车辆用显示装置、车辆、显示方法以及记录有程序的计算机可读介质与流程

1.本公开涉及车辆用显示装置、车辆、显示方法以及记录有程序的计算机可读介质。


背景技术：

2.在日本特开2019-119262号公报中公开有平视显示器装置，该平视显示器装置在具备包括自动驾驶模式在内的多个驾驶模式的车辆中在驾驶席前方显示驾驶模式的变更的预告。另外，在日本特开2019-119262号公报的平视显示器装置中，基于照相机拍摄到的前车辆和对向车辆的影像而生成标记图像并显示于显示区域。
3.然而，在车辆从显示区域外急速接近的情况下不进行对乘员的注意提醒。另外，在由显示区域外的车辆导致自动地加减速的情况下，乘员不能把握加减速的原因，存在感到不安的可能性。


技术实现要素：

4.本公开提供一种能够抑制乘员感到不安的车辆用显示装置、车辆、显示方法以及记录有程序的计算机可读介质。
5.本公开的第1形态是车辆用显示装置，其具有处理器，上述处理器构成为：在取得了存在于车辆周边的第1范围的第1其他车辆的信息的情况下，在设置于驾驶席的前方的显示区域显示上述第1其他车辆的位置，在取得了存在于比上述第1范围靠外侧的第2范围的第2其他车辆的信息的情况下，在上述显示区域显示上述第2其他车辆存在的方向。
6.在第1形态所涉及的车辆用显示装置中，通过在设置于驾驶席的前方的显示区域显示第1其他车辆的位置，驾驶员能够将注意朝向存在于车辆周边的第1范围的第1其他车辆。
7.另外，当在比第1范围靠外侧的第2范围存在第2其他车辆的情况下，在显示区域显示第2其他车辆存在的方向。由此，能够抑制驾驶员对从显示区域的外侧接近过来的车辆感到不安。
8.本公开的第2形态构成为：在上述第1形态的基础上，在与上述第2其他车辆的距离正在接近的情况下，上述处理器显示上述第2其他车辆存在的方向，在与上述第2其他车辆的距离变远的情况下，上述处理器不显示上述方向。
9.在第2形态所涉及的车辆用显示装置中，仅将与车辆接近的第2其他车辆的方向显示于显示区域，因此能够抑制显示对于驾驶员而言不必要的信息。
10.本公开的第3形态构成为：在上述形态的基础上，当正在不经由乘员的驾驶操作而进行车辆的加减速的驾驶辅助模式下行驶时，上述处理器显示上述第2其他车辆存在的方向。
11.在第3形态所涉及的车辆用显示装置中，通过将第2其他车辆的方向显示于显示区域，从而即使在不经由乘员的驾驶操作而进行了车辆的加减速的情况下，也能够把握由于
第2其他车辆的原因而进行了加减速。
12.本公开的第4形态构成为：在上述形态的基础上，上述处理器用动画显示上述第2其他车辆存在的方向。
13.在第4形态所涉及的车辆用显示装置中，通过用动画显示方向，从而能够使驾驶员进一步将注意朝向第2其他车辆。
14.本公开的第5形态构成为：在上述第1～第3形态的基础上，上述处理器用文字显示上述第2其他车辆存在的方向。
15.在第5形态所涉及的车辆用显示系统中，通过用文字显示方向，从而能够使驾驶员准确地识别存在第2其他车辆。
16.本公开的第6形态构成为：在上述形态的基础上，在上述第2其他车辆正在合流车道行驶的情况下，上述处理器进行显示。
17.在第6形态所涉及的车辆用显示装置中，在第2其他车辆从合流车道合流的情况下，能够使驾驶员识别要合流的第2其他车辆的方向。
18.本公开的第7形态是车辆，其具有上述形态的车辆用显示装置；和平视显示器装置，使上述第1其他车辆的信息和上述第2其他车辆存在的方向显示于在挡风玻璃设定的上述显示区域。
19.在第7形态所涉及的车辆中，通过平视显示器装置在设定于挡风玻璃的显示区域显示第2其他车辆的方向。由此，驾驶员能够在将视线朝向前方的状态下把握第2其他车辆的方向。
