一种障碍物绕行方法、系统、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶汽车技术领域，特别是涉及一种障碍物绕行方法、系统、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
3.自动驾驶汽车使用视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器等来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图对前方的道路进行导航。自动驾驶汽车在行驶的过程中会遇到障碍物，尤其当障碍物的类型为静态障碍物时，此时需要由主控电脑给出绕行轨迹，最后由转向执行器执行转向动作。
4.当自动驾驶汽车与前方障碍物的距离较近时，若直接进行转向绕行，可能会与前方障碍物发生碰撞，安全性有待提高。


技术实现要素：

5.基于此，提供一种障碍物绕行方法、系统、计算机设备和存储介质，在自动驾驶汽车遇到障碍物进行绕行时，提高安全性。
6.一方面，提供一种障碍物绕行方法，所述方法包括：
7.获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
8.在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
9.控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
10.在其中一个实施例中，所述根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径的步骤包括：
11.根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的目标位置；
12.获取所述车辆的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置，获得所述倒车路径；
13.根据所述倒车路径，获得所述车辆的倒车位置，根据所述目标位置和所述倒车位置，获得所述第二绕行路径。
14.在其中一个实施例中，所述根据所述路况信息，获得第一绕行路径的步骤包括：
15.根据所述路况信息，获得所述车辆的可绕行道路，并获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径；
16.根据所述最小转弯半径，获得所述第一绕行路径。
17.在其中一个实施例中，所述获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径的步骤包括：
18.获取所述车辆的最大转角以及轴距，根据所述轴距和所述最大转角，获得所述车辆的最小转弯半径，获得所述最小转弯半径的数学表达为：
[0019][0020]
其中，r为所述最小转弯半径，l为所述轴距，为所述最大转角。
[0021]
在其中一个实施例中，所述根据所述路况信息和所述图像信息，获得第一绕行路径的步骤还包括：
[0022]
根据所述路况信息，获取第一宽度，其中，所述第一宽度为所述可绕行道路的宽度；
[0023]
获取第二宽度，将所述第一宽度和所述第二宽度进行对比，确定所述第一宽度是否大于所述第二宽度，其中，所述第二宽度为所述车辆的最小转弯道宽度；
[0024]
在所述第一宽度大于所述第二宽度的情况下，获得所述第一绕行路径。
[0025]
在其中一个实施例中，所述获取第二宽度的步骤包括：
[0026]
根据所述车辆的前轴到所述车辆的头部之间的距离，得到第一距离；
[0027]
根据所述车辆的后轴到所述车辆的尾部之间的距离，得到第二距离；
[0028]
获取所述车辆的最小转弯半径和车身长度；
[0029]
根据所述第一距离、第二距离、最小转弯半径以及车身长度，获得所述第二宽度。
[0030]
在其中一个实施例中，还包括：
[0031]
在所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的情况下，控制所述车辆按照所述第一绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0032]
另一方面，提供了一种障碍物绕行系统，所述系统包括：
[0033]
第一路径生成模块，所述第一路径生成模块用于获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0034]
第二路径生成模块，所述第二路径生成模块用于在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0035]
控制模块，所述控制模块用于控制所述车辆遵循所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0036]
再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0037]
获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0038]
在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0039]
控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0040]
又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机
程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0041]
获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0042]
在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0043]
控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0044]
