一种工程机械制动回收控制方法、装置和系统与流程

1.本技术涉及工程机械技术领域，具体涉及一种工程机械制动回收控制方法、装置和系统。


背景技术：

2.工程机械中，电动的集装箱正面起重机在无制动和无油门的条件下，会在工作过程中因为惯性产生高速行驶，不利于操作并且安全性较低。并且，电动的集装箱正面起重机的制动通常采用机械刹车制动，能量损耗较大，磨损也较大，容易影响制动性能以及制动寿命。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术的实施例提供了一种工程机械制动回收控制方法、装置和系统，可以解决单独依靠机械刹车制动产生的损耗过大的问题。
4.根据本技术的一个方面，提供了一种工程机械制动回收控制方法，包括：根据制动踏板的踩踏深度，切换制动模式；其中，所述制动模式包括电机制动模式和混合制动模式；所述混合制动模式包括电机制动和机械制动，所述电机制动模式包括电机制动；根据所述制动模式，进行制动能量回收。
5.在一实施例中，所述根据所述制动踏板的踩踏深度，切换制动模式包括：所述制动踏板的踩踏深度大于第一预设角度时，切换为所述混合制动模式；或所述制动踏板的踩踏深度小于或等于所述第一预设角度时，切换为所述电机制动模式。
6.在一实施例中，所述根据所述制动模式，进行制动能量回收包括：根据所述制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩；根据所述制动扭矩，进行所述制动能量回收。
7.在一实施例中，所述整车工作参数包括当前车速，所述根据所述制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩包括：在制动状态下，当所述当前车速大于第一预设车速时，根据所述整车工作参数调节所述电机的制动扭矩。
8.在一实施例中，所述整车工作参数包括称重信息，所述称重信息包括所述工程机械的当前负载和所述工程机械的极限负载，所述在制动状态下，当所述当前车速大于第一预设车速时，根据所述整车工作参数调节所述电机的制动扭矩包括：在制动状态下，当所述当前车速大于所述第一预设车速且小于或等于第二预设车速时，根据所述称重信息和所述当前车速调节所述电机的制动扭矩；所述电机的制动扭矩与所述当前负载正相关，所述电机的制动扭矩与所述极限负载负相关，所述电机的制动扭矩与所述当前车速正相关；其中，所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
9.在一实施例中，所述整车工作参数包括称重信息，所述称重信息包括所述工程机械的当前负载和所述工程机械的极限负载，所述在制动状态下，当所述当前车速大于第一预设车速时，根据所述整车工作参数调节所述电机的制动扭矩还包括：在制动状态下，当所述当前车速大于第二预设车速时，根据所述称重信息调节所述电机的制动扭矩；其中，所述
第二预设车速大于所述第一预设车速，所述电机的制动扭矩与所述当前负载正相关，所述电机的制动扭矩与所述极限负载负相关。
10.在一实施例中，所述整车工作参数包括当前车速，所述根据所述制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩还包括：在制动状态下，当所述当前车速小于或等于第一预设车速时，不执行所述制动能量回收。
11.在一实施例中，在所述根据所述制动踏板的踩踏深度，切换制动模式之前，上述工程机械制动回收控制方法还包括：根据所述制动踏板的踩踏深度和油门踏板的开度，进行制动。
12.在一实施例中，所述根据所述制动踏板的踩踏深度和油门踏板的踩踏深度，进行制动包括：当所述油门踏板的开度为零的持续时间大于预设时间，且所述制动踏板的踩踏深度小于或等于第二预设角度时，采取所述电机制动模式。
13.在一实施例中，所述根据所述制动踏板的踩踏深度和油门踏板的踩踏深度，进行制动还包括：当所述油门踏板的开度为零，且所述制动踏板的踩踏深度大于第二预设角度时，采取所述电机制动模式和/或混合制动模式。