20.本公开的第8形态是车辆，具有第1～第6形态的车辆用显示装置和设置于车厢内并具有上述显示区域的显示器。
21.在第8形态所涉及的车辆中，在车厢内的显示器显示第2其他车辆的方向，因此也能够使驾驶员以外的乘员识别第2其他车辆的方向。
22.本公开的第9形态是显示方法，其构成为：在取得了存在于车辆周边的第1范围的第1其他车辆的信息的情况下，在设置于驾驶席的前方的显示区域显示上述第1其他车辆的位置，在取得了存在于比上述第1范围靠外侧的第2范围的第2其他车辆的信息的情况下，在上述显示区域显示上述第2其他车辆存在的方向。
23.本公开的第10形态是记录有使计算机执行处理的程序的计算机可读介质，所述程序使计算机执行以下处理：在取得了存在于车辆周边的第1范围的第1其他车辆的信息的情况下，在设置于驾驶席的前方的显示区域显示上述第1其他车辆的位置，在取得了存在于比上述第1范围靠外侧的第2范围的第2其他车辆的信息的情况下，在上述显示区域显示上述第2其他车辆存在的方向。
24.根据上述形态，本公开所涉及的车辆用显示装置、车辆、显示方法以及记录有程序的计算机可读介质能够抑制乘员感到不安。
附图说明
25.将基于以下附图详细地描述示例性实施例，其中，
26.图1是从车辆后方侧观察应用了实施方式所涉及的车辆用显示装置的车辆中的车厢内的前部的简图。
27.图2是表示实施方式所涉及的车辆的硬件结构的框图。
28.图3是表示实施方式所涉及的车辆用显示装置的功能结构的框图。
29.图4是表示实施方式中的显示区域的显示例的图，是表示显示有第2其他车辆的方向的例子的图。
30.图5是表示实施方式中的显示区域的显示例的图，是表示显示有第1其他车辆的位置的例子的图。
31.图6是表示实施方式中的显示处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
32.参照附图对搭载有实施方式所涉及的车辆用显示装置28的车辆10进行说明。此外，记载于图1的箭头up表示车辆上下方向的上方侧，箭头rh表示车辆宽度方向的右方侧。以下的说明中的上下方向和左右方向分别是指车辆上下方向的上下和车辆宽度方向的左右。
33.如图1所示，在车辆10中的车厢内的前部设置有仪表板14。仪表板14在车辆宽度方向上延伸，在该仪表板14的车辆右侧设置有方向盘16。即，在本实施方式中，作为一例，为在右侧设置有方向盘16的右舵车，将驾驶席设定于车辆右侧。
34.在仪表板14的前端部设置有挡风玻璃18。挡风玻璃18在车辆上下方向和车辆宽度方向上延伸来划分车厢内部和车厢外部。
35.挡风玻璃18的车辆右侧端部固定于车辆右侧的前柱20。前柱20在车辆上下方向上延伸，在该前柱20的车辆宽度方向内侧端部固定有挡风玻璃18。另外，在前柱20的车辆宽度方向外侧端部固定有前侧窗玻璃22的前端部。此外，挡风玻璃18的车辆左侧端部固定于未图示的车辆左侧的前柱。
36.这里，在仪表板14设置有具备图像的显示区域v1的第一显示部24。第一显示部24由在仪表板14的车辆右侧设置于驾驶席的车辆前方的仪表显示器构成。第一显示部24与搭载于车辆10的各种仪表设备连接，设置于在驾驶员将视线朝向车辆前方的状态下进入至视野的位置。
37.在仪表板14设置有具备图像的显示区域v2的第二显示部25。第二显示部25由配设于仪表板14的车辆宽度方向的中央部的中央显示器构成。