上述障碍物绕行方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的第一绕行路径，并根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物；在所述车辆按照所述第一绕行路径执行第一绕行动作前，确定所述车辆是否会与所述静态障碍物发生碰撞，若会发生碰撞，所述车辆则按照获得的所述倒车路径执行倒车动作，再按照获得的第二绕行路径执行第二绕行动作，以绕开所述静态障碍物；当所述车辆与所述静态障碍物的距离较近时，减小所述车辆在绕行过程中与所述静态障碍物发生碰撞的可能性，从而提高安全性。
附图说明
[0045]
图1为一个实施例中障碍物绕行方法的流程示意图；
[0046]
图2为一个实施例中获得倒车路径和第二绕行路径步骤的流程示意图；
[0047]
图3为一个实施例中获得第一绕行路径步骤的流程示意图；
[0048]
图4为另一个实施例中获得第一绕行路径步骤的流程示意图；
[0049]
图5为一个实施例中获得第二宽度步骤的流程示意图；
[0050]
图6为一个实施例中障碍物绕行系统的结构框图；
[0051]
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0052]
为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0053]
需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便
于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
[0054]
自动驾驶汽车在行驶过程中会遇到障碍物，若障碍物的类型为静态障碍物，例如发生故障的车或塌方等，此时需要由自动驾驶汽车中的主控电脑给出绕行轨迹，然后由转向执行器按照绕行轨迹执行转向动作；然而，当自动驾驶汽车与静态障碍物之间的距离较近时，若直接执行转向动作进行绕行，存在自动驾驶汽车与前方障碍物发生碰撞的可能性，因此，自动驾驶汽车在遇到障碍物进行绕行时，其安全性有待提高。
[0055]
为此，本技术提出了一种障碍物绕行方法，根据获取的路况信息，得到用于绕开静态障碍物的第一绕行路径，在所述车辆按照所述第一绕行路径执行第一绕行动作前，确定所述车辆是否会与所述静态障碍物发生碰撞；若会发生碰撞，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；控制所述车辆则按照获得的所述倒车路径执行倒车动作，再按照获得的第二绕行路径执行第二绕行操作，以绕开所述静态障碍物。当所述车辆与所述静态障碍物的距离较近时，减小所述车辆在绕行过程中与所述静态障碍物发生碰撞的可能性，从而提高安全性。
[0056]
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种障碍物绕行方法，包括以下步骤：
[0057]
s1：获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞。
[0058]
需要说明的是，获取的路况信息包括但不限于：道路信息、交通灯信息以及道路上的行人信息，根据获取的所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的第一绕行路径；为减小在绕行过程中发生碰撞的可能性，在控制所述车辆按照所述第一绕行路径执行绕行动作之前，根据所述静态障碍物的图像信息，获取所述静态障碍物的轮廓信息，通过确定所述轮廓信息与所述第一绕行路径是否存在交点，从而确定所述车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；若所述轮廓信息与所述第一绕行路线存在交点，则确定所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞，反之，则不会发生碰撞。
[0059]
利用所述静态障碍物的轮廓信息来确定所述静态障碍物是否会与所述车辆发生碰撞的原因在于：由于静态障碍物的类型多种多样，例如，当静态障碍物包括大型挂车时，通过获取大型挂车的轮廓信息，可以确定所述大型挂车的车挂与所述第一绕行路径是否存在交点，若是，则确定所述车辆与所述大型挂车会发生碰撞，反之，则不会发生碰撞，因此，通过获取静态障碍物的轮廓信息，来确定所述车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞，其准确率较高。
[0060]
作为前述获得所述第一绕行路径步骤的一种具体实现方式，可以通过激光雷达传感器采集路况信息和静态障碍物的图像信息，根据采集的路况信息和图像信息构建占据栅格地图(occupancy grid map，ogm)，通过占据栅格地图，可以获得可行驶路径；根据所述可行驶路径以及障碍物信息，可以通过回旋曲线、贝塞尔曲线、样条曲线或生长曲线等，获得在可行驶路径上的第一绕行路径。
[0061]
s2：在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0062]
s3：控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态
障碍物。
[0063]
具体的，在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，通过混合a星(hybrid astar)算法获得倒车路径和第二绕行路径，以控制所述车辆按照所述倒车路径执行倒车操作，再按照所述第二绕行路径执行转向操作，从而绕开所述静态障碍物，有效避免所述车辆在绕行的过程中，与所述静态障碍物发生碰撞，提高安全性。
[0064]
在一种实施方式中，在所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的情况下，控制所述车辆按照所述第一绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0065]
