一种调节汽车的灯具角度的方法、装置及汽车与流程

1.本技术涉及汽车领域，并且更具体地，涉及汽车领域中的一种调节汽车的灯具角度的方法、装置及汽车。


背景技术：

2.车辆作为人们外出的交通工具由来已久，车载照明也作为刚需与车辆同在。为了照明行驶的前方道路，司机可以调节车辆上的灯具的角度。例如，车辆在夜间行驶于平路时，司机可以不调节车辆的前近光灯的角度，就可以拥有广阔的视野范围。又例如，车辆在从平路驶向坡路上时，司机可以根据坡度的度数，来调节车辆的前近光灯的角度。
3.相关技术中，一般是人为地根据某些实际的道路路况信息来对车辆的灯具进行角度调节。例如，车辆在夜间行驶时，若车辆即将从平坦的道路驶向上坡路时，此时司机可以将灯具的角度在原来的基础上向上调节，也就是将灯具的角度在原来的基础上调大，这样有助于司机看清楚前方坡路，以安全驾驶。
4.上述调节车辆的灯具角度的过程智能化程度较低，很容易出现对车辆的角度进行错误调节的现象。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种调节汽车的灯具角度的方法、装置及汽车，该方法能够根据预设路面类型，得到步进电机的工作参数，使得步进电机可以根据不同的调节速度来合理地调节一个或多个灯具的角度，更加智能化，从而使得一个或多个灯具以调节后的角度照射路面时，司机可以获得较好的视野范围。
6.第一方面，提供了一种调节汽车的灯具角度的方法，该汽车上安装有步进电机和一个或多个灯具，该步进电机用于调节该一个或多个灯具的角度，该方法包括：获取该汽车行驶路面的路况信息；根据该路况信息，确定该汽车行驶路面所属的预设路面类型；根据该预设路面类型，确定该步进电机的工作参数，并切换该步进电机基于该工作参数调节该一个或多个灯具的角度，该工作参数为该步进电机调节该一个或多个灯具的角度的速度。
7.上述技术方案中，通过获取汽车行驶路面的路况信息；根据路况信息得到该汽车行驶路面所属的预设路面类型，以对汽车行驶路面有更加全面的了解；根据预设路面类型得到较准确的步进电机的工作参数，使得该步进电机可以根据不同的调节速度来合理地调节该一个或多个灯具的角度，更加智能化。从而使得一个或多个灯具以调节后的角度照射路面时，司机可以获得较好的视野范围。
8.应理解，调节该一个或多个灯具的角度的速度可以理解为步进电机转动一次所调节的一个或多个灯具的角度。例如，步进电机转动一次所调节的灯具的角度为5度；也可以理解为，步进电机将一个或多个灯具的角度调节到目标角度的时间的过程。例如，步进电机在5秒内将灯具的角度调节到目标角度，又例如，步进电机在2秒内将灯具的角度调节到目标角度。
9.结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该路况信息包括该汽车行驶路面的路面材质、该汽车行驶路面的路面坡度、该汽车行驶路面的路面坡度变化率和该汽车行驶路面的颠簸程度中的一种或多种，根据该路况信息，确定该汽车行驶路面所属的预设路面类型，包括：根据预设算法确定该路况信息所对应的该预设路面类型，该预设算法为路况信息与预设路面类型的映射关系。
10.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该工作参数还可以为该步进电机的响应速度和调节该一个或多个灯具的角度的速度。
11.上述技术方案中，是另一种具体地对一个或多个灯具的角度进行调节的方式。步进电机可以以一定的响应速度基于某一调节该一个或多个灯具的角度的速度来调节该一个或多个灯具的角度。例如，步进电机立即响应一个或多个灯具的角度调节并以一定的调节速度调节该一个或多个灯具的角度。
12.应理解，步进电机的响应速度可以是在得到该目标工作参数后步进电机在一定时间后调节该一个或多个灯具的角度的过程。例如，在得到该目标工作参数后，步进电机立即响应，即步进电机基于该目标工作参数立即调节该一个或多个灯具的角度。又例如，在得到该目标工作参数后，步进电机等待3秒后响应，即步进电机基于该目标工作参数等待3秒后再调节该一个或多个灯具的角度。
13.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该汽车上还安装有摄像头，该路况信息包括该汽车行驶路面的路面材质时，该方法还包括：通过该摄像头采集该汽车行驶路面的图像；以及获取该汽车行驶路面的路况信息，包括：根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质。
14.上述技术方案中，通过汽车上安装的摄像头，可以采集到汽车行驶路面的图像，根据汽车行驶路面的图像可以得到路况信息中的汽车行驶路面的路面材质。例如，混凝土、水泥和沥青等。
15.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该摄像头为红外摄像头。
