汽车动力驱动控制方法、设备、存储介质及装置与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车动力驱动控制方法、设备、存储介质及装置。


背景技术：

2.目前新能源商用车动力驱动采用纯电驱动、混动驱动、燃料电池驱动等驱动方式，在进行无人驾驶动力驱动时，常采用中转控制器进行智驾触发、驾驶模式切换、信号采集及转换等功能。对于现有新能源商用车而言，除自动驾驶控制器外，还需要增加中转控制器零部件，同时需进行该零部件功能开发及测试验证与售后维护等工作，给整车研发过程增加了开发维护成本及测试验证周期。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种汽车动力驱动控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中的驱动方式开发维护成本较高且开发验证周期长的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种汽车动力驱动控制方法，所述汽车动力驱动控制方法包括以下步骤：
6.根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式；
7.在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和智驾模式驱动控制策略驱动目标车辆；
8.在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆。
9.可选地，所述在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和智驾模式驱动控制策略驱动目标车辆的步骤，包括：
10.在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和车速传感器采集的车速信号计算目标整车车速；
11.根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动以及制动所需力矩；
12.根据bms状态信息、mcu状态信息以及目标故障状态信息确定目标电机驱动力矩；
13.根据所述整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整车车速驱动目标车辆。
14.可选地，所述根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式的步骤之前，还包括：
15.根据钥匙开关请求整车行车高压上电，并根据智驾模式的触发开关信号生成自动
驾驶请求；
16.根据所述自动驾驶请求获取当前制动信号、当前油门信号、辅助制动开关信号以及adu通讯信号；
17.根据所述当前制动信号、所述当前油门信号、所述辅助制动开关信号以及所述adu通讯信号判断是否进入智驾模式。
18.可选地，所述根据所述当前制动信号、所述当前油门信号、所述辅助制动开关信号以及所述adu通讯信号判断是否进入智驾模式的步骤，包括：
19.在所述当前制动信号、所述当前油门信号、所述辅助制动开关信号以及所述adu通讯信号均满足预设智驾条件时，判定进入智驾模式。
20.可选地，所述预设控制开关信号包括辅助制动开关信号和急停开关信号；所述根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式的步骤，包括：
21.在目标车辆处于智驾模式状态时，若油门踏板信号、制动踏板信号、辅助制动开关信号、急停开关信号或adu通讯信号任一项满足预设有效条件时，判定进入人工驾驶模式。
22.可选地，所述在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆的步骤，包括：
23.在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和车速传感器采集的车速信号计算目标整车车速；
24.根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动以及制动所需力矩；
25.根据bms状态信息、mcu状态信息以及目标故障状态信息确定目标电机驱动力矩；
26.根据所述整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整车车速驱动目标车辆。
27.可选地，所述在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆的步骤之后，还包括：
28.将智驾模式状态、整车故障状态以及整车工况信息发送给ic仪表进行状态显示。
29.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种汽车动力驱动控制设备，所述汽车动力驱动控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汽车动力驱动控制程序，所述汽车动力驱动控制程序配置为实现如上文所述的汽车动力驱动控制的步骤。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有汽车动力驱动控制程序，所述汽车动力驱动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的汽车动力驱动控制方法的步骤。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种汽车动力驱动控制装置，所述汽车动力驱动控制装置包括：
32.模式切换模块，用于根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式；
33.模式控制模块，用于在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和智驾模式驱动控制策略驱动目标车辆；
34.所述模式控制模块，还用于在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆。