上述障碍物绕行方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的第一绕行路径，并根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物；在所述车辆按照所述第一绕行路径执行第一绕行动作前，确定所述车辆是否会与所述静态障碍物发生碰撞，若会发生碰撞，所述车辆则按照获得的所述倒车路径执行倒车动作，再按照获得的第二绕行路径执行第二绕行操作，以绕开所述静态障碍物；当所述车辆与所述静态障碍物的距离较近时，减小所述车辆在绕行过程中与所述静态障碍物发生碰撞的可能性，从而提高安全性。
[0066]
作为前述实施例的一种具体实现，在一种实施方式中，如图2所示，所述根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径的步骤包括：
[0067]
s201：根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的目标位置；
[0068]
s202：获取所述车辆的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置，获得所述倒车路径；
[0069]
s203：根据所述倒车路径，获得所述车辆的倒车位置，根据所述目标位置和所述倒车位置，获得所述第二绕行路径。
[0070]
需要说明的是，根据所述路况信息，通过所述ogm获得所述可行驶路径以及位于所述可行驶路径上的目标位置，即所述车辆可以绕开所述静态障碍物的位置；假设以所述车辆至所述静态障碍物的方向为参考方向，所述目标位置可能在所述静态障碍物的左边，也可能在静态障碍物的右边，相应的，所述车辆从所述目标位置所在的方向绕行。
[0071]
根据获取到的当前位置和所述目标位置，通过混合a星算法获得所述倒车路径；再获取所述车辆按照所述倒车路径行驶所到的停车位置，根据所述停车位置和所述目标位置，通过混合a星算法获得所述第二绕行路径。在执行混合a星算法的过程中，会获取车辆的车身轮廓信息以及所述静态障碍物的轮廓信息，并确定所述车身轮廓信息和所述静态障碍物的轮廓信息是否存在交点，从而确定所述车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞，若否，则生成所述倒车路径和所述第二绕行路径；若否，则放弃原计算得到的第二绕行路径，重新执行算法，直至获得使所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的第二绕行路径。
[0072]
作为前述实施例的一种具体实现，在一种实施方式中，如图3所示，所述根据所述路况信息，获得第一绕行路径的步骤包括：
[0073]
s101：根据所述路况信息，获得所述车辆的可绕行道路，并获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径；
[0074]
s102：根据所述最小转弯半径，获得所述第一绕行路径。
[0075]
需要说明的是，最小转弯半径是指当车辆转向转到极限位置，车辆以最低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心在支承平面上滚过的轨迹圆半径，其在很大程度上表征了车辆能够通过狭窄弯曲地带或绕过不可越过的障碍物的能力。由于考虑到所述车辆与所述静态障碍物的距离较近，因此通过获取车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径，来得到所述最小转弯半径对应的第一绕行路径，进一步提高车辆绕行的安全性。
[0076]
作为前述实施例的一种具体实现，在一种实施方式中，所述获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径的步骤包括：
[0077]
s1011：获取所述车辆的最大转角以及轴距，根据所述轴距和所述最大转角，获得所述车辆的最小转弯半径，获得所述最小转弯半径的数学表达为：
[0078][0079]
其中，r为所述最小转弯半径，l为所述轴距，为所述最大转角。
[0080]
优选的，在一个实施例中，如图4所示，所述根据所述路况信息和所述图像信息，获得第一绕行路径的步骤还包括：
[0081]
s111：根据所述路况信息，获取第一宽度，其中，所述第一宽度为所述可绕行道路的宽度；
[0082]
s112：获取第二宽度，将所述第一宽度和所述第二宽度进行对比，确定所述第一宽度是否大于所述第二宽度，其中，所述第二宽度为所述车辆的最小转弯道宽度；
[0083]
s113：在所述第一宽度大于所述第二宽度的情况下，获得所述第一绕行路径。
[0084]
根据所述路况信息，获取所述第一宽度，即所述可绕行道路的宽度，具体的，可以根据激光雷达传感器进行测量而获得；获取第二宽度，即所述车辆所需的最小转弯道宽度，将所述第一宽度与所述第二宽度进行对比；在所述第一宽度大于等于所述第二宽度的情况下，即所述可绕行道路的宽度满足所述车辆绕行所需的最小转弯道宽度，此时，获得所述第一绕行路径。
[0085]
否则，所述可绕行道路的宽度不满足所述车辆绕行所需的最小转弯道宽度，无法进行绕行，此时可以控制所述车辆执行倒车操作，倒车过程中，会持续获取道路的宽度，并将其与所述第二宽度进行对比，直至道路的宽度满足车辆绕行所需的最小转弯道宽度，则停止倒车操作，随后根据获取的路况信息，从所述静态障碍物的右后方或左后方绕行(此处以所述车辆的前进方向为参考方向)。且倒车前以及倒车过程中，可以通过构建ogm，以采集所述车辆后方(此处以车辆的前进方向为参考方向)的路况信息和障碍物信息，根据所述路况信息和所述障碍物信息，确定其是否满足倒车的条件，可以通过混合a星算法获得倒车路径以及绕行路径。因此，通过确定所述可绕行道路的宽度是否满足所述车辆绕行所需的最小转弯道宽度，可以进一步提高所述车辆绕行的安全性。
[0086]