16.应理解，能够采集汽车行驶路面的图像的摄像头的类型很多，上述方案中该摄像头除了是红外摄像头之外，还可以是其他类型的摄像头。例如，该摄像头还可以是宽动态摄像头或低照度摄像头等。
17.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该汽车上还安装有雷达，该路况信息包括该汽车行驶路面的颠簸程度时，该方法还包括：通过该雷达采集该汽车行驶路面的多个路面障碍的信息，该多个路面障碍中的每一个路面障碍包括该汽车行驶路面的凹坑障碍和/或凸起障碍；以及获取该汽车行驶路面的路况信息，包括：根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。
18.上述技术方案中，通过汽车上安装的雷达，可以采集到汽车行驶路面的多个路面障碍的信息，根据该多个路面障碍可以得到该汽车行驶路面的颠簸程度。例如，颠簸程度极高、颠簸程度高和颠簸程度低等。
19.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该雷达为毫米波雷达。
20.应理解，能够采集汽车行驶路面的多个路面障碍的信息的雷达的类型很多，上述方案中该雷达除了是毫米波雷达外，还可以是其他类型的雷达。例如，该雷达还可以是激光
雷达或微波雷达或超视距雷达等。
21.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取该汽车的行驶参数，该行驶参数包括该汽车的速度、该汽车的加速度、该汽车的转向参数、该汽车的百公里油耗和该汽车的行驶里程中的一种或多种；以及根据该预设路面类型，确定该步进电机的工作参数，包括：根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该步进电机的工作参数。
22.上述技术方案中，获取了汽车的行驶参数；根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该步进电机的工作参数。相对于只根据预设路面类型确定的步进电机的工作参数而言，该方案中，引入了行驶参数对工作参数的影响，这样可以得到更加准确的工作参数。从而，使得基于该工作参数调节的一个或多个灯具的角度更加合理，使得一个或多个灯具以该角度照射路面时，司机可以获得更好的视野范围。
23.综上，本技术提出了一种调节汽车的灯具角度的方法，通过获取汽车行驶路面的路况信息；根据路况信息得到该汽车行驶路面所属的预设路面类型，以对汽车行驶路面有更加全面的了解；根据预设路面类型得到较准确的步进电机的工作参数，使得该步进电机可以根据不同的调节速度来合理地调节该一个或多个灯具的角度，更加智能化。从而使得一个或多个灯具以调节后的角度照射路面时，司机可以获得较好的视野范围。
24.此外，还给出了另一种具体地对一个或多个灯具的角度进行调节的方式。步进电机可以以一定的响应速度基于某一调节该一个或多个灯具的角度的速度来调节该一个或多个灯具的角度。例如，步进电机立即响应一个或多个灯具的角度调节并以一定的调节速度调节该一个或多个灯具的角度。
25.最后，获取了汽车的行驶参数；根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该步进电机的工作参数。相对于只根据预设路面类型确定的步进电机的工作参数而言，该方案中，引入了行驶参数对工作参数的影响，这样可以得到更加准确的工作参数。从而，使得基于该工作参数调节的一个或多个灯具的角度更加合理，使得一个或多个灯具以该角度照射路面时，司机可以获得更好的视野范围。
26.第二方面，提供了一种调节汽车的灯具角度的装置，该装置上安装有步进电机和一个或多个灯具，该步进电机用于调节该一个或多个灯具的角度，该装置包括：获取模块，用于获取该装置行驶路面的路况信息；确定模块，用于根据该路况信息，确定该装置行驶路面所属的预设路面类型；该确定模块，还用于根据该预设路面类型，确定该步进电机的工作参数，并切换该步进电机基于该工作参数调节该一个或多个灯具的角度，该工作参数为该步进电机调节该一个或多个灯具的角度的速度。
27.结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该路况信息包括该装置行驶路面的路面材质、该装置行驶路面的路面坡度、该装置行驶路面的路面坡度变化率和该装置行驶路面的颠簸程度中的一种或多种，该确定模块，具体用于根据预设算法确定该路况信息所对应的该预设路面类型，该预设算法为路况信息与预设路面类型的映射关系。
28.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，工作参数为该步进电机的响应速度和调节该一个或多个灯具的角度的速度。