38.在挡风玻璃18设置有具有图像的显示区域v3的第三显示部26。第三显示部26设定于第一显示部24的车辆上方侧，由通过作为平视显示器装置的第三显示装置46(参照图2)投影的投影面构成。具体而言，在仪表板14的车辆前方侧设置有第三显示装置46，构成为从该第三显示装置46向挡风玻璃18的第三显示部26投影图像。即，第三显示部26为作为第三显示装置46的投影面的挡风玻璃18的一部分。
39.这里，在车辆10设置有车辆用显示装置28。本实施方式的车辆用显示装置28例如是进行各种控制的ecu(electronic control unit：电子控制单元)。
40.如图2所示，车辆10构成为包括车辆用显示装置28、周边信息取得传感器群56、车辆信息取得传感器群66以及驾驶辅助ecu48，分别通过通信总线74而可通信地连接。
41.车辆用显示装置28构成为包括cpu(central processing unit：处理器)30、rom(read only memory：只读存储器)32、ram(random access memory：随机存储器)34、存储装
置36以及通信接口(通信i/f)38。各结构经由内部总线40而相互可通信地连接。
42.cpu30是中央运算处理单元，执行各种程序、控制各部。即，cpu30从rom32或者存储装置36读出程序，并将ram34作为作业区域来执行程序。另外，cpu30根据记录于rom32或者存储装置36的程序来进行上述各结构的控制和各种运算处理。
43.rom32储存各种程序和各种数据。ram34作为作业区域临时地存储程序或者数据。存储装置36由hdd(hard diskdrive：硬盘驱动器)或者ssd(solid state drive：固态硬盘)构成，是储存包括操作系统在内的各种程序和各种数据的非临时性记录介质。在本实施方式中，在rom32或者存储装置36储存有用于进行显示处理的显示程序等。
44.通信i/f38是用于车辆用显示装置28与外部服务器及他的设备通信的接口，例如，使用can(controller area network：控制器局域网)、以太网(注册商标)、lte(long term evolution：长期演进技术)，fddi(fiber distributed data interface：光纤分布数字接口)、wi-fi(注册商标)等标准。
45.在车辆用显示装置28连接有第一显示装置42、第二显示装置44以及第三显示装置46。第一显示装置42使影像显示于第一显示部24的显示区域v1。第二显示装置44使影像显示于第二显示部25的显示区域v2。第三显示装置46使影像显示于第三显示部26的显示区域v3。
46.周边信息取得传感器群56构成为包括gps(global positioning system：全球定位系统)装置58、车载通信机60、雷达装置62以及照相机64。
47.gps装置58从多个gps卫星接收gps信号来测定本车辆的位置。车载通信机60是能够进行与其他的车辆之间的车车间通信、和与路侧机之间的路车间通信等的通信装置。
48.雷达装置62是用于检测存在于车辆的周围的行人、其他车辆等物体的传感器，构成为包括检测范围相互不同的多个雷达装置。例如，雷达装置62也可以构成为包括光探测和测距(lidar；light detection and ranging)等。另外，雷达装置62也可以构成为取得检测到的物体与本车辆的相对位置及相对速度。
49.照相机64拍摄车辆的周围并输出拍摄到的图像。例如，照相机64构成为包括拍摄车辆的前方的前方照相机、拍摄车辆的后方的后方照相机、以及拍摄车辆的左右两侧方的侧方照相机等。
50.车辆信息取得传感器群66构成为包括车速传感器68、加速度传感器70以及转向角传感器72。车速传感器68直接或者间接地检测并输出车辆的速度。加速度传感器70直接或者间接地检测并输出车辆的加速度。转向角传感器72直接或者间接地检测并输出车辆的转向操纵角。