14.根据本技术的另一个方面，提供了一种工程机械制动回收控制装置，包括：切换模块，用于根据所述制动踏板的踩踏深度，切换制动模式；其中，所述制动模式包括电机制动模式和混合制动模式；所述混合制动模式包括电机制动和机械制动，所述电机制动模式包括电机制动；回收模块，用于根据所述制动模式，进行制动能量回收。
15.根据本技术的另一个方面，提供了一种工程机械制动回收控制系统，包括：传感器，所述传感器用于检测整车工作参数；制动装置，所述制动装置包括制动踏板、电机和机械制动器；回收装置，所述回收装置与所述制动装置连接；以及控制器，所述控制器与所述传感器、所述制动装置连接，用于执行上述任一项实施例所述的工程机械制动回收控制方法。
16.本技术提供的工程机械制动回收控制方法、装置和系统，采用两种制动方式结合，形成不同的制动模式，并根据制动踏板的踩踏深度，实时切换制动模式。两套制动系统同时作用可以减少制动距离和减少轮胎磨损，同时电机制动可以作为机械制动的冗余制动，提高了工程机械的安全性。并且电机制动可以实现能量回收，降低能量消耗，提高工程机械制动稳定性。
附图说明
17.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
18.图1是本技术一示例性实施例提供的工程机械制动回收控制系统的原理示意图。
19.图2是本技术一示例性实施例提供的一种示例性起重机的结构示意图。
20.图3是本技术一示例性实施例提供的工程机械制动回收控制方法的流程示意图。
21.图4是本技术一示例性实施例提供的滑行能量回收方法的流程示意图。
22.图5是本技术一示例性实施例提供的制动能量回收方法的流程示意图。
23.图6是本技术一示例性实施例提供的工程机械制动回收控制装置的结构示意图。
24.图7是本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
25.附图标记说明：21、驾驶舱；22、称重传感器；23、车辆控制器；24、电机控制器；25、制动装置；26、电机；27、电池管理系统；28、动力装置；31、角度编码器；32、速度传感器。
具体实施方式
26.下面，将参考附图详细地描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。
27.示例性系统
28.根据本技术的另一个方面，提供了一种工程机械制动回收控制系统，包括：传感器，传感器用于检测整车工作参数；制动装置，制动装置包括制动踏板、电机和机械制动器；回收装置，回收装置与制动装置连接；以及控制器，控制器与传感器、制动装置连接，用于执行本技术提供的工程机械制动回收控制方法。
29.传感器可以包括角度编码器、称重传感器、速度传感器等，例如，角度编码器用于获取制动踏板的踩踏深度，也就是制动踏板被踩踏后变化的角度；称重传感器可以用于检测工程机械在运行过程中的实时负载重量，速度传感器可以用于检测工程机械的实时行车速度。工程机械可以包括起重机，尤其是集装箱正面起重机，电动起重机的速度在无制动和无油门的条件下，会因为惯性产生的高速行驶，不利于操作。并且制动一直依靠着机械刹车制动，对能量和轮胎的损耗也很大。
30.图1是本技术一示例性实施例提供的工程机械制动回收控制系统的原理示意图，如图1所示，控制器可以包括车辆控制器23和电机26控制器24，角度编码器31、称重传感器22、速度传感器32分别传递can信号到车辆控制器23中，由车辆控制器23输出can信号到电机26控制器24，再由电机26控制器24输出can信号到电池管理系统27。
31.因此，将电机控制器、车辆控制器、角度编码器、称重传感器、速度传感器形成闭环控制，通过检测当前制动踏板的角度、工程机械负载重量计算出最优电机制动扭矩，对制动扭矩进行回收，在保障工程机械刹车性能的同时，通过能量回收降低能量消耗。