29.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置上还安装有摄像头，该路况信息包括该装置行驶路面的路面材质时，该装置还包括：采集模块，用于通过
该摄像头采集该装置行驶路面的图像；该获取模块，具体用于根据该装置行驶路面的图像，获取该装置行驶路面的路面材质。
30.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该摄像头为红外摄像头。
31.应理解，能够采集装置行驶路面的图像的摄像头的类型很多，上述方案中该摄像头除了是红外摄像头之外，还可以是其他类型的摄像头。例如，该摄像头还可以是宽动态摄像头或低照度摄像头等。
32.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置上还安装有雷达，该路况信息包括该装置行驶路面的颠簸程度时，该采集模块，还用于通过该雷达采集该装置行驶路面的多个路面障碍的信息，该多个路面障碍中的每一个路面障碍包括该装置行驶路面的凹坑障碍和/或凸起障碍；该获取模块，具体还用于根据该多个路面障碍的信息，确定该装置行驶路面的颠簸程度。
33.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该雷达为毫米波雷达。
34.应理解，能够采集装置行驶路面的多个路面障碍的信息的雷达的类型很多，上述方案中该雷达除了是毫米波雷达外，还可以是其他类型的雷达。例如，该雷达还可以是激光雷达或微波雷达或超视距雷达等。
35.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该获取模块，还用于获取该装置的行驶参数，该行驶参数包括该装置的速度、该装置的加速度、该装置的转向参数、该装置的百公里油耗和该装置的行驶里程中的一种或多种；该确定模块，具体用于根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该步进电机的工作参数。
36.第三方面，提供一种汽车，包括存储器、处理器以及存储在该存储器中并在该处理器上运行的计算机程序，其中，该处理器执行该计算机程序时，使得所述汽车执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
37.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机或处理器上运行时，使得该计算机或处理器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
38.第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在该计算机或处理器上运行时，使得该计算机或处理器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
附图说明
39.图1是本技术实施例提供的一种灯具的角度的示意图；
40.图2是本技术实施例提供的一种汽车行驶在道路上的示意图；
41.图3是本技术实施例提供的一种灯具可调节的角度范围的示意图；
42.图4是本技术实施例提供的一种调节汽车的灯具角度的方法的示意性流程图；
43.图5是本技术实施例提供的一种多个凹坑障碍和多个凸起障碍的示意图；
44.图6是本技术实施例提供的一种调节汽车的灯具角度的装置的结构示意图；
45.图7是本技术实施例提供的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
46.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，另外，在本技术实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
47.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
48.应理解，调节灯具的角度是为了更好给驾驶员照明，以使驾驶员安全驾驶汽车。灯具的角度是指灯具的照射光线与垂直于汽车地盘的直线所形成的夹角。
49.图1给出了本技术实施例提供的一种灯具的角度的示意图。
50.示例性的，p为灯具，l2为灯具的照射光线，l为垂直于汽车地盘的直线，并且，以l为零角度基准，此时灯具p的角度为l2与l的夹角θ1。
51.还应理解，当汽车从平坦的道路驶向上坡路时，司机往往会将灯具的初始角度，也就是在平坦道路上灯具的角度，调节到灯具的目标角度，也就是坡路上灯具的角度。也就是利用该目标角度进行照明时，司机可以看清楚前方坡路。
