轮齿的齿计数信息计算轮速，从而车载系统可根据车轮间的轮速差分配动力或分配制动力度。轮速传感器将检测的齿计数和对应时间以映射表的形式存储在车载系统的存储器中，本步骤中，在接收胎压传感器发送的定位信息时，从预先存储的每个轮速传感器检测的齿计数信息中读取当前时刻每个轮速传感器对应的当前齿计数，并查询每个轮速传感器检测的车轮轮齿在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第一齿计数。
53.下面以车轮轮齿个数为48齿，安装在左前轮的胎压传感器发送的定位信息为例进行说明。
54.为了便于理解，将当前时刻记为0ms时刻，定位信息中，传感器id为左前轮胎压传感器的id，车轮的转动周期为80ms，车轮匀速转动的时间段为280ms，车轮匀速转动的时间段开始时刻即为-280ms时刻。
55.如图2所示，对于左前轮的轮速传感器，查询轮速传感器检测的齿计数和对应时间的映射表，得到当前齿计数为：2991，第一齿计数c1：2821。
56.如图3所示，对于右前轮的轮速传感器，查询轮速传感器检测的齿计数和对应时间的映射表，得到当前齿计数为：2943，得到第一齿计数c1：2875。
57.如图4所示，对于左后轮的轮速传感器，查询轮速传感器检测的齿计数和对应时间的映射表，得到当前齿计数为：2975，得到第一齿计数c1：2813。
58.如图5所示，对于右后轮的轮速传感器，查询轮速传感器检测的齿计数和对应时间
的映射表，得到当前齿计数为：3012，得到第一齿计数c1：2827。
59.需要说明的是：由于轮速传感器是按一定时间间隔上传齿计数，如：间隔10ms上传一次齿计数，在预先存储的每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息中查询不到所述当前时刻和车轮匀速转动的时间段开始时刻的情况下，在齿计数信息中选择分别与当前时刻和车轮匀速转动的时间段开始时刻最近的时刻即可。
60.步骤s130、根据车轮轮齿个数、所述转动周期、车轮匀速转动的时间段及每个所述当前齿计数分别确定每个车轮在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第二齿计数，具体地，
61.根据所述车轮匀速转动的时间段和所述转动周期计算车轮的转动圈数。
62.根据所述转动圈数和所述车轮轮齿个数计算车轮在所述车轮匀速转动的时间段内的转动齿数。
63.所述当前齿计数减去所述转动齿数得到所述第二齿计数。
64.还是以上述例子为例进行说明：
65.如图2所示，对于左前轮，计算转动圈数280/80＝3.5圈，在所述车轮匀速转动的时间段内车轮的转动齿数48
×
3.5＝168，因此第二齿计数c2＝2991-168＝2823。
66.如图3所示，对于右前轮，计算转动圈数280/80＝3.5圈，在所述车轮匀速转动的时间段内车轮的转动齿数48
×
3.5＝168，因此第二齿计数c2＝2943-168＝2775。
67.如图4所示，对于左后轮，计算转动圈数280/80＝3.5圈，在所述车轮匀速转动的时间段内车轮的转动齿数48
×
3.5＝168，因此第二齿计数c2＝2975-168＝2807。
68.如图5所示，对于右后轮，计算转动圈数280/80＝3.5圈，在所述车轮匀速转动的时间段内车轮的转动齿数48
×
3.5＝168，因此第二齿计数c2＝3012-168＝2844。
69.步骤s140、确定所述第一齿计数和第二齿计数的差异值，差异值可以是第一齿计数和第二齿计数的差值，也可以是第一齿计数和第二齿计数比值，本实施例中，以第一齿计数和第二齿计数的差值为例进行说明。
70.对于左前轮的轮速传感器，差异值c3＝|c1-c2|＝2。
71.对于右前轮的轮速传感器，差异值c3＝|c1-c2|＝10。
72.对于左后轮的轮速传感器，差异值c3＝|c1-c2|＝6。
73.对于右后轮的轮速传感器，差异值c3＝|c1-c2|＝17。
74.步骤s150、对于同一传感器id，统计n次执行上述步骤(即步骤s110～s140)得到的每个车轮的n个所述差异值，并计算n个所述差异值的均方根或方差。如下表1所示，为执行上述步骤30次分别得到的四个车轮对应的齿计数差异值，执行30次也表示胎压传感器发送了至少30帧定位信息。
75.表1四个车轮对应的齿计数差异值
76.[0077][0078]
具体地，可将先计算出的差异值缓存下来，等到每个车轮对应的n个差异值计算完成后，再对每个车轮对应的n个差异值计算均方根或方差。显然，上表1中，左前轮对应的n个差异值具有最小均方根或方差。其中，n表示将胎压传感器准确定位到相应车轮所需要的最少定位信息的数量。