32.本技术提供的工程机械制动回收控制系统，采用两种制动方式结合，形成不同的制动模式，并根据制动踏板的踩踏深度，实时切换制动模式。两套制动系统同时作用可以减少制动距离和减少轮胎磨损，同时电机制动可以作为机械制动的冗余制动，提高了工程机械的安全性。并且电机制动可以实现能量回收，降低能量消耗，提高工程机械制动稳定性。
33.示例性起重机
34.图2是本技术一示例性实施例提供的一种示例性起重机的结构示意图，如图2所示，本技术提供的工程机械可以包括起重机，该起重机可以为集装箱正面起重机，该起重机可以应用上述实施例提供的工程机械制动回收控制系统。其中，控制器可以包括车辆控制器23和电机26控制器24，其中，驾驶舱21与车辆控制器23连接，驾驶舱21发送制动指令到车辆控制器23，称重传感器22将称重信息发送到车辆控制器23，车辆控制器23发送制动力矩指令到制动装置25，制动装置25再计算制动力矩发送到动力装置28，动力装置28用于为起重机提供动能。车辆控制器23还发送需求电机26制动指令到电机26控制器24，电机26控制
器24发送转矩指令到电机26，由电机26输出电机26制动力到动力装置28，电机26还输出充电电流到电池管理系统27。动力装置28接收到制动力矩和电机26制动力后，产生车速反馈到车辆控制器23，用于计算制动扭矩。在电机26制动回收过程中电池管理系统27中的电池不再输出电流，此时起重机的行驶阻力成为了电机26转子转动的动力，从而在电机26内部实现切割磁感线的动作，电机26发出的交流电通过电机26控制器24和电池管理系统27后反充给电池组，实现起重机制动能量回收。
35.示例性方法
36.图3是本技术一示例性实施例提供的工程机械制动回收控制方法的流程示意图，如图3所示，该工程机械制动回收控制方法，包括：
37.步骤100：根据制动踏板的踩踏深度，切换制动模式。
38.其中，制动模式包括电机制动模式和混合制动模式；混合制动模式包括电机制动和机械制动，电机制动模式包括电机制动。
39.电机制动是通过与驱使设备运动的运转方式相反的电气连接方式从而使设备达到加速停止的效果；机械制动则是通过物理力学方式抑制设备的现有运动。本技术在机械制动的同时加入了电机制动，采用两种制动方式结合，形成不同的制动模式，并根据制动踏板的踩踏深度，实时切换制动模式。机械制动的刹车距离已经满足国标制动距离要求，新增的单电机制动时制动距离也可满足国标制动距离要求，两套制动系统同时作用可以减少制动距离和减少轮胎磨损，同时电机制动可以作为机械制动的冗余制动，提高了工程机械的安全性。
40.步骤200：根据制动模式，进行制动能量回收。
41.加入电机制动，两套制动系统同时作用可以减少制动距离和减少轮胎磨损，同时电机制动可以作为机械制动的冗余制动，提高了工程机械的安全性。并且，其中涉及到电机制动时，系统还可以进行能量回收，在电机制动回收过程中电池管理系统中的电池不再输出电流，此时工程机械的行驶阻力成为了电机转子转动的动力，从而在电机内部实现切割磁感线的动作，电机发出的交流电通过电机控制器和电池管理系统后反充给电池组，实现制动能量回收。
42.在一实施例中，上述步骤100可以包括：制动踏板的踩踏深度大于第一预设角度时，切换为混合制动模式；或制动踏板的踩踏深度小于或等于第一预设角度时，切换为电机制动模式。
43.例如，第一预设角度可以为二十度，当制动踏板的踩踏深度大于二十度时，可以同时采用机械制动和电机制动，两种制动方式结合，达到更好的制动效果，缩短制动距离，并且可以降低单一制动产生的负面影响。当制动踏板的踩踏深度小于或等于二十度时，可以只采用电机制动模式，利用电机制动，可以减少机械制动的时间，轮胎磨损减少，延长液压刹车系统的维护时间，降低产品的使用和维护成本。因此，根据实际的制动需求，调节制动模式，不仅可以回收制动能量，还可以降低机械磨损。
44.其中，在结合机械制动时，可以为液压刹车系统增加电控刹车比例阀，用于控制液压刹车系统的液压比例，例如，当车速慢下来后，工作人员没有及时调整制动踏板的踩踏深度时，电控刹车比例阀可以自动减少液压刹车系统的介入比例，从而减少能耗损失。增加电控刹车比例阀，可以增加机械刹车系统的灵活性，当车速减慢后自动调整机械制动的介入
