辅助驾驶方法及系统、计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆系统技术领域，特别涉及一种辅助驾驶方法、辅助驾驶系统及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着经济和科技的发展与进步，人们对车的使用也越来越普遍。在高速上难免碰到如大雾，暴雨等能见度低的场景，目前市面上有定速巡航和车道保持等常规辅助功能，功能涉及的车况场景有限，司机仍需要凭借自己的技术和经验降速驾驶，且要保持高度的专注力，长时间的集中精力驾驶容易让驾驶员疲惫或者劳累，容易发生交通事故，从而影响司机的生命财产安全。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提供一种辅助驾驶方法及系统、计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中在能见度低的情况下，长时间高度集中精力驾驶容易导致疲劳的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明提出一种辅助驾驶方法，所述辅助驾驶方法包括：
5.检测环境信息，根据所述环境信息获取能见度距离；
6.根据所述能见度距离判断是否开启辅助驾驶模式；
7.当所述能见度距离小于或等于预设距离时，则开启所述辅助驾驶模式。
8.可选地，开启所述辅助驾驶模式的步骤包括：
9.检测与前方车辆的第一车距；
10.检测与后方车辆的第二车距；
11.根据所述第一车距和所述第二车距调整行驶速度。
12.可选地，根据所述第一车距和所述第二车距调整行驶速度的步骤包括：
13.当所述第一车距与所述第二车距均大于第一预设车距时，则将所述行驶速度保持在原行驶速度；
14.当所述第一车距和/或所述第二车距小于或等于所述第一预设车距时，则计算安全行驶速度，并将所述行驶速度调整至所述安全行驶速度。
15.可选地，计算安全行驶速度的步骤包括：
16.获取与前车之间的第一相对速度；
17.获取与后车之间的第二相对速度；
18.根据所述第一相对速度、所述第二相对速度、所述第一车距以及所述第二车距计算所述安全行驶速度。
19.可选地，根据所述第一车距和所述第二车距调整行驶速度的步骤之后，还包括：
20.根据所述第一车距和所述第二车距判断是否鸣笛；
21.当所述第一车距与所述第二车距均大于第二预设车距时，则不进行鸣笛；
22.当所述第一车距和/或所述第二车距小于或等于所述第二预设车距时，则进行鸣笛。
23.可选地，开启所述辅助驾驶模式的步骤之后，还包括：
24.检测雾灯、示廓灯、近光灯以及空调是否开启；
25.当所述测雾灯、所述示廓灯、所述近光灯以及所述空调中的一者或多者未开启时，则将相应为开启的所述测雾灯、所述示廓灯、所述近光灯或者所述空调开启。
26.可选地，当所述能见度距离小于或等于预设距离时，则开启所述辅助驾驶模式的步骤之后，还包括：
27.当所述能见度距离大于所述预设距离时，则生成提示信息，以提示驾驶员是否关闭所述辅助驾驶模式；
28.当接收到所述提示信息的答复信号时，则根据所述答复信号开启或关闭所述辅助驾驶模式；
29.当未接收到所述答复信号时，则保持所述辅助驾驶模式开启。
30.可选地，当未接收到所述答复信号时，则保持所述辅助驾驶模式开启步骤包括：
31.当接收到所述答复信号时，则等待预设时长；
32.当经过所述预设时长后仍未接收到所述答复信号时，则保持所述辅助驾驶模式开启。
33.此外，为解决上述问题，本发明还提出了一种辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括：摄像头、雷达、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的辅助驾驶程序，其中：