需要说明的是，在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，虽然在获得第一绕行路径之前，对所述可绕行道路的宽度是否满足所述车辆绕行所需的道路宽度进行确认，但由于所述第二绕行路径也是基于所述可绕行道路获得的，因此，后续执行获得所述第二绕行路径的步骤时，认为所述第一宽度大于等于所述第二宽度，即所述可绕行路径的宽度满足所述车辆绕行所需要的最小转弯道宽度，无需再次进行宽度条件的确定。
[0087]
作为前述实施例的一种具体实现，在一种实施方式中，如图5所示，所述获取第二
宽度的步骤包括：
[0088]
s1121：根据所述车辆的前轴到所述车辆的头部之间的距离，得到第一距离；
[0089]
s1122：根据所述车辆的后轴到所述车辆的尾部之间的距离，得到第二距离；
[0090]
s1123：获取所述车辆的最小转弯半径和车身长度；
[0091]
s1124：根据所述第一距离、第二距离、最小转弯半径以及车身长度，获得所述第二宽度。
[0092]
需要说明的是，所述车辆的最小转弯半径是通过前述s1011的步骤获得的，在此不再赘述；所述车辆的车身长度为所述车辆的参数，直接获取即可。
[0093]
作为前述实施例的一种优选实施方式，由于控制车辆按照最小转弯半径对应的所述第一绕行路径转弯，给乘客的体验感较差，且车辆需要转弯的角度也较大，操作较为不便。在所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的情况下，按照预设的调整值减小所述车辆的转角，并根据所述车辆的当前转角以及轴距，执行所述s1011步骤中的数学表达，获得所述车辆的转弯半径，根据所述转弯半径，获得转弯路径；通过确定所述转弯路径与所述静态障碍物的轮廓是否存在交点，从而确定所述车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；若是，则获取上一个不会发生碰撞的转弯半径，并获得对应的转弯路径，控制所述车辆按照所述转弯路径进行绕行，以绕开所述静态障碍物；若否，则继续按照预设的调整值减小所述车辆的转角，并获得对应的转弯半径，再获得相应的转弯路径，以及确定所述车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞，直至会发生碰撞，获取上一个不会发生碰撞的转弯半径，以及对应的转弯路径，并控制所述车辆按照当前获得的所述转弯路径进行绕行，以绕开所述静态障碍物。
[0094]
通过前述实施方式，在所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的情况下，通过逐步调整所述车辆的转角，从而找到所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的临界转角，根据临界转角获得对应的转弯半径，再根据所述转弯半径获得对应的临界转弯路径，控制车辆按照所述临界转弯路径进行绕行，不仅提高了乘客的体验感，也减少了车辆的转向角度，提高操作的便捷性。
[0095]
应该理解的是，虽然图1-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0096]
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种障碍物绕行系统，包括：第一路径生成模块、第二路径生成模块和控制模块，其中：
[0097]
第一路径生成模块，用于获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0098]
第二路径生成模块，用于在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0099]
控制模块，用于控制所述车辆遵循所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0100]
需要说明的是，所述第一路径生成模块中可以包括构建子模块，所述构建子模块可以与激光雷达传感器和摄像机进行通信，通过接收所述激光雷达传感器采集的路况信息以及摄像机采集的静态障碍物的图像信息，构建占据栅格地图(occupancy grid map，ogm)，并通过占据栅格地图，获得道路上的可行驶路径；所述第一路径生成模块还可以包括第一路径生成子模块，所述第一路径生成子模块可以通过回旋曲线、贝塞尔曲线、样条曲线或生长曲线等，获得在所述可行驶路径上的第一绕行路径；所述第一路径生成模块通过确定获得的所述第一绕行路径与所述静态障碍物的轮廓信息是否存在交点，以确定所述车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞。
[0101]
所述第二路径生成模块可以包括第二路径生成子模块，在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，所述第二路径生成子模块可以根据获取的所述路况信息，通过执行混合a星(hybrid astar)算法，获得所述倒车路径和所述第二绕行路径。所述控制模块可以包括电子控制单元(electronic control unit，ecu)，所述电子控制单元的输入接口接收前述步骤获得的倒车路径和所述第二绕行路径，并通过微控制器(microcontroller unit，mcu)、模数转换器以及整形、驱动等大规模集成电路的协同作用，控制车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径执行倒车、转向、前进以及速度调整等动作，从而完成对所述静态障碍物的绕行；当所述车辆与所述静态障碍物的距离较近时，减小所述车辆在绕行过程中与所述静态障碍物发生碰撞的可能性，从而提高安全性。
[0102]
在一种实施方式中，在所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的情况下，所述电子控制单元的输入接口接收前述步骤获得的第一绕行路径，并通过微控制器、模数转换器以及整形、驱动等大规模集成电路的协同作用，控制车辆按照所述第一绕行路径执行转向、前进以及速度调整等动作，从而完成对所述静态障碍物的绕行。