35.本发明通过根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式；在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和智驾模式驱动控制策略驱动目标车辆；在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆。由于本发明可通过制动踏板、油门踏板、辅助制动开关进行人工接管，实现无人驾驶智驾模式和人工驾驶人工模式切换，相较于现有技术中通过中转控制器进行车辆驱动以及模式切换，本发明实现取消中转控制器以减少开发维护成本的目的，并根据不同驾驶模式策略驱动车以满足更多驾驶场景。
附图说明
36.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的汽车动力驱动控制设备的结构示意图；
37.图2为本发明汽车动力驱动控制方法第一实施例的流程示意图；
38.图3为本发明汽车动力驱动控制方法第一实施例的控制原理示意图；
39.图4为本发明汽车动力驱动控制方法第二实施例的流程示意图；
40.图5为本发明汽车动力驱动控制方法第二实施例的模式切换流程示意图；
41.图6为本发明汽车动力驱动控制方法第三实施例的流程示意图；
42.图7为本发明汽车动力驱动控制装置第一实施例的结构框图。
43.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
45.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的汽车动力驱动控制设备结构示意图。
46.如图1所示，该汽车动力驱动控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为usb接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
47.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对汽车动力驱动控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
48.如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及汽车动力驱动控制程序。
49.在图1所示的汽车动力驱动控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述汽车动力驱动控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的汽车动力驱动控制程序，并执行本发明实施例提供的汽车动力驱动控制方法。
50.基于上述硬件结构，提出本发明汽车动力驱动控制方法的实施例。
51.参照图2，图2为本发明汽车动力驱动控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明汽车动力驱动控制方法第一实施例。
52.在本实施例中，所述汽车动力驱动控制方法包括以下步骤：
53.步骤s10：根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式。
54.需说明的是，本实施例的执行主体可以是具有汽车驱动控制功能的整车控制器(vcu)所述整车控制器与网关控制器gw、自动驾驶控制器adu、车辆驱动系统以及各个车辆控制开关连接，在本实施例以及下述各实施例中以整车控制器为例对本发明汽车动力驱动控制方法进行说明。
55.可理解的是，车辆驱动系统包括车速传感器、tcu变速箱、后桥bms电池管理系统、mcu电机控制器、ebs电子制动系统、ehp转向控制单元以及其他交互单元。车辆控制开关包括但不限于钥匙开关、智驾触发开关、急停开关。
56.进一步地，所述预设控制开关信号包括辅助制动开关信号和急停开关信号；所述根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式的步骤，包括：在目标车辆处于智驾模式状态时，若油门踏板信号、制动踏板信号、辅助制动开关信号、急停开关信号或adu通讯信号任一项满足预设有效条件时，判定进入人工驾驶模式。
57.需说明的是，预设有效条件可以是预先设置的用于判断油门踏板信号、制动踏板信号、辅助制动开关信号、急停开关信号或adu通讯信号中任一项信号是有效信号的条件。
58.具体实现中，在目标车辆处于智驾模式状态时，若油门踏板信号、制动踏板信号、辅助制动开关信号、急停开关信号或adu通讯信号任一项满足预设有效条件时，判定进入人工驾驶模式。
59.步骤s20：在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和智驾模式驱动控制策略驱动目标车辆。
60.需说明的是，当前采用中转控制器采集油门踏板信号给vcu进行油门控制，采用ebs采集制动踏板信号给中转控制器、再由中转控制器转给vcu进行控制，而根据网关控制器转发adu线控档位请求进行线控扭矩控制采用整车控制器直接采集油门踏板信号进行驱动控制，扭矩控制较油门控制更简洁，涉及控制器更少，可靠性更强。
61.应理解的是，多个控制器集成于单个平台是为了实现不同的控制功能，本发明主要实现无人驾驶汽车动力驱动控制，原来的模拟油门信号进行油门控制，vcu无法参与智驾模式，模拟油门信号全为智驾系统负责，对整车安全性存在影响，现在采用扭矩控制，增加vcu智驾判断逻辑与扭矩算法，提升车辆安全性，同时智驾模式加入车辆核心算法，便于移植，能够适配各种扭矩控制的无人驾驶车型。
62.具体实现中，整车控制器响应自动驾驶控制器adu请求的油门、力矩、档位等信息，
从而根据上述信息进行车辆驱动。
63.步骤s30：在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆。