34.所述摄像头以及所述雷达用于采集环境信息；
35.所述辅助驾驶程序被所述处理器执行时实现如上述的辅助驾驶方法的步骤。
36.此外，为解决上述问题，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有辅助驾驶程序，所述辅助驾驶程序被处理器执行时实现如上述的辅助驾驶方法的步骤。
37.本发明技术方案实时检测车辆的外部环境信息，从而根据所述环境信息分析所述能见度距离的大小，从而当所述能见度距离下降时，自动开启所述辅助驾驶模式，及时提醒或辅助驾驶员操控车辆，从而降低驾驶员的驾车难度，减少疲劳感。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
39.图1为本发明所述辅助驾驶方法第一实施例的流程示意图；
40.图2为本发明所述辅助驾驶方法第二实施例的流程示意图；
41.图3为本发明所述辅助驾驶方法第三实施例的流程示意图；
42.图4为本发明所述辅助驾驶方法第四实施例的流程示意图。
43.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
46.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
47.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
48.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
49.本发明提出一种辅助驾驶方法，请参照图1，图1为本发明所述辅助驾驶方法第一实施例的流程示意图，所述辅助驾驶方法包括以下步骤：
50.步骤s10：检测环境信息，根据所述环境信息获取能见度距离；
51.步骤s20：根据所述能见度距离判断是否开启辅助驾驶模式；
52.步骤s30：当所述能见度距离小于或等于预设距离时，则开启所述辅助驾驶模式。
53.本实施例中，可以在车辆上增加能见度传感器(捕捉仪)、摄像机、雷达等，以实时对外部环境进行检测，并得到所述环境信息。具体的，当驾驶员在能见度低的道路行驶时，可以手动控制开启安装在中控的辅助驾驶系统，辅助驾驶系统中的can线则发送脉冲信号，通过can线将脉冲信号传递给能见度传感器，从而获取所述能见度距离。此外，所述能见度传感器也可以设置为常开状态，从而实时检测或者间隔一段时间检测所述能见度距离，从而在降低能耗的前提下，减少驾驶员的操作，提高自动化程度。所述能见度传感器可以配合摄像机捕捉车前的图像信息，并通过内部算法判断车前方的能见度，并将所述能见度距离通过can线传递给辅助驾驶系统或者中控台，从而进行能见度距离判断。
54.当所述能见度距离小于或等于预设距离时，所述预设距离的大小能够根据驾驶员的驾驶习惯自行调整，本实施例中所述预设距离设置为500米为例，当所述能见度距离低于500米时，车辆则自动开启辅助驾驶模式，辅助驾驶员保证安全行驶。
55.进一步地，步骤30之后，还包括：
56.步骤s40：当所述能见度距离大于所述预设距离时，则生成提示信息，以提示驾驶员是否关闭所述辅助驾驶模式；
57.步骤s50：当接收到所述提示信息的答复信号时，则根据所述答复信号开启或关闭所述辅助驾驶模式；
58.步骤s60：当未接收到所述答复信号时，则保持所述辅助驾驶模式开启。