51.驾驶辅助ecu34是用于不伴随着由乘员进行的驾驶操作而进行车辆10的驾驶辅助的控制部，该驾驶辅助ecu48与节气门致动器50、制动致动器52以及转向操纵致动器54电连接。
52.节气门致动器50是变更车辆的节气门开度的致动器，制动致动器52是变更车辆的制动装置产生的制动力的致动器。另外，转向操纵致动器54是变更基于车辆的转向操纵装置的转向操纵量的致动器。
53.这里，在由驾驶辅助ecu34进行的驾驶辅助处理中，基于从周边信息取得传感器群56、车辆信息取得传感器群66获得的信息来判断车辆及其周边的状况，并根据周边状况来
控制节气门致动器50、制动致动器52以及转向操纵致动器54。
54.在本实施方式中，构成为能够切换驾驶辅助模式和手动驾驶模式，在驾驶辅助模式下，如上述那样，不伴随着由车辆的乘员进行的至少一部分的驾驶操作而使车辆10行驶。另一方面，在手动驾驶模式下，乘员进行全部驾驶操作。此外，本实施方式的驾驶辅助模式也包括乘员不进行驾驶操作的自动驾驶模式。
55.车辆用显示装置28使用上述的硬件资源来实现各种功能。参照图3对车辆用显示装置28实现的功能结构进行说明。
56.如图3所示，车辆用显示装置28构成为包括驾驶模式取得部82、周边车辆信息取得部84、第1其他车辆显示部86以及第2其他车辆显示部88作为功能结构。此外，通过cpu30读出并执行在rom32或者存储装置36存储的程序来实现各功能结构。
57.驾驶模式取得部82取得车辆10的驾驶模式的信息。具体而言，驾驶模式取得部82取得关于车辆10的驾驶模式是设定于手动驾驶模式、还是设定于驾驶辅助模式的信息。
58.周边车辆信息取得部84取得存在于车辆10的周边的障碍物的信息。具体而言，周边车辆信息取得部84取得由雷达装置62检测到的信息和由照相机64拍摄到的图像信息。特别是在本实施方式中，周边车辆信息取得部84取得存在于车辆10的周边的其他车辆的信息。
59.在取得了存在于车辆周边的第1范围的第1其他车辆的信息的情况下，第1其他车辆显示部86在设置于驾驶席的前方的显示区域显示第1其他车辆的位置。具体而言，本实施方式的第1其他车辆显示部86使其他车辆的位置显示于第三显示部26的显示区域v3。
60.另外，本实施方式中的第1范围与显示区域v3的显示范围对应。因此，在取得了显示区域v3的范围内的其他车辆的信息的情况下，第1其他车辆显示部86使该其他车辆的位置显示于显示区域v3。
61.在取得了存在于比第1范围靠外侧的第2范围的第2其他车辆的信息的情况下，第2其他车辆显示部88在显示区域显示第2其他车辆存在的方向。具体而言，本实施方式的第2其他车辆显示部88使存在其他车辆的方向显示于第三显示部26的显示区域v3。
62.另外，本实施方式的第2其他车辆显示部88构成为：仅在车辆10的驾驶模式是驾驶辅助模式的情况下，将存在于第2范围的其他车辆的方向显示于显示区域v3。
63.接下来，参照图4和图5，对显示于第三显示部26的显示区域v3的显示例进行说明。
64.如图4所示，在显示区域v3显示有与车辆10正行驶的周边的道路对应的图像、和表示本车辆的位置的标志m1。此外，在图4中，为了便于说明，用实线图示了显示区域v3的边界，但实际上在挡风玻璃的局部设定有显示区域v3，不显示边界。另外，实际上隔着挡风玻璃能够看到车辆10的前景，但在图4中仅图示了所显示的影像。对于图5也相同。
65.在显示区域v3的上部显示有车辆10的当前的速度、和驾驶辅助模式下的设定速度。作为一例，将设定速度设定为时速100km，当前的速度为时速80km。