比例，减少机械制动的时间，轮胎磨损减少，达到减小机械能耗的目的。此时减少液压刹车系统的介入比例，也就是变相降低了第一预设角度的踩踏深度，因为当制动踏板的踩踏深度小于或等于第一预设角度时，是没有机械制动介入的，因此，当车速由快减慢时，无需人为调整踩踏深度，由电控刹车比例阀调整液压系统，从而调控机械制动的介入比例，降低了人为因素的影响，进一步提高了能量回收效率。
45.在一实施例中，上述步骤200可以包括：根据制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩；根据制动扭矩，进行制动能量回收。
46.根据多种传感器收集的整车工作参数，以及制动模式，计算出工程机械制动所需的电机制动扭矩，实时调整电机制动扭矩，优化电机制动扭矩，通过加入电机制动减少轮胎磨损和减少机械刹车使用，降低维护成本。在电机制动回收过程中电池不再输出电流，此时工程机械的行驶阻力成为了电机转子转动的动力，从而在电机内部实现切割磁感线的动作，电机发出的交流电通过电机控制器和电池控制器后反充给电池组，实现车辆制动能量回收。例如，在空油门行驶时，根据当前车速，输出一个较小的电机制动扭矩，让车辆匀减速停止，从而提升动能回收效率。
47.在一实施例中，整车工作参数包括当前车速，上述根据制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩可以包括：在制动状态下，当当前车速大于第一预设车速时，根据整车工作参数调节电机的制动扭矩。
48.例如，第一预设车速可以为3km/h，当当前车速大于3km/h时，可以采用电机制动。当工程机械的车速低于3km/h时，可回收的能量有限，且为了防止工程机械反向移动的情况，当车速低于3km/h时不进行制动回收，因此，只有当当前车速大于第一预设车速时，才计算电机的制动扭矩，并让电机介入制动。在制动状态下可以表示在任意一种制动模式下，该工程机械均处于制动状态，或者，该工程机械在制动状态下表示该工程机械处于任意一种制动模式中。
49.在一实施例中，整车工作参数包括称重信息，称重信息包括工程机械的当前负载和工程机械的极限负载，在制动状态下，当当前车速大于第一预设车速时，根据整车工作参数调节电机的制动扭矩可以包括：在制动状态下，当当前车速大于第一预设车速且小于或等于第二预设车速时，根据称重信息和当前车速调节电机的制动扭矩；电机的制动扭矩与当前负载正相关，电机的制动扭矩与极限负载负相关，电机的制动扭矩与当前车速正相关；其中，第二预设车速大于第一预设车速。
50.例如，第一预设车速可以为3km/h，第二预设车速为15km/h，当当前车速大于3km/h且小于或等于15km/h时，计算电机的制动扭矩还需要考虑当前车速，通过速度传感器实时检测工程机械的速度变化，实时调整电机制动扭矩，在电机转速高效发电区域电机制动扭矩适当增大，提高电机发电效率，在车速较小时，减少电机制动扭矩，保证电机制动时工程机械的平稳制动，减少顿挫感。
51.此时电机的制动扭矩的计算可以采用如下计算公式：
52.其中，w1表示工程机械的自重，w2表示工程机械的当前负载，w3表示工程机械的自重加极限负载，n
max
表示滑行制动最大扭矩；v表示当前车速。
53.也就是说，当车速在15km/h内时，还需要考虑车速对制动带来的影响，加入工程机械的当前车速优化电机制动扭矩，可以提高工程机械的稳定性或提高电机的发电效率，为工程机械的驾驶员来带更安全的驾驶环境。
54.在一实施例中，整车工作参数包括称重信息，所述称重信息包括所述工程机械的当前负载和所述工程机械的极限负载，在制动状态下，当当前车速大于第一预设车速时，根据整车工作参数调节电机的制动扭矩还可以包括：在制动状态下，当当前车速大于第二预设车速时，根据称重信息调节电机的制动扭矩；其中，第二预设车速大于第一预设车速，电机的制动扭矩与当前负载正相关，电机的制动扭矩与极限负载负相关。