59.在开启辅助驾驶模式时，所述能见度传感器继续实时检测所述能见度距离，当驾驶员离开能见度距离较低的区域时，被所述能见度传感器检测到后，则辅助驾驶系统会通过生成提示信息的方式，提示驾驶员可以关闭辅助驾驶系统。其中所述提示信息可以采用语音功放的方式、或者显示屏显示的方式等，本实施例中所述提示信息以语音模块进行语音询问的方式，询问驾驶员是否需要关闭辅助驾驶系统。同时语音模块采集驾驶员声音，以采集驾驶员的所述答复信号，所述答复信号包括应答关闭服务以及应答不关闭服务；若驾驶员应答关闭服务，也即语音模块接收到所述提示信息的答复信号时，辅助驾驶系统会向能见度传感器发送关闭信号，同时辅助驾驶系统进入自我关闭状态。若驾驶员无应答或应答不关闭服务，也即语音模块未接收到所述提示信息的答复信号时，此时辅助驾驶系统会语音播报保持辅助驾驶系统开启的状态。
60.具体的，步骤s60包括：
61.步骤s61：当未接收到所述答复信号时，则等待预设时长；
62.步骤s62：当经过所述预设时长后仍未接收到所述答复信号时，则保持所述辅助驾驶模式开启。
63.为了避免误操作，当驾驶员无应答时，可设置预设时长，当语音模块在所述预设时长内都未接收到所述答复信号时，则判定驾驶员不需要关闭辅助驾驶模式，从而保持所述辅助驾驶模式开启。
64.本发明技术方案实时检测车辆的外部环境信息，从而根据所述环境信息分析所述能见度距离的大小，从而当所述能见度距离下降时，自动开启所述辅助驾驶模式，及时提醒或辅助驾驶员操控车辆，从而降低驾驶员的驾车难度，减少疲劳感。
65.进一步地，请参照图2，图2为本发明所述辅助驾驶方法第二实施例的流程示意图，步骤s30具体包括：
66.步骤s31：检测与前方车辆的第一车距；
67.步骤s32：检测与后方车辆的第二车距；
68.步骤s33：根据所述第一车距和所述第二车距调整行驶速度。
69.在开启所述辅助驾驶模式后，辅助驾驶系统将通过can线控制车辆的加速踏板和制动踏板的开合度，从而将车辆的所述行驶速度保持在原来的车速行驶。同时打开车辆前后的雷达，例如激光雷达等。通过所述雷达来检测本车辆与前车或者后车之间的距离。与前车的距离定义为所述第一车距，与后车的距离定义为所述第二车距。
70.当所述第一车距或者所述第二车距较近时，本实施例中以所述第一车距和所述第二车距均为500米为例进行说明。当所述雷达检测到本车辆前后有其他车辆进入所述第一车距或者所述第二车距范围时，所述雷达会将其他车辆的位置信息发送给辅助驾驶系统，则辅助驾驶系统通过功放模块播报所述第一车距或者所述第二车距。同时运用内部的数据处置模块对车辆位置进行判断处理，计算出安全的行驶速度，并通过can线调整加速踏板和制动踏板的开合度，以使车辆的行驶速度调整至所述安全行驶速度。
71.具体的，步骤s33包括：
72.步骤s331：获取与前车之间的第一相对速度；
73.步骤s332：获取与后车之间的第二相对速度；
74.步骤s333：根据所述第一相对速度、所述第二相对速度、所述第一车距以及所述第二车距计算所述安全行驶速度。
75.当所述第一车距以及所述第二车距均大于所述第一预设车距时，则表示本车辆与前车和后车之间保持有安全距离。可选地，所述第一预设车距的大小可以根据驾驶员的驾驶习惯进行调整。当本车辆与前车和后车之间保持在安全距离时，则控制车辆以原行驶速度行驶。
76.当所述第一车距和/或所述第二车距小于或等于所述第一预设车距时，也即本车辆与前车、后车中任一者或者同时车距过短时，辅助驾驶系统则运用内部的数据处置模块对车辆位置进行判断处理，计算出安全的行驶速度。例如，当与前车车距过短时，根据所述第一相对速度，调整所述安全行驶速度，例如通过降低所述安全行驶速度，使得所述第一相对速度增大，从而与前车拉开车距，保证安全行驶。当与后车车距过短时，根据所述第二相对速度，调整所述安全行驶速度，例如增大所述安全行驶速度，使得所述第二相对速度增大，从而与后车拉开车距，保证安全行驶。当所述第一车距和所述第二车距大于所述第一预设车距时，则可以将所述第一相对速度和所述第二相对速度保持在相对静置即可。最终辅助驾驶系统通过can线调整加速踏板和制动踏板的开合度，以使车辆的行驶速度调整至所述安全行驶速度。