66.这里，在显示区域v3的左部显示有表示合流车道的道路的图像，在该合流车道的最近前的部分显示有表示第2其他车辆的方向的标志m2。标志m2用动画显示，通过从车道的近前侧向前方侧(从图中下侧向上侧)移动的动画来显示3个大致弧状的标志m2。通过第2其他车辆显示部88的功能将这些标志m2显示于显示区域v3。
67.用图4的标志m2示出了正在合流车道行驶的其他车辆的方向，成为使驾驶员在视
觉上识别车辆10从合流车道接近这一情况的结构。
68.另一方面，如图5所示，在显示区域v3的左部显示有表示正在合流车道行驶的其他车辆的位置的标志m3。该标志m3是模拟了车辆的形状的图像，通过第1其他车辆显示部86的功能显示于显示区域v3。这样，当正在合流车道行驶的其他车辆接近车辆10的情况下，对于存在于比作为显示区域v3的显示范围的第1范围靠外侧的位置的其他车辆(第2其他车辆)，如图4所示，用动画的标志m2显示其他车辆的方向。另外，在其他车辆接近至第1范围内的情况下，如图5所示，用标志m3显示其他车辆(第1其他车辆)的位置，因此显示从标志m2向标志m3变化。
69.接下来，对本实施方式的作用进行说明。
70.使用图6所示的流程图对使标志m2和标志m3显示于第三显示部26的显示区域v3的显示处理的一例进行说明。通过cpu30从rom32或者存储装置36读出显示程序，并在ram34展开来执行，从而执行该显示处理。
71.cpu30在步骤s102中取得车辆10的驾驶模式。具体而言，本实施方式的车辆10具备手动驾驶模式、和包括自动驾驶在内的驾驶辅助模式这两个驾驶模式，将驾驶模式设定为任意一个。cpu30通过驾驶模式取得部82的功能而取得设定于车辆10的驾驶模式。
72.cpu30在步骤s104中对驾驶模式是否是驾驶辅助模式进行判定。当在步骤s102中取得的驾驶模式是驾驶辅助模式的情况下，cpu30在步骤s104中做出肯定判定并移至步骤s106的处理。另外，当在步骤s102中取得的驾驶模式是手动驾驶模式的情况下，cpu30在步骤s104中做出否定判定并使显示处理结束。
73.cpu30在步骤s106中取得关于存在于车辆的周边的周边车辆的信息。具体而言，cpu30通过周边车辆信息取得部84的功能基于雷达装置62和照相机64探测到的信号来取得存在于车辆10的周边的其他车辆的信息。
74.cpu30在步骤s108中对其他车辆是否存在于第1范围进行判定。具体而言，在基于周边车辆信息取得部84取得的信息而判定为雷达装置62和照相机64探测到的其他车辆存在于规定的第1范围的情况下，cpu30移至步骤s110的处理。另外，在判定为其他车辆存在于第1范围外的情况下，cpu30移至步骤s112的处理。
75.cpu30在步骤s110中将存在于第1范围的第1其他车辆的位置显示于显示区域v3。具体而言，cpu30通过第1其他车辆显示部86的功能从作为第三显示装置46的平视显示器装置向第三显示部26的显示区域v3投影影像，由此使模拟了车辆的标志m3显示于显示区域v3(参照图5)。
76.另一方面，在步骤s110中做出否定判定的情况下，cpu30在步骤s112中对其他车辆是否存在于第2范围进行判定。具体而言，在基于周边车辆信息取得部84取得的信息而判定为雷达装置62和照相机64探测到的其他车辆存在于规定的第2范围的情况下，cpu30移至步骤s114的处理。另外，在判定为其他车辆存在于第2范围外的情况下，cpu30使显示处理结束。因此，对于存在于第2范围外的其他车辆，不显示于显示区域v3。