55.例如，第一预设车速可以为3km/h，第二预设车速为15km/h，当当前车速大于15km/h时，可以仅根据工程机械的当前负载和工程机械的极限负载，以及滑行制动的最大扭矩，来计算电机的制动扭矩，以使电机能够根据工程机械的实际情况进行制动，防止过度制动或制动能量不足的情况发生。
56.电机的制动扭矩的计算可以采用如下计算公式：
57.其中，w1表示工程机械的自重，w2表示工程机械的当前负载，w3表示工程机械的自重加极限负载，n
max
表示滑行制动最大扭矩。
58.也就是说，根据工程机械的当前负载、工程机械的极限负载以及工程机械的自重，计算出工程机械的当前总重量与工程机械的极限总重量的比率，根据这个比率优化电机制动扭矩，当工程机械的车速达到可回收的条件时，可以加入电机制动，提高能量回收率，减少能量消耗，而当工程机械的车速达到可回收的条件并且车速较快(例如大于15km/h)时，可以仅根据工程机械的当前负载和工程机械的极限负载来确定电机的制动扭矩，此时不用考虑当前的实际车速的数值。根据不同负载重量和制动踏板的踩踏深度，计算出最优的制动扭矩，实现最优的制动回收效率。
59.在一实施例中，整车工作参数包括当前车速，上述根据制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩还可以包括：在制动状态下，当当前车速小于或等于第一预设车速时，不执行制动能量回收。
60.例如，第一预设车速可以为3km/h，当工程机械的车速低于3km/h时，可回收的能量有限，且为了防止工程机械反向移动的情况，当车速低于3km/h时不执行制动能量回收，因此，只有当当前车速大于第一预设车速时，才计算电机的制动扭矩，并让电机介入制动。
61.在一实施例中，在上述步骤100之前，上述工程机械制动回收控制方法还可以包括：根据制动踏板的踩踏深度和油门踏板的开度，进行制动。
62.除单独根据制动踏板的踩踏深度进行制动外，还可以将油门踏板的开度作为判断条件，选择制动方法。例如，当制动踏板具有踩踏深度，也就是说驾驶员踩踏制动踏板时，油门踏板的开度一定为零，此时仅需根据制动踏板的踩踏深度考虑制动模式，而当制动踏板不具有踩踏深度时，会产生两种情况，包括油门踏板的开度为零和油门踏板的开度不为零的情况。因此，在油门踏板的开度不为零时，无需进行制动。而在油门踏板的开度为零时，也可以根据当前车速选择介入电机制动，在制动的同时进行能量回收，不仅达到制动效果而且降低能量消耗。
63.电机制动的方法科学，可减小设备损伤，并且反应灵敏，最重要的是可以进行能量
回收，因此，在工程机械油门踏板的开度为零，即工程机械在进行滑动时，进行小扭矩滑行制动，不仅可以进行制动能量回收，而且还不会对驾驶员造成顿挫感，提高工程机械的稳定性。
64.在一实施例中，根据制动踏板的踩踏深度和油门踏板的踩踏深度，进行制动可以包括：当油门踏板的开度为零的持续时间大于预设时间，且制动踏板的踩踏深度小于或等于第二预设角度时，采取电机制动模式。
65.例如，预设时间可以为三秒，第二预设角度可以为零度，当油门踏板的开度为零的持续时间大于三秒时，并且制动踏板的踩踏深度小于或等于零时，此时工程机械进行空油门滑行，仅采用电机制动对工程机械进行小扭矩滑行制动，不仅可以进行制动能量回收，而且还不会对驾驶员造成顿挫感，提高工程机械的稳定性。
66.在一实施例中，根据制动踏板的踩踏深度和油门踏板的踩踏深度，进行制动还可以包括：当油门踏板的开度为零，且制动踏板的踩踏深度大于第二预设角度时，采取电机制动模式和/或混合制动模式。
67.例如，第二预设角度可以为零度，当油门踏板的开度为零，而制动踏板的踩踏深度大于零时，可以采取电机制动模式或混合制动模式，当制动踏板的踩踏深度大于零时选择制动模式的方法，可以采用上述实施例中提供的切换制动模式的条件。
68.采用上述实施例提供的工程机械制动回收控制方法，工程机械单次制动回收电量效率达53％(车速20km/h-0km/h)。综合工况下回收电量效率达10％，大幅减少单一机械制动带来的能量消耗，并且减少了轮胎磨损。