64.需说明的是，为进一步说明，可以参考图3控制原理示意图，在进行无人驾驶汽车动力驱动控制时，vcu根据智驾模式状态、驾驶员油门踏板及制动踏板或其他人工控制开关等信号判断是否进入智驾模式或人工驾驶模式，达到人工接管与智驾切换的目的。自动驾驶时，整车控制器响应自动驾驶控制器adu请求的油门、力矩、档位等信息；人工模式时，整车控制器按正常行驶响应驾驶员操作油门踏板、制动踏板开度及档位等信息，进行驱动车辆前进或后退。同时为保护行驶安全，在自动驾驶和人工驾驶控制的过程中，整车控制器根据整车故障限扭及其他零部件如电机mcu、电池bms、后桥等力矩综合取小，保证行车安全。
65.具体实现中，网关控制器根据驾驶模式控制的不同将人工模式下scu手柄信息或智驾模式下adu线控档位转发给整车控制器，vcu收到档位信息后进行相应驾驶模式下整车驱动力矩计算，并将计算得到的驱动力矩值发送至mcu电机控制器，电机响应驱动力矩，从而实现无人驾驶动力驱动控制功能要求。无人驾驶汽车动力驱动控制，vcu根据当前车辆状态得出五个扭矩值，将车辆所处模式计算得出的正常驱动力矩与bms功率计算得出的电机驱动力矩限值、mcu电机最大允许驱动/制动力矩、后桥允许驱动/反拖力矩及整车当前故障限制力矩对比后取小，得到电机最终输出的驱动力矩，用于请求电机进行车辆驱动控制。无人驾驶动力驱动控制在现有技术上即人工模式基础上增加智驾模式控制，为计算加入无人驾驶扭矩后再取小，同样是为了保护其他系统零部件。同时智驾模式采用的是线控扭矩控制，与当前无人驾驶现有技术油门控制相比有优势，当前采用中转控制器采集油门踏板信号给vcu进行油门控制，采用ebs采集制动踏板信号给中转控制器、再由中转控制器转给vcu进行控制，而线控扭矩控制采用整车控制器直接采集油门踏板信号进行驱动控制，控制更简洁，涉及控制器更少，可靠性更强。
66.本实施例通过根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式；在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和智驾模式驱动控制策略驱动目标车辆；在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆。由于本发明可通过制动踏板、油门踏板、辅助制动开关进行人工接管，实现无人驾驶智驾模式和人工驾驶人工模式切换，相较于现有技术中通过中转控制器进行车辆驱动以及模式切换，本发明实现取消中转控制器以减少开发维护成本的目的，并根据不同驾驶模式策略驱动车以满足更多驾驶场景。
67.参照图4，图4为本发明汽车动力驱动控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明汽车动力驱动控制方法的第二实施例。
68.在本实施例中，所述步骤s20，包括：
69.步骤s201：在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和车速传感器采集的车速信号计算目标整车车速。
70.需说明的是，车辆在处于智驾模式时，vcu通过网关控制器转发的adu线控档位请求控制车辆驱动，通过车速传感器实时采集车速，并根据线控档位请求确定目标需求车速，从而根据目标需求车速调控车速，直至车速传感器采集的车速达到目标需求车速。
71.步骤s202：根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动以及制动所需力矩。
72.需说明的是，根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动所需力矩，以及根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车制动所需力矩。
73.步骤s203：根据bms状态信息、mcu状态信息以及目标故障状态信息确定目标电机驱动力矩。
74.需说明的是，bms状态信息包括电池电量soc，电池充电峰值功率以及电池故障状态信息；mcu状态信息包括电机最大允许驱动力矩、电机最大允许制动力矩、电机当前转速、电机故障状态、电机驱动力矩、电机制动力矩、电机igbt使能以及电机控制模式等信息；目标故障状态信息可以是指车辆驱动系统中各个模块对应的故障状态信息，如adu故障状态、电池故障状态以及电机故障状态等。
75.具体实现中，根据整车工况及bms功率计算当前mcu电机驱动力矩限值。根据电机外特性得出当前车况下mcu电机最大允许驱动/制动力矩。根据后桥允许驱动/反拖力矩计算后桥允许输入力矩限值以保护后桥。根据整车当前故障状态得出故障限制力矩。从而根据当前mcu电机驱动力矩限值、mcu电机最大允许驱动/制动力矩、后桥允许输入力矩限值以及故障限制力矩确定目标电机驱动力矩。
76.步骤s204：根据所述整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整车车速驱动目标车辆。
77.需说明的是，根据整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整车车速驱动目标车辆。
78.进一步地，所述步骤s30之前，还包括：根据钥匙开关请求整车行车高压上电，并根据智驾模式的触发开关信号生成自动驾驶请求；根据所述自动驾驶请求获取当前制动信号、当前油门信号、辅助制动开关信号以及adu通讯信号；根据所述当前制动信号、所述当前油门信号、所述辅助制动开关信号以及所述adu通讯信号判断是否进入智驾模式。
79.需说明的是，通过获取当前制动信号、当前油门信号、辅助制动开关信号以及adu通讯信号判断是否进入智驾模式。
80.进一步地，所述根据所述当前制动信号、所述当前油门信号、所述辅助制动开关信号以及所述adu通讯信号判断是否进入智驾模式的步骤，包括：在所述当前制动信号、所述当前油门信号、所述辅助制动开关信号以及所述adu通讯信号均满足预设智驾条件时，判定进入智驾模式。
81.需说明的是，根据图5所示的模式切换流程示意图可知，vcu根据驾驶员操作整车高压上电、智驾触发开关状态、制动踏板开度、油门踏板开度及辅助制动开关状态，综合当前车辆自动驾驶控制器adu通讯状态判断是否允许进入智驾模式；其中，在所述当前制动信号、所述当前油门信号、所述辅助制动开关信号以及所述adu通讯信号均满足预设智驾条件时，vcu进入智驾模式，其中，预设智驾条件可以是预先设置的vcu进入智驾模式的条件，在当前无制动信号、当前无油门信号、辅助制动开关未按下以及adu通讯未丢失的情况下，判定vcu进入智驾模式。