52.图2给出了本技术实施例提供的一种汽车行驶在道路上的示意图。示例性的，汽车在平坦道路上行驶时，灯具的角度(初始角度θ2)为80
°
，当汽车行驶到坡路上时，司机可以将灯具的角度调节成适于坡路行驶的角度(目标角度θ3)87
°
。
53.还应理解，灯具可调节的角度是具有一定范围的。
54.图3给出了本技术实施例提供的一种灯具可调节的角度范围的示意图。示例性的，以近光灯a为例，以汽车的前侧车身线l1为起始角度基准线，以平行于汽车地盘的直线l3为终止角度基准线。因此，该近光灯a可调节的角度范围θ为30
°
～90
°
度。
55.还应理解，上述方案中的灯具除近光灯之外，还可以是汽车上的其他的角度可调节的灯具。例如，前雾灯、后雾灯和远光灯等。
56.相关技术中，在车辆行驶过程中，是根据车辆行驶前后的两次车辆角度来自动调节灯具角度的，其中，车辆的角度为车辆行驶方向与车辆重力方向的夹角。具体是每隔预设时间检测车辆角度，依据车辆角度自动调节灯具角度。车辆行驶在平整度不同的路面上时，车辆角度的变化速度会不同。这在对灯具角度进行调整的过程中，会导致灯具角度调节的速度和幅度跟不上车辆角度变化的速度和幅度。
57.为了解决上述技术问题，本技术提供如下一种调节汽车的灯具角度的方法。
58.图4是本技术实施例提供的一种调节汽车的灯具角度的方法的示意性流程图。
59.应理解，本技术实施例提供的一种调节汽车的灯具角度的方法可以应用于安装有步进电机和一个或多个灯具的汽车，具体是该汽车的控制器。其中，步进电机用于调节该一个或多个灯具的角度。
60.还应理解，该调节汽车的灯具角度的方法除了应用于安装有步进电机、一个或多个灯具的汽车外，还可以应用于安装有步进电机和一个或多个灯具的自行车和摩托车等。
61.示例性的，如图4所示，该方法400包括：
62.401，控制器获取汽车行驶路面的路况信息。
63.可选地，该路况信息包括该汽车行驶路面的路面材质、该汽车行驶路面的路面坡度、该汽车行驶路面的路面坡度变化率和该汽车行驶路面的颠簸程度中的一种或多种。
64.应理解，“路面材质”可以理解为组成路面的至少一种材料。例如，路面材质包括水泥、沙和石子。
65.还应理解，“路面坡度”可以理解为坡面与水平面的角度，上坡路或下坡路的坡度。上坡路的坡度可以用正数来表示，下坡路的坡度可以用负数表示。例如，上坡路的坡度为12
°
，下坡路的坡度为-23
°
。
66.还应理解，“路面坡度变化率”可以理解为从某位置开始到某位置结束的一条坡路的坡度的变化频率。例如，一条坡路的坡度从12
°
，到-23
°
，再到10
°
，再到-22
°
。
67.还应理解，“颠簸程度”可以理解为汽车在某一条道路上行驶时，该道路给乘客带来的直观的感受。例如，汽车行驶在某一道路时给乘客的感受是没有颠簸感，那么该道路路面的颠簸程度很小。又例如，汽车行驶在某一道路时给乘客的感受是颠簸感强烈，那么该道路路面的颠簸程度很大。
68.如下具体讨论上述汽车行驶路面的路况信息的获取过程。
69.(1)汽车行驶路面的路面材质
70.一种可能的实现方式中，该汽车上还安装有摄像头时，控制器通过该摄像头采集该汽车行驶路面的图像；控制器根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质。
71.应理解，该摄像机可以安装在该汽车的车身前部，以采集汽车行驶方向上路面的图像。
72.还应理解，能够采集汽车行驶路面的图像的摄像头的类型很多，上述方案中该摄像头可以是红外摄像头，还可以是宽动态摄像头或低照度摄像头等。
73.可选地，控制器根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质，包括：控制器确定汽车行驶路面的图像与一个或多个包括路面材质的图像之间的一个或多个相似度值，其中，一个或多个路面材质的图像中的每一个图像中只包含一种路面材质；控制器从一个或多个相似度值中确定相似度值大于预设值的一个或多个相似度值；控制器将与汽车行驶路面的图像确定大于第一预设值的一个或多个相似度值时，基于的一个或多个路面材质的图像对应的一个或多个路面材质确定为汽车行驶路面的路面材质。
74.上述技术方案中，一个或多个路面材质的图像中的每一个图像对应一种路面材质，该汽车行驶路面的图像通过与一个或多个路面材质的图像进行对比，可以得到该汽车行驶路面的图像与一个或多个路面材质的图像中的哪些图像比较相似，即上述方案中的“确定相似度值大于预设值的一个或多个相似度值时，基于的一个或多个路面材质的图像”。将比较相似的图像对应的路面材质作为该汽车行驶路面的路面材质。这样通过相似度的方式，即比较图像间的每个像素上的特征，得到汽车行驶路面的路面材质的结果比较准确。