69.结合上述各实施例提供的工程机械制动回收控制方法，可以总结为两种能量回收功能，即制动能量回收和滑行能量回收。当油门踏板的开度为零且持续时间大于预设时间，且制动踏板的踩踏深度小于或等于零时，可以进行滑行能量回收。当油门踏板的开度为零，且制动踏板的踩踏深度大于零时，可以进行制动能量回收。
70.例如，图4是本技术一示例性实施例提供的滑行能量回收方法的流程示意图，如图4所示，首先判断油门踏板开度等于零是否大于三秒(步骤51)，油门踏板无输入(即油门踏板的开度为零)大于三秒，并且当前车速大于3km/h时(步骤52)，工程机械进行滑行制动(步骤53)，即在滑行过程中介入电机制动，然后判断当前车速是否大于15km/h(步骤54)，当当前车速大于15km/h时，根据工程机械的当前负载、工程机械的极限负载以及工程机械的自重，计算出工程机械的当前总重量与工程机械的极限总重量的比率，根据这个比率优化电机制动扭矩，即采用公式：(步骤55)；其中，w1表示工程机械的自重，w2表示工程机械的当前负载，w3表示工程机械的自重加极限负载，n
max
表示滑行制动最大扭矩，来计算电机制动扭矩。当当前车速大于3km/h且小于15km/h时，计算电机的制动扭矩还需要考虑当前车速，即采用公式(步骤56)；其中，w1表示工程机械的自重，w2表示工程机械的当前负载，w3表示工程机械的自重加极限负载，n
max
表示滑行制动最大扭矩；v表示当前车速，来计算电机制动扭矩。当当前车速小于3km/h时，无需进行制动能量回收。当当油门踏板的开度为零但持续时间小于或等于预设时间时，维持当前电机扭矩不变(步骤
57)，即当前电机扭矩可能为零，暂时不进行制动。
71.例如，图5是本技术一示例性实施例提供的制动能量回收方法的流程示意图，如图5所示，首先判断制动踏板的踩踏深度是否大于零(步骤41)，然后判断制动踏板的踩踏深度是否小于二十度(步骤42)，制动踏板的踩踏深度大于零度且制动踏板的踩踏深度小于二十度时，判断当前工程机械的车速是否大于3km/h(步骤44)，当车速大于3km/h时，工程机械进行单一的电机制动模式(步骤45)，当当前车速大于15km/h时，根据工程机械的当前负载、工程机械的极限负载以及工程机械的自重，计算出工程机械的当前总重量与工程机械的极限总重量的比率，根据这个比率优化电机制动扭矩，即采用公式：总重量的比率，根据这个比率优化电机制动扭矩，即采用公式：(步骤47)；其中，w1表示工程机械的自重，w2表示工程机械的当前负载，w3表示工程机械的自重加极限负载，n
max
表示滑行制动最大扭矩，来计算电机制动扭矩。当当前车速大于3km/h且小于15km/h时，计算电机的制动扭矩还需要考虑当前车速，即采用公式前车速，即采用公式(步骤48)；其中，w1表示工程机械的自重，w2表示工程机械的当前负载，w3表示工程机械的自重加极限负载，n
max
表示滑行制动最大扭矩；v表示当前车速，来计算电机制动扭矩。
72.当制动踏板的踩踏深度大于二十度时，采用混合制动模式，即加入机械制动(步骤43)，两种制动方式同时启动，减少制动距离。在混合制动模式下，电机制动的制动方式同上述单一的电机制动模式判断方式相同，即在机械制动介入后，继续执行步骤44-步骤48的流程。
73.制动踏板的踩踏深度小于或等于零度时，维持当前电机扭矩不变(步骤49)，即当前电机扭矩可能为零，暂时不进行制动。
74.示例性装置
75.图6是本技术一示例性实施例提供的工程机械制动回收控制装置的结构示意图，如图6所示，该工程机械制动回收控制装置8，包括：切换模块81，用于根据制动踏板的踩踏深度，切换制动模式；其中，制动模式包括电机制动模式和混合制动模式；混合制动模式包括电机制动和机械制动，电机制动模式包括电机制动；回收模块82，用于根据所述制动模式，进行制动能量回收。
76.本技术提供的工程机械制动回收控制装置，采用两种制动方式结合，形成不同的制动模式，并根据制动踏板的踩踏深度，实时切换制动模式。两套制动系统同时作用可以减少制动距离和减少轮胎磨损，同时电机制动可以作为机械制动的冗余制动，提高了工程机械的安全性。并且电机制动可以实现能量回收，降低能量消耗，提高工程机械制动稳定性。