77.进一步地，请参照图3，图3为本发明所述辅助驾驶方法第三实施例的流程示意图，步骤s33之后，还包括：
78.步骤s34：根据所述第一车距和所述第二车距判断是否鸣笛；
79.步骤s35：当所述第一车距与所述第二车距均大于第二预设车距时，则不进行鸣笛；
80.步骤s36：当所述第一车距和/或所述第二车距小于或等于所述第二预设车距时，则进行鸣笛。
81.本实施例中，为了进一步提高辅助驾驶模式的安全性，持续通过所述雷达检测与前后车之间的间距。当所述第一车距和所述第二车距之间小于所述第二预设车距时，辅助驾驶系统会通过can线将喇叭开启，鸣笛示意告知驾驶员和其他车辆驾驶员附近有车，需要小心驾驶，从而减少事故的发生。其中，所述第二预设车距的大小可以根据驾驶员的驾驶习惯进行调整，需要说明的是，为了保证设置合理性，所述第一预设车距应当大于所述第二预设车距，本实施例中以所述第二预设车距设置为200米为例。
82.进一步地，请参照图4，图4为本发明所述辅助驾驶方法第四实施例的流程示意图，步骤s30之后，还包括：
83.步骤s70：检测雾灯、示廓灯、近光灯以及空调是否开启；
84.步骤s80：当所述测雾灯、所述示廓灯、所述近光灯以及所述空调中的一者或多者未开启时，则将相应为开启的所述测雾灯、所述示廓灯、所述近光灯或者所述空调开启。
85.当开启辅助驾驶模式后，辅助驾驶系统通过can线获取车辆雾灯、示廓灯、近光灯和空调信号，判断相关部件是否开启，若未开启，则通过can线将相关开启信号指令发送给相关部件，使车灯、雨刮器和空调开启。从而保证其他车辆能够及时观察到本车辆，且能够
保证驾驶员能够具有良好的视野。此外，辅助驾驶系统还可以判断车辆的雨刮器是否开启，从而自动开启雨刮器，以防止遮挡驾驶员视野。
86.需要说明的是，当驾驶员通过显示屏、按钮或语音下发关闭辅助驾驶模式的服务指令时，辅助驾驶系统会通过can线下发关闭能见度捕捉仪、关闭激光雷达、车灯、雨刮器和空调的指令，同时获取各零件的状态，当各零件状态为关闭时，语音播报关闭驾驶辅助服务成功，再自我关闭，从而结束服务。从而降低车辆的整体耗能，提高使用体验。
87.此外，为解决上述问题，本发明还提出了一种辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括：摄像头、雷达、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的辅助驾驶程序，所述摄像头以及所述雷达用于采集环境信息；所述辅助驾驶程序被所述处理器执行时实现如上述的辅助驾驶方法的步骤。
88.本实施例中，可以在车辆上增加能见度传感器(捕捉仪)、摄像机、雷达等，以实时对外部环境进行检测，并得到所述环境信息。具体的，当驾驶员在能见度低的道路行驶时，可以手动控制开启安装在中控的辅助驾驶系统，辅助驾驶系统中的can线则发送脉冲信号，通过can线将脉冲信号传递给能见度传感器，从而获取所述能见度距离。此外，所述能见度传感器也可以设置为常开状态，从而实时检测或者间隔一段时间检测所述能见度距离，从而在降低能耗的前提下，减少驾驶员的操作，提高自动化程度。所述能见度传感器可以配合摄像机捕捉车前的图像信息，并通过内部算法判断车前方的能见度，并将所述能见度距离通过can线传递给辅助驾驶系统或者中控台，从而进行能见度距离判断。
89.当所述能见度距离小于或等于预设距离时，所述预设距离的大小能够根据驾驶员的驾驶习惯自行调整，本实施例中所述预设距离设置为500米为例，当所述能见度距离低于500米时，车辆则自动开启辅助驾驶模式，辅助驾驶员保证安全行驶。