75.可选地，控制器根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质，包括：控制器对汽车行驶路面的图像进行特征提取，提取汽车行驶路面的材质特征；控制器确定汽车行驶路面的材质特征与一个或多个材质特征的一个或多个相似度值，其中，一个或
多个材质特征表示一个或多个材质的特征；控制器从一个或多个相似度值中确定相似度值大于第一预设值的一个或多个相似度值；控制器将与材质特征确定大于预设值的一个或多个相似度值时，基于的一个或多个材质特征对应的一个或多个路面材质确定为汽车行驶路面的路面材质。
76.上述技术方案中，不同于直接将汽车行驶路面的图像与一个或多个路面材质的图像进行一个或多个相似度值的确定，而是先对汽车行驶路面的图像进行特征提取，这样可以减少控制器处理数据的数据量，加快数据处理的速度。
77.一种可能的实现方式中，在控制器根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质之前，控制器获取汽车行驶路面的无遮挡的航拍图像；控制器根据该无遮挡的航拍图像，对汽车行驶路面的图像进行验证或修改，得到验证或修改后的路面图像。
78.上述技术方案中，控制器获取无遮挡的航拍图像是为了验证或修改摄像机采集的汽车行驶路面的图像。由于摄像机在采集汽车行驶路面图像的过程中，容易被汽车前方的其他物体遮挡，造成所采集到的汽车行驶路面的图像不完整，利用该不完整的图像进行路面材质确定时可能得到不准确的结论。因此，可以获取汽车行驶路面的无遮挡的航拍图像，利用无遮挡的航拍图像对该汽车行驶路面的图像进行验证或修改。最后，可以基于验证或修改后的路面图像获取汽车行驶路面的路面材质。
79.(2)汽车行驶路面的路面坡度
80.一种可能的实现方式中，该汽车上还安装有坡度传感器时，控制器通过该坡度传感器获取汽车行驶路面的路面坡度。
81.(3)汽车行驶路面的路面坡度变化率
82.一种可能的实现方式中，该汽车上还安装有加速度传感器时，控制器通过加速度传感器采集的信息估计路面的坡度变化率。
83.可选地，控制器通过加速度传感器采集到汽车的加速度a
sen
、汽车行驶的加速度a(汽车的速度的微分量)、重力加速度g和路面坡度i；控制器对a
sen
＝a+gi(公式1)行微分运算，确定a
sen’＝a’+gi’(公式2)，其中，a
sen’是对a
sen
进行微分运算的结果，a’是对a进行微分运算的结果，i’是对i进行微分运算的结果；控制器通过整理公式1和公式2得到路面坡度变化率i’。
84.(4)汽车行驶路面的颠簸程度
85.一种可能的实现方式中，该汽车上还安装有雷达时，控制器通过该雷达采集该汽车行驶路面的多个路面障碍的信息，该多个路面障碍中的每一个路面障碍包括该汽车行驶路面的凹坑障碍和/或凸起障碍；控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。
86.应理解，该雷达可以安装在该汽车的车身前部，以采集汽车行驶方向上路面的多个路面障碍的信息。
87.还应理解，能够采集汽车行驶路面的多个路面障碍的信息的雷达的类型很多，上述方案中该雷达除了是毫米波雷达外，还可以是其他类型的雷达。例如，该雷达还可以是激光雷达或微波雷达或超视距雷达等。
88.可选地，控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度，包括：控制器确定凸起障碍的最大高度和凹坑障碍的最大深度之间的差值；控制器根据差值
以及预设范围与预设等级的对应关系，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。
89.上述技术方案中，由于汽车行驶路面是具有一定面积的路面，因此确定该汽车行驶路面的颠簸程度时，需要考虑该汽车行驶路面上多个路面障碍的信息。可以利用凹坑障碍的最大深度和凸起障碍的最大高度之间的高度落差，即差值。最后可以根据差值，预设范围与预设等级的对应关系，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。
90.可选地，控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度，包括：控制器确定凹坑障碍的最小深度和凹坑障碍的最大深度之间的差值；控制器根据差值以及预设范围与预设等级的对应关系，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。
91.可选地，控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度，包括：控制器确定凸起障碍的最大高度和凸起障碍的最小高度之间的差值；控制器根据差值以及预设范围与预设等级的对应关系，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。