[0079]
步骤s160、将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。由于安装同一个车轮上的轮速传感器和胎压传感器理论上有相同的转速，但各个车轮存在轮速差，即每个时刻各车轮的齿计数不同，只有胎压传感器和轮速传感器在同一个车轮的情况下，上述第一齿计数和第二齿计数理论上不存在差异或者(由于机械结构、安装或计算等误差)差异最小，因此将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。上述例子中，将传感器id定位于左前轮，即在接收机对应的显示界面，将具有该传感器id的胎压传感器监测的胎压、胎温等信息显示在左前轮对应的位置。
[0080]
本实施例提供的胎压传感器自定位方法，通过上述步骤实现了胎压传感器的自定位，不需要计算胎压传感器的相位值，简化了胎压传感器中的算法，胎压传感器只需要上传其感应的数据即可，降低了胎压传感器的功耗；无需改变现有胎压监测系统的硬件组合，因此，不会增加外部器件和布线；而且上述方法简单、可靠，能够实现准确定位，相对现有技术通过改变硬件来实现识别轮胎位置的方案，本发明可大大降低生产成本，提高生产效率，适用对象范围广，且定位结果准确可靠。
[0081]
本实施例在轮胎换位后，车内接收机根据接收胎压传感器发送的自动定位信息和记录的各轮胎轮齿信号将胎压传感器实际位置与车辆显示单元位置一一对应，无需手动或借助辅助设备更改各个轮胎传感器的id，从根本上去除由于人工介入所引起的出错率，使得定位结果准确可靠。
[0082]
本实施例中，步骤s150之后，还包括：判断所述均方根或方差是否超出预设误差范围，不同车型误差范围不同，要根据车型标定；在所述均方根或方差未超出所述预设误差范围的情况下，则将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。当然在所述均方根或方差超出所述预设误差范围的情况下，则重新执行上述步骤s110～s140，即重新进行自定位。
[0083]
本实施例中，所述车轮匀速转动的时间段内车轮匀速转动的速度大于预设的速度阈值，即胎压传感器感应到车轮转速大于预设的速度阈值且在匀速转动的情况下，才会上传定位信息。一般30km/h是胎压传感器区分运动或静止的门限，这个速度和轮辋半径有关，轮辋半径越大，速度越高，因此，预设速度阈值不小于30km/h，例如，预设速度阈值可以是31km/h，32km/h等。
[0084]
由于车辆启动后，在车辆大于预设速度阈值的情况下，胎压传感器会发送至少n帧定位信息，发送后便不再发送定位信息，实际情况可能会出现丢帧现象，若出现异常丢帧情况导致接收机收不到n帧定位信息，接收机会一直等待，但胎压传感器不会再发送定位信息了。为了避免接收机一直等待，本实施例的胎压传感器自定位方法，还包括：
[0085]
在车辆启动后，累计车速大于所述速度阈值的时间，例如：从车辆启动后，车速大于30km/h开始计时，低于30km/h，停止计时。具体地，在车辆启动上电之后，立即开始累计时
间，可通过车载系统获取车速，理论上车速和车轮转速相等。
[0086]
在累计时间达到预设时长阈值时，如：累计时间达到10分钟，对于每个传感器id，统计收到的定位信息数量，在定位信息数量大于等于n的传感器id个数小于车轮数量的情况下，则判定本次定位失败。判定本次定位失败后，该方法退出执行，在下一次车辆启动时再进行定位。在接收胎压传感器发送的定位信息时，有可能会接收到附近经过的其它车辆车轮上胎压传感器发送的定位信息，如果其它车辆的定位信息只有很少的几帧，未达到n帧定位信息，后续不会计算均方根或方差，则会直接忽略；如果其它车辆的定位信息的帧数也大于n，则后续由于均方根或方差的差异太大，会被过滤掉，即不会定位于本车的车轮。因此，只需要判断定位信息数量大于等于n的传感器id个数是否小于车轮个数，若小于，则判定本次定位失败；若大于等于，则执行上述步骤s150中计算n个所述差异值的均方根或方差。
[0087]
需要说明的是：胎压传感器为了节省电能，车辆启动后不会一直发送定位信息，而是事先和接收机约定在上述累计时间内会发送至少n帧(如：n+3)定位信息。若在该累计时间内未收到n帧定位信息，则后续也不会收到定位信息，本次定位失败。
[0088]