77.在判定为其他车辆存在于第2范围的情况下，cpu30在步骤s114中使第2其他车辆的方向显示于显示区域v3。具体而言，cpu30通过第2其他车辆显示部88的功能从作为第三显示装置46的平视显示器装置向第三显示部26的显示区域v3投影影像，由此使表示方向的标志m2动画显示于显示区域v3。而且，cpu30使显示处理结束。
78.如以上那样，在本实施方式的车辆用显示装置28中，如图5所示，通过在设置于驾驶席的前方的显示区域v3用标志m3显示第1其他车辆的位置，由此驾驶员能够将注意朝向存在于车辆周边的第1范围的第1其他车辆。
79.另外，如图4所示，当在比第1范围靠外侧的第2范围存在第2其他车辆的情况下，在显示区域v3用标志m2显示第2其他车辆存在的方向。由此，能够抑制驾驶员对从显示区域v3的外侧接近过来的车辆感到不安。
80.并且，在本实施方式的车辆用显示装置28中，在驾驶模式下的行驶时将第2其他车辆的方向显示于显示区域v3，因此即使是不经由乘员的驾驶操作而进行了车辆的加减速的情况，也能够把握由于第2其他车辆的原因而进行了加减速。
81.再者，在本实施方式的车辆用显示装置28中，通过用动画显示第2其他车辆的方向，与用静止画显示的结构比较，能够使驾驶员将注意进一步朝向第2其他车辆。另外，用动画显示能够使驾驶员更直观地识别车辆正在接近。
82.特别是在本实施方式的车辆用显示装置28中，通过显示从合流车道合流的第2其他车辆的方向，能够使驾驶员识别要合流的第2其他车辆的方向。例如，当在远离主干线的位置设定有合流车道的情况下，难以从驾驶员看到正在合流车道行驶的车辆。在本实施方式的车辆用显示装置28中，即使是这样的状况，也能够使驾驶员适当地识别正从合流车道接近的第2其他车辆的信息。
83.另外，在本实施方式的车辆用显示装置28中，通过第三显示装置46在设定于挡风玻璃18的显示区域v3显示第2其他车辆的方向。由此，驾驶员能够在将视线朝向前方的状态下把握第2其他车辆的方向。
84.以上，对实施方式所涉及的车辆10以及车辆用显示装置28进行了说明，但在不脱离本公开的主旨的范围内，当然能够以各种形态来实施。例如，上述实施方式的第2其他车辆显示部88如图4所示以标志m2动画显示了第2其他车辆的方向，但并不局限于此，也可以用静止画显示第2其他车辆的方向。另外，第2其他车辆显示部88也可以用文字显示第2其他车辆的方向。在该情况下，例如也可以构成为：代替标志m2而显示表示第2其他车辆存在的方向的箭头，并在箭头的附近显示“车辆正在接近”等消息。
85.另外，在上述实施方式中，通过作为平视显示器装置的第三显示装置46在设定于挡风玻璃18的第三显示部26的显示区域v3显示了第1其他车辆和第2其他车辆的信息，但并不限定于此。例如，也可以在第一显示部24的显示区域v1或者第二显示部25的显示区域v2显示第1其他车辆和第2其他车辆的信息。
86.并且，第2其他车辆显示部88也可以构成为：仅在车辆10与第2其他车辆的距离接近的情况下，将第2其他车辆存在的方向显示于显示区域，在车辆10与第2其他车辆的距离变远的情况下，不显示方向。在该情况下，在基于由雷达装置62以规定的周期检测到的信息和由照相机64拍摄到的图像信息而探测到存在于第2范围的其他车辆正在远离的情况下，不在显示区域v3显示其他车辆的方向。由此，能够仅使对于驾驶员而言所需最小限度的信息显示于显示区域v3。
87.再者，在上述实施方式中，仅在车辆10的驾驶模式是驾驶辅助模式的情况下显示了第1其他车辆和第2其他车辆的信息，但并不限定于此。例如，也可以在以手动驾驶模式行驶的情况下显示第1其他车辆和第2其他车辆的信息。另外，驾驶员也可以切换显示的开启
和关闭。