92.可选地，控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度，包括：控制器根据凹坑障碍和/或凸起障碍的数量，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。
93.图5是本技术实施例提供的一种多个凹坑障碍和多个凸起障碍的示意图。
94.示例性的，如图5所示，图中的某一道路上有多个路面障碍，具体为a～e。以零基面为参考面，即图5中的点o所在的平面，得到的汽车行驶路面的多个路面障碍，即多个凹坑障碍，具体是点a和点b，它们的深度分别为-1cm和-5cm；多个凸起障碍，具体是点c、点d和点e，它们的高度分别为4cm、1cm和3cm。
95.表1给出了预设范围与预设等级的对应关系。
96.表1
97.预设范围(cm)预设等级(级)0≤h＜0.500.5≤h＜323≤h＜6.546.5≤h＜106h≥108
98.应理解，上述的表1中，预设范围与预设等级的对应关系可以理解为：预设范围对应的数值越大，得到的路面的颠簸程度越大。也就是说，高度落差越大的路面，给车辆上的乘客带来的不适感越强。
99.根据图5给定的多个路面障碍，控制器得到凸起障碍的最大高度为4，以及凹坑障碍的最大深度为-5；控制器将4减去-5得到差值为9；控制器根据表1得出9所属的范围为6.5≤h＜10，则该汽车行驶路面的颠簸程度为6级，其中，高度信息的单位为cm。
100.402，控制器根据该路况信息，确定该汽车行驶路面所属的预设路面类型。
101.一种可能的实现方式中，步骤402，包括：根据预设算法确定该路况信息所对应的该预设路面类型，该预设算法为路况信息与预设路面类型的映射关系。
102.示例性的，表2给出了路况信息与预设路面类型的关系。
103.表2
[0104][0105][0106]
应理解，上述表2给出的路况信息与预设路面类型的映射关系，相当于根据具体的路面信息得到路面的好坏程度信息，可以理解为车辆行驶在道路上时给乘客带来的舒适程度，路面类型越大舒适感越不好。例如，针对汽车行驶路面1和汽车行驶路面2，汽车行驶路面2的路面坡度大于汽车行驶路面1的路面坡度，因此汽车行驶路面2相较于汽车行驶路面1给乘客的舒适感要差些，得出汽车行驶路面1的预设路面类型为ⅰ，而汽车行驶路面2的预设路面类型为ⅱ。其他汽车行驶路面的情况与汽车行驶路面1以及汽车行驶路面2类似。
[0107]
还应理解，上述表2只是示例性的给出了路况信息(包括路面材质、路面坡度、路面坡度变化率和颠簸程度)与预设路面类型的映射关系，表中的具体内容只是为了表明本技术的根据路况信息以及表2可以得到预设路面类型的方案。表2中的具体内容可以相应的修改或删除。
[0108]
402，控制器根据该预设路面类型，确定该步进电机的工作参数，并切换该步进电机基于该工作参数调节该一个或多个灯具的角度，该工作参数为该步进电机调节该一个或
多个灯具的角度的速度。
[0109]
应理解，调节该一个或多个灯具的角度的速度可以理解为步进电机转动一次所调节的一个或多个灯具的角度。例如，步进电机转动一次所调节的灯具的角度为5度；也可以理解为，步进电机将一个或多个灯具的角度调节到目标角度的时间的过程。例如，步进电机在5秒内将灯具的角度调节到目标角度，又例如，步进电机在2秒内将灯具的角度调节到目标角度。
[0110]
一种可能的实现方式中，步骤403包括：控制器根据该预设路面类型和预设规则，确定步进电机的工作参数。
[0111]
应理解，预设规则可以是预设的关系表，该关系表中存有具体的预设路面类型与步进电机的工作参数的关系。
[0112]
一种可能的实现方式中，工作参数还可以为该步进电机的响应速度和调节该一个或多个灯具的角度的速度。
[0113]
上述技术方案中，是另一种具体的对一个或多个灯具的角度进行调节的过程。步进电机可以以一定的响应速度基于某一调节该一个或多个灯具的角度的速度来调节该一个或多个灯具的角度。例如，步进电机立即响应一个或多个灯具的角度调节并以一定的调节速度调节该一个或多个灯具的角度。
[0114]
应理解，步进电机的响应速度可以是在得到该目标工作参数后步进电机在一定时间后调节该一个或多个灯具的角度的过程。例如，在得到该目标工作参数后，步进电机立即响应，即步进电机基于该目标工作参数立即调节该一个或多个灯具的角度。又例如，在得到该目标工作参数后，步进电机等待3秒后响应，即步进电机基于该目标工作参数等待3秒后再调节该一个或多个灯具的角度。
[0115]
示例性的，表3给出了预设路面类型(包括确定预设路面类型的具体的路况信息)与工作参数(步进电机的响应速度和步进电机调节目标灯具的角度的速度)的关系，其中，目标灯具为一个或多个灯具。
[0116]
表3
[0117]
[0118]
[0119][0120]