77.在一实施例中，上述切换模块81可以配置为：制动踏板的踩踏深度大于第一预设角度时，切换为混合制动模式；或制动踏板的踩踏深度小于或等于第一预设角度时，切换为电机制动模式。
78.在一实施例中，上述调节模块82可以配置为：根据制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩；根据制动扭矩，进行制动能量回收。
79.在一实施例中，上述调节模块82还可以配置为：在制动状态下，当当前车速大于第一预设车速时，根据整车工作参数调节电机的制动扭矩。
80.在一实施例中，上述调节模块82还可以配置为：在制动状态下，当当前车速大于第一预设车速且小于或等于第二预设车速时，根据称重信息和当前车速调节电机的制动扭矩；电机的制动扭矩与当前负载正相关，电机的制动扭矩与极限负载负相关，电机的制动扭矩与当前车速正相关；其中，第二预设车速大于第一预设车速。
81.在一实施例中，上述调节模块82还可以配置为：在制动状态下，当当前车速大于第二预设车速时，根据称重信息调节电机的制动扭矩；其中，第二预设车速大于第一预设车速，电机的制动扭矩与当前负载正相关，电机的制动扭矩与极限负载负相关。
82.在一实施例中，上述调节模块82还可以配置为：在制动状态下，当当前车速小于或等于第一预设车速时，不执行制动能量回收。
83.在一实施例中，上述工程机械制动回收控制装置8还可以配置为：根据制动踏板的踩踏深度和油门踏板的开度，进行制动。
84.在一实施例中，上述工程机械制动回收控制装置8还可以配置为：当油门踏板的开度为零的持续时间大于预设时间，且制动踏板的踩踏深度小于或等于第二预设角度时，采取电机制动模式。
85.在一实施例中，上述工程机械制动回收控制装置8还可以配置为：当油门踏板的开度为零，且制动踏板的踩踏深度大于第二预设角度时，采取电机制动模式和/或混合制动模式。
86.示例性电子设备
87.下面，参考图7来描述根据本技术实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
88.图7图示了根据本技术实施例的电子设备的框图。
89.如图7所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
90.处理器11可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
91.存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的工程机械制动回收控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
92.在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
93.在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
94.此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
95.该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设
备等等。
96.当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备10中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
97.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
98.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
99.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。