[0103]
作为前述实施例的一种具体实现，在一种实施方式中，所述第二路径生成模块根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径的步骤包括：
[0104]
根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的目标位置；
[0105]
获取所述车辆的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置，获得所述倒车路径；
[0106]
根据所述倒车路径，获得所述车辆的倒车位置，根据所述目标位置和所述倒车位置，获得所述第二绕行路径。
[0107]
作为前述实施例的一种具体实现，在一种实施方式中，所述第一路径生成模块根据所述路况信息，获得第一绕行路径的步骤包括：
[0108]
根据所述路况信息，获得所述车辆的可绕行道路，并获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径；
[0109]
根据所述最小转弯半径，获得所述第一绕行路径。
[0110]
作为前述实施例的一种具体实现，在一种实施方式中，所述第一路径生成模块获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径的步骤包括：
[0111]
获取所述车辆的最大转角以及轴距，根据所述轴距和所述最大转角，获得所述车辆的最小转弯半径，获得所述最小转弯半径的数学表达为：
[0112][0113]
其中，r为所述最小转弯半径，l为所述轴距，为所述最大转角。
[0114]
优选的，在一个实施例中，所述第一路径生成模块根据所述路况信息和所述图像信息，获得第一绕行路径的步骤还包括：
[0115]
根据所述路况信息，获取第一宽度，其中，所述第一宽度为所述可绕行道路的宽度；
[0116]
获取第二宽度，将所述第一宽度和所述第二宽度进行对比，确定所述第一宽度是否大于所述第二宽度，其中，所述第二宽度为所述车辆的最小转弯道宽度；
[0117]
在所述第一宽度大于所述第二宽度的情况下，获得所述第一绕行路径。
[0118]
作为前述实施例的一种具体实现，在一种实施方式中，所述第一路径生成模块获取第二宽度的步骤包括：
[0119]
根据所述车辆的前轴到所述车辆的头部之间的距离，得到第一距离；
[0120]
根据所述车辆的后轴到所述车辆的尾部之间的距离，得到第二距离；
[0121]
获取所述车辆的最小转弯半径和车身长度；
[0122]
根据所述第一距离、第二距离、最小转弯半径以及车身长度，获得所述第二宽度。
[0123]
关于障碍物绕行系统的具体限定可以参见上文中对于障碍物绕行方法的限定，在此不再赘述。上述障碍物绕行系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0124]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种障碍物绕行方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0125]
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0126]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0127]
s1：获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0128]
s2：在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0129]
s3：控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态
障碍物。
[0130]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0131]
所述根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径的步骤包括：
[0132]
s201：根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的目标位置；
[0133]
s202：获取所述车辆的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置，获得所述倒车路径；
[0134]
s203：根据所述倒车路径，获得所述车辆的倒车位置，根据所述目标位置和所述倒车位置，获得所述第二绕行路径。
[0135]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0136]
所述根据所述路况信息，获得第一绕行路径的步骤包括：
[0137]
s101：根据所述路况信息，获得所述车辆的可绕行道路，并获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径；
[0138]
s102：根据所述最小转弯半径，获得所述第一绕行路径。
[0139]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0140]
所述获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径的步骤包括：
[0141]
s1011：获取所述车辆的最大转角以及轴距，根据所述轴距和所述最大转角，获得所述车辆的最小转弯半径，获得所述最小转弯半径的数学表达为：
[0142][0143]
其中，r为所述最小转弯半径，l为所述轴距，为所述最大转角。
[0144]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0145]
所述根据所述路况信息和所述图像信息，获得第一绕行路径的步骤还包括：
[0146]