应理解，上述表3只是示例性的给出了预设路面类型(根据路况信息得到的)与工作参数的关系，它们之间的关系可以理解为：不同的预设路面类型对应的不同的工作参数。
[0121]
例如，针对预设路面类型ⅰ和预设路面类型ⅱ，由于预设路面类型ⅱ的路面坡度大于预设路面类型ⅰ的路面坡度，也就是当汽车从路面坡度小的道路驶向路面坡度大的道路上时，司机需要立即看到坡路上的情况，因此步进电机需要立即响应，即响应速度为0，步进电机调节目标灯具的角度快些，可以是6
°
/ms。
[0122]
又例如，针对预设路面类型ⅰ和预设路面类型ⅲ，由于预设路面类型ⅲ的颠簸程度大于预设路面类型ⅰ的颠簸程度，也就是当汽车从颠簸程度小的道路驶向颠簸程度大的道路上时，如果需要调节目标灯具的角度时，步进电机可以等待一定时间后再响应，可以是4ms后再响应，步进电机可以在较长的时间内将目标灯具的角度调节到位，因为汽车颠簸时快速调节目标灯具的角度，会给司机带来眩晕感，不利于安全驾驶。
[0123]
又例如，针对预设路面类型ⅰ和预设路面类型ⅳ，由于预设路面类型ⅳ的路面材质受环境影响的因素较大，也就是当汽车从路面类型的道路驶向预设路面类型ⅳ的道路上时，司机需要较快地看到路面上的情况，因此步进电机需要较快地响应，即响应速度为1，步进电机调节目标灯具的角度快些，可以是6
°
/ms，这样可以防止危险发生。
[0124]
又例如，针对预设路面类型ⅰ和预设路面类型ⅵ，由于预设路面类型ⅵ的路面坡度变化率大于预设路面类型ⅰ的路面坡度变化率，也就是当汽车从路面坡度变化率小的道路驶向路面坡度变化率大的道路上时，司机需要较快地看到路面上的情况，因此步进电机需要较快地响应，即响应速度为1，步进电机调节目标灯具的角度快些，可以是6
°
/ms。
[0125]
还应理解，表3中的具体内容只是为了表明本技术的根据预设路面类型得到工作参数的方案。表3中的具体内容可以相应的修改或删除。
[0126]
一种可能的实现方式中，控制器获取该汽车的行驶参数，该行驶参数包括该汽车的速度、该汽车的加速度、该汽车的转向参数、该汽车的百公里油耗和该汽车的行驶里程中的一种或多种，根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该步进电机的工作参数。
[0127]
上述技术方案中，在原有预设路面类型的影响因素下，再引入汽车的行驶参数来确定步进电机的工作参数，相较于只利用预设路面类型来确定步进电机的工作参数的过程更加准确。
[0128]
应理解，“汽车的转向参数”可以理解为转向盘的相关参数，转向盘的相关参数包括自由转动量和/或转向盘转向。其中，自由转动量为转动的具体角度，转向盘转向为转动的方向。
[0129]
如下具体讨论上述汽车的行驶参数的获取过程。
[0130]
(1)汽车的速度
[0131]
一种可能的实现方式中，汽车上还安装有速度传感器时，控制器通过该速度传感器采集该汽车的速度。
[0132]
(2)汽车的加速度
[0133]
一种可能的实现方式中，汽车上还安装有加速度传感器时，控制器通过该加速度传感器采集该汽车的加速度。
[0134]
(3)汽车的转向参数
[0135]
一种可能的实现方式中，汽车上还安装有转向参数检测仪时，控制器通过该转向参数检测仪采集该汽车的转向参数。
[0136]
(4)汽车的行驶里程
[0137]
一种可能的实现方式中，汽车上还安装有机械里程表时，控制器通过该机械里程表采集该汽车的行驶里程。
[0138]
可选地，行驶参数包括加速度和/或速度，工作参数为该步进电机的响应速度和调节一个或多个灯具的角度的速度时，控制器根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该步进电机的工作参数，包括：控制器根据该预设路面类型确定第一工作参数，该第一工作参数为该步进电机的第一响应速度和调节一个或多个灯具的角度的第一速度；控制器根据该加速度和/或速度，对第一工作参数进行调整。
[0139]
应理解，当行驶参数包括汽车的速度或加速度，“控制器根据该行驶参数，对第一工作参数进行调整”可以是：当行驶参数为速度或加速度，且速度或加速度较大时，适当的减小第一响应速度，减小调节一个或多个灯具的角度的第一速度；当速度或加速度较小时，适当的增大第一响应速度，增大调节一个或多个灯具的角度的第一速度。
[0140]
图6是本技术实施例提供的一种调节汽车的灯具角度的装置的结构示意图。
[0141]
示例性的，如图6所示，该装置600上安装有步进电机和一个或多个灯具，该步进电机用于调节该一个或多个灯具的角度，该装置600包括：
[0142]
获取模块601，用于获取该装置行驶路面的路况信息；
[0143]
确定模块602，用于根据该路况信息，确定该装置行驶路面所属的预设路面类型；
[0144]