本实施例的胎压传感器自定位方法，在所述接收胎压传感器发送的定位信息之前，还包括：分别接收并按先进先出的方式存储每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息。即按队列的存储结构存储齿计数信息，队列空间满之后，队头的齿计数信息出队列丢弃，队尾插入新的齿计数信息，而不用存储所有的齿计数信息，以节省存储空间。当然在上述判定本次定位失败或者定位成功后，不再继续存储齿计数信息。
[0089]
本实施例中，所述n取值为：28≤n≤35，即接收机也接收n帧定位信息，考虑到丢帧的情况，胎压传感器发送至少n帧定位信息(如：n+3)。大量试验证明，在28≤n≤35的情况下，能够准确地将胎压传感器定位到相应的车轮。
[0090]
下面对本发明提供的胎压传感器自定位装置进行描述，下文描述的胎压传感器自定位装置与上文描述的胎压传感器自定位方法可相互对应参照。
[0091]
如图6所示，本发明提供的胎压传感器自定位装置，包括：
[0092]
定位信息接收模块610，用于在车辆启动后，接收胎压传感器发送的定位信息，所述定位信息包括：传感器id、车轮的转动周期和车轮匀速转动的时间段。
[0093]
齿计数查询模块620，用于在预先存储的每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息中，读取当前时刻每个轮速传感器检测的当前齿计数，并查询每个轮速传感器在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻检测的第一齿计数。
[0094]
齿计数确定模块630，用于根据车轮轮齿个数、所述转动周期、车轮匀速转动的时间段及每个所述当前齿计数分别确定每个车轮在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第二齿计数。
[0095]
差异值确定模块640，用于确定所述第一齿计数和第二齿计数的差异值。
[0096]
统计计算模块650，用于对于同一传感器id，统计n次执行上述步骤得到的每个车轮的n个所述差异值，并计算n个所述差异值的均方根或方差，其中，n为大于1的整数。
[0097]
定位模块660，用于将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。
[0098]
本发明提供的胎压传感器自定位装置，通过上述功能模块实现了胎压传感器的自定位，不需要计算胎压传感器的相位值，简化了胎压传感器中的算法，胎压传感器只需要上
传其感应的数据即可，降低了胎压传感器的功耗；无需改变现有胎压监测系统的硬件组合，因此，不会增加外部器件和布线；而且上述方法简单、可靠，能够实现准确定位，相对现有技术通过改变硬件来实现识别轮胎位置的方案，本发明可大大降低生产成本，提高生产效率，适用对象范围广，且定位结果准确可靠。
[0099]
可选地，齿计数确定模块630包括：
[0100]
转动圈数计算模块，用于根据所述车轮匀速转动的时间段和所述转动周期计算车轮的转动圈数。
[0101]
转动齿数计算模块，用于根据所述转动圈数和所述车轮轮齿个数计算车轮在所述车轮匀速转动的时间段内的转动齿数。
[0102]
第二齿计数计算模块，用于所述当前齿计数减去所述转动齿数得到所述第二齿计数。
[0103]
可选地，定位模块660还用于判断所述均方根或方差是否超出预设误差范围；在所述均方根或方差未超出所述预设误差范围的情况下，则将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。
[0104]
可选地，所述车轮匀速转动的时间段内车轮匀速转动的速度大于预设的速度阈值。
[0105]
可选地，胎压传感器自定位装置还包括：
[0106]
时间累计模块，用于在车辆启动后，累计车速大于所述速度阈值的时间。
[0107]
定位信息数量判断模块，用于在累计时间达到预设时长阈值时，对于每个传感器id，统计收到的定位信息数量，在定位信息数量大于等于n的传感器id个数小于车轮数量的情况下，则判定本次定位失败。
[0108]
可选地，胎压传感器自定位装置还包括：齿计数信息存储模块，用于分别接收并按先进先出的方式存储每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息。
[0109]
可选地，所述n取值为：28≤n≤35。
[0110]
图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(communicationsinterface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行胎压传感器自定位方法，该方法包括：