s111：根据所述路况信息，获取第一宽度，其中，所述第一宽度为所述可绕行道路的宽度；
[0147]
s112：获取第二宽度，将所述第一宽度和所述第二宽度进行对比，确定所述第一宽度是否大于所述第二宽度，其中，所述第二宽度为所述车辆的最小转弯道宽度；
[0148]
s113：在所述第一宽度大于所述第二宽度的情况下，获得所述第一绕行路径。
[0149]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0150]
所述获取第二宽度的步骤包括：
[0151]
s1121：根据所述车辆的前轴到所述车辆的头部之间的距离，得到第一距离；
[0152]
s1122：根据所述车辆的后轴到所述车辆的尾部之间的距离，得到第二距离；
[0153]
s1123：获取所述车辆的最小转弯半径和车身长度；
[0154]
s1124：根据所述第一距离、第二距离、最小转弯半径以及车身长度，获得所述第二宽度。
[0155]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0156]
s4：在所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的情况下，控制所述车辆按照所述第一绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0157]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0158]
s1：获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行
路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0159]
s2：在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0160]
s3：控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0161]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0162]
所述根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径的步骤包括：
[0163]
s201：根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的目标位置；
[0164]
s202：获取所述车辆的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置，获得所述倒车路径；
[0165]
s203：根据所述倒车路径，获得所述车辆的倒车位置，根据所述目标位置和所述倒车位置，获得所述第二绕行路径。
[0166]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0167]
所述根据所述路况信息，获得第一绕行路径的步骤包括：
[0168]
s101：根据所述路况信息，获得所述车辆的可绕行道路，并获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径；
[0169]
s102：根据所述最小转弯半径，获得所述第一绕行路径。
[0170]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0171]
所述获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径的步骤包括：
[0172]
s1011：获取所述车辆的最大转角以及轴距，根据所述轴距和所述最大转角，获得所述车辆的最小转弯半径，获得所述最小转弯半径的数学表达为：
[0173][0174]
其中，r为所述最小转弯半径，l为所述轴距，为所述最大转角。
[0175]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0176]
所述根据所述路况信息和所述图像信息，获得第一绕行路径的步骤还包括：
[0177]
s111：根据所述路况信息，获取第一宽度，其中，所述第一宽度为所述可绕行道路的宽度；
[0178]
s112：获取第二宽度，将所述第一宽度和所述第二宽度进行对比，确定所述第一宽度是否大于所述第二宽度，其中，所述第二宽度为所述车辆的最小转弯道宽度；
[0179]
s113：在所述第一宽度大于所述第二宽度的情况下，获得所述第一绕行路径。
[0180]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0181]
所述获取第二宽度的步骤包括：
[0182]
s1121：根据所述车辆的前轴到所述车辆的头部之间的距离，得到第一距离；
[0183]
s1122：根据所述车辆的后轴到所述车辆的尾部之间的距离，得到第二距离；
[0184]
s1123：获取所述车辆的最小转弯半径和车身长度；
[0185]
s1124：根据所述第一距离、第二距离、最小转弯半径以及车身长度，获得所述第二宽度。
[0186]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0187]
s4：在所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的情况下，控制所述车辆按照所述第一绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0188]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0189]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0190]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。