该确定模块602，还用于根据该预设路面类型，确定该步进电机的工作参数，并切换该步进电机基于该工作参数调节该一个或多个灯具的角度，该工作参数为该步进电机调节该一个或多个灯具的角度的速度。
[0145]
可选地，该路况信息包括该装置行驶路面的路面材质、该装置行驶路面的路面坡度、该装置行驶路面的路面坡度变化率和该装置行驶路面的颠簸程度中的一种或多种，该确定模块602，具体用于根据预设算法确定该路况信息所对应的该预设路面类型，该预设算法为路况信息与预设路面类型的映射关系。
[0146]
可选地，工作参数为该步进电机的响应速度和调节该一个或多个灯具的角度的速度。
[0147]
可选地，该装置上还安装有摄像头，该路况信息包括该装置行驶路面的路面材质时，该装置还包括：采集模块，用于通过该摄像头采集该装置行驶路面的图像；该获取模块601，具体用于根据该装置行驶路面的图像，获取该装置行驶路面的路面材质。
[0148]
可选地，该摄像头为红外摄像头。
[0149]
可选地，该装置上还安装有雷达，该路况信息包括该装置行驶路面的颠簸程度时，
该采集模块，还用于通过该雷达采集该装置行驶路面的多个路面障碍的信息，该多个路面障碍中的每一个路面障碍包括该装置行驶路面的凹坑障碍和/或凸起障碍；该获取模块601，具体还用于根据该多个路面障碍的信息，确定该装置行驶路面的颠簸程度。
[0150]
可选地，该雷达为毫米波雷达。
[0151]
可选地，该获取模块601，还用于获取该装置的行驶参数，该行驶参数包括该装置的速度、该装置的加速度、该装置的转向参数、该装置的百公里油耗和该装置的行驶里程中的一种或多种；该确定模块602，具体还用于根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该步进电机的工作参数。
[0152]
图7是本技术实施例提供的一种汽车的结构示意图。
[0153]
示例性的，如图7所示，该汽车700包括：存储器701、处理器702以及存储在该存储器701中并在处理器702上运行的计算机程序703，其中，该处理器702执行该计算机程序703时，使得所述汽车可执行前述介绍的任意一种调节汽车的灯具角度的方法。
[0154]
本实施例可以根据上述方法示例对汽车进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0155]
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该汽车可以包括：获取模块、确定模块和采集模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
[0156]
本实施例提供的汽车用于执行上述一种调节汽车的灯具角度的方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。
[0157]
在采用集成的单元的情况下，汽车可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对汽车执行的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持汽车执行相互程序代码和数据等。
[0158]
其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本技术公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，dsp)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。
[0159]
本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机或处理器上运行时，使得该计算机或处理器执行前述介绍的任意一种调节汽车的灯具角度的方法。
[0160]
本实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述相关步骤，以实现前述介绍的任意一种调节汽车的灯具角度的方法。
[0161]
其中，本实施例提供的汽车、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
[0162]
通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分
配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0163]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0164]
以上内容，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。