90.在开启辅助驾驶模式时，所述能见度传感器继续实时检测所述能见度距离，当驾驶员离开能见度距离较低的区域时，被所述能见度传感器检测到后，则辅助驾驶系统会通过生成提示信息的方式，提示驾驶员可以关闭辅助驾驶系统。其中所述提示信息可以采用语音功放的方式、或者显示屏显示的方式等，本实施例中所述提示信息以语音模块进行语音询问的方式，询问驾驶员是否需要关闭辅助驾驶系统。同时语音模块采集驾驶员声音，以采集驾驶员的所述答复信号，所述答复信号包括应答关闭服务以及应答不关闭服务；若驾驶员应答关闭服务，也即语音模块接收到所述提示信息的答复信号时，辅助驾驶系统会向能见度传感器发送关闭信号，同时辅助驾驶系统进入自我关闭状态。若驾驶员无应答或应答不关闭服务，也即语音模块未接收到所述提示信息的答复信号时，此时辅助驾驶系统会语音播报保持辅助驾驶系统开启的状态。
91.为了避免误操作，当驾驶员无应答时，可设置预设时长，当语音模块在所述预设时长内都未接收到所述答复信号时，则判定驾驶员不需要关闭辅助驾驶模式，从而保持所述辅助驾驶模式开启。
92.本发明技术方案实时检测车辆的外部环境信息，从而根据所述环境信息分析所述能见度距离的大小，从而当所述能见度距离下降时，自动开启所述辅助驾驶模式，及时提醒或辅助驾驶员操控车辆，从而降低驾驶员的驾车难度，减少疲劳感。
93.此外，为解决上述问题，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有辅助驾驶程序，所述辅助驾驶程序被处理器执行时实现如上述的辅助驾
驶方法的步骤。
94.本实施例中，可以在车辆上增加能见度传感器(捕捉仪)、摄像机、雷达等，以实时对外部环境进行检测，并得到所述环境信息。具体的，当驾驶员在能见度低的道路行驶时，可以手动控制开启安装在中控的辅助驾驶系统，辅助驾驶系统中的can线则发送脉冲信号，通过can线将脉冲信号传递给能见度传感器，从而获取所述能见度距离。此外，所述能见度传感器也可以设置为常开状态，从而实时检测或者间隔一段时间检测所述能见度距离，从而在降低能耗的前提下，减少驾驶员的操作，提高自动化程度。所述能见度传感器可以配合摄像机捕捉车前的图像信息，并通过内部算法判断车前方的能见度，并将所述能见度距离通过can线传递给辅助驾驶系统或者中控台，从而进行能见度距离判断。
95.当所述能见度距离小于或等于预设距离时，所述预设距离的大小能够根据驾驶员的驾驶习惯自行调整，本实施例中所述预设距离设置为500米为例，当所述能见度距离低于500米时，车辆则自动开启辅助驾驶模式，辅助驾驶员保证安全行驶。
96.在开启辅助驾驶模式时，所述能见度传感器继续实时检测所述能见度距离，当驾驶员离开能见度距离较低的区域时，被所述能见度传感器检测到后，则辅助驾驶系统会通过生成提示信息的方式，提示驾驶员可以关闭辅助驾驶系统。其中所述提示信息可以采用语音功放的方式、或者显示屏显示的方式等，本实施例中所述提示信息以语音模块进行语音询问的方式，询问驾驶员是否需要关闭辅助驾驶系统。同时语音模块采集驾驶员声音，以采集驾驶员的所述答复信号，所述答复信号包括应答关闭服务以及应答不关闭服务；若驾驶员应答关闭服务，也即语音模块接收到所述提示信息的答复信号时，辅助驾驶系统会向能见度传感器发送关闭信号，同时辅助驾驶系统进入自我关闭状态。若驾驶员无应答或应答不关闭服务，也即语音模块未接收到所述提示信息的答复信号时，此时辅助驾驶系统会语音播报保持辅助驾驶系统开启的状态。
97.为了避免误操作，当驾驶员无应答时，可设置预设时长，当语音模块在所述预设时长内都未接收到所述答复信号时，则判定驾驶员不需要关闭辅助驾驶模式，从而保持所述辅助驾驶模式开启。
98.本发明技术方案实时检测车辆的外部环境信息，从而根据所述环境信息分析所述能见度距离的大小，从而当所述能见度距离下降时，自动开启所述辅助驾驶模式，及时提醒或辅助驾驶员操控车辆，从而降低驾驶员的驾车难度，减少疲劳感。
99.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。