[0111]
在车辆启动后，接收胎压传感器发送的定位信息，所述定位信息包括：传感器id、车轮的转动周期和车轮匀速转动的时间段。
[0112]
在预先存储的每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息中，读取当前时刻每个轮速传感器检测的当前齿计数，并查询每个轮速传感器在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻检测的第一齿计数。
[0113]
根据车轮轮齿个数、所述转动周期、车轮匀速转动的时间段及每个所述当前齿计数分别确定每个车轮在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第二齿计数。
[0114]
确定所述第一齿计数和第二齿计数的差异值。
[0115]
对于同一传感器id，统计n次执行上述步骤得到的每个车轮的n个所述差异值，并计算n个所述差异值的均方根或方差，其中，n为大于1的整数。
[0116]
将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。
[0117]
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0118]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的胎压传感器自定位方法，该方法包括：
[0119]
在车辆启动后，接收胎压传感器发送的定位信息，所述定位信息包括：传感器id、车轮的转动周期和车轮匀速转动的时间段。
[0120]
在预先存储的每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息中，读取当前时刻每个轮速传感器检测的当前齿计数，并查询每个轮速传感器在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻检测的第一齿计数。
[0121]
根据车轮轮齿个数、所述转动周期、车轮匀速转动的时间段及每个所述当前齿计数分别确定每个车轮在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第二齿计数。
[0122]
确定所述第一齿计数和第二齿计数的差异值。
[0123]
对于同一传感器id，统计n次执行上述步骤得到的每个车轮的n个所述差异值，并计算n个所述差异值的均方根或方差，其中，n为大于1的整数。
[0124]
将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。
[0125]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的胎压传感器自定位方法，该方法包括：
[0126]
在车辆启动后，接收胎压传感器发送的定位信息，所述定位信息包括：传感器id、车轮的转动周期和车轮匀速转动的时间段。
[0127]
在预先存储的每个轮速传感器检测车轮轮齿的齿计数信息中，读取当前时刻每个轮速传感器检测的当前齿计数，并查询每个轮速传感器在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻检测的第一齿计数。
[0128]
根据车轮轮齿个数、所述转动周期、车轮匀速转动的时间段及每个所述当前齿计数分别确定每个车轮在所述车轮匀速转动的时间段开始时刻的第二齿计数。
[0129]
确定所述第一齿计数和第二齿计数的差异值。
[0130]
对于同一传感器id，统计n次执行上述步骤得到的每个车轮的n个所述差异值，并计算n个所述差异值的均方根或方差，其中，n为大于1的整数。
[0131]
将所述传感器id定位于最小的均方根或方差对应的车轮。
[0132]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单
元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0133]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0134]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。