82.本实施例通过根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号
或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式；在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和车速传感器采集的车速信号计算目标整车车速；根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动以及制动所需力矩；根据bms状态信息、mcu状态信息以及目标故障状态信息确定目标电机驱动力矩；根据所述整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整车车速驱动目标车辆；在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆。由于本发明可通过制动踏板、油门踏板、辅助制动开关进行人工接管，实现无人驾驶智驾模式和人工驾驶人工模式切换，相较于现有技术中通过中转控制器进行车辆驱动以及模式切换，本发明实现取消中转控制器以减少开发维护成本的目的，并根据不同驾驶模式策略驱动车以满足更多驾驶场景。
83.参照图6，图6为本发明汽车动力驱动控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明汽车动力驱动控制方法的第三实施例。
84.在本实施例中，所述步骤s30包括：
85.步骤s301：在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和车速传感器采集的车速信号计算目标整车车速。
86.需说明的是，在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，vcu通过scu换挡手柄档位请求控制车辆驱动，通过车速传感器实时采集车速，并根据线控档位请求确定目标需求车速，从而根据目标需求车速调控车速，直至车速传感器采集的车速达到目标需求车速。
87.步骤s302：根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动以及制动所需力矩。
88.需说明的是，人工模式控制时，vcu根据驾驶员操作scu档位状态、油门踏板开度、制动踏板开度、辅助制动开关状态，通过判断车辆所处于加速、制动、辅助制动、高车速滑行、低车速蠕行、停车等状态，计算输出人工模式不同状态下的驱动力矩。
89.应理解的是，根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动所需力矩，以及根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车制动所需力矩。
90.步骤s303：根据bms状态信息、mcu状态信息以及目标故障状态信息确定目标电机驱动力矩。
91.需说明的是，bms状态信息包括电池电量soc，电池充电峰值功率以及电池故障状态信息；mcu状态信息包括电机最大允许驱动力矩、电机最大允许制动力矩、电机当前转速、电机故障状态、电机驱动力矩、电机制动力矩、电机igbt使能以及电机控制模式等信息；目标故障状态信息可以是指车辆驱动系统中各个模块对应的故障状态信息，如adu故障状态、电池故障状态以及电机故障状态等。
92.具体实现中，根据整车工况及bms功率计算当前mcu电机驱动力矩限值。根据电机外特性得出当前车况下mcu电机最大允许驱动/制动力矩。根据后桥允许驱动/反拖力矩计算后桥允许输入力矩限值以保护后桥。根据整车当前故障状态得出故障限制力矩。从而根据当前mcu电机驱动力矩限值、mcu电机最大允许驱动/制动力矩、后桥允许输入力矩限值以及故障限制力矩确定目标电机驱动力矩。
93.步骤s304：根据所述整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整
车车速驱动目标车辆。
94.需说明的是，根据整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整车车速驱动目标车辆。
95.具体实现中，vcu根据驾驶员操作整车高压上电、智驾触发开关状态、制动踏板开度、油门踏板开度及辅助制动开关状态，综合当前车辆自动驾驶控制器adu通讯状态判断是否允许进入智驾模式；vcu根据进入人工接管条件是否满足完成智驾模式与人工模式控制切换；网关控制器根据驾驶模式控制的不同将人工模式下scu手柄信息或智驾模式下adu线控档位转发给整车控制器，vcu收到档位信息后进行相应驾驶模式下整车驱动力矩计算，并将计算得到的驱动力矩值发送至mcu电机控制器，电机响应驱动力矩，从而实现无人驾驶动力驱动控制功能要求。
96.进一步地，所述步骤30之后，还包括：将智驾模式状态、整车故障状态以及整车工况信息发送给ic仪表进行状态显示。
97.具体实现中，整车控制器vcu根据钥匙开关请求整车行车高压上电，使能mcu。网关控制器根据智驾触发开关状态、急停开关状态向自动驾驶控制器adu发送自动驾驶请求；adu根据网关请求、vcu所处的驾驶状态以及车辆故障情况，判断是否请求vcu进入智驾模式；vcu根据adu智驾模式请求、制动踏板开度、油门踏板开度、辅助制动开关状态及adu故障状态进行智驾模式与人工模式切换。vcu将智驾模式状态返回给自动驾驶控制器adu及网关控制器gw，网关控制器gw根据模式状态将智驾或人工驾驶相关档位请求、转向请求等交互信号转发给车辆其他相关控制器。vcu根据当前驾驶模式状态，判断进入人工模式或智驾模式，将驱动力矩发送给电机控制器，控制整车动力系统进行制动、加速操作。vcu根据车速传感器采集的车速信号计算整车车速。vcu根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比等整车信息计算当前整车正常驱动/制动所需力矩。vcu根据bms相关状态信息计算bms输出功率允许电机驱动力矩。vcu根据mcu相关状态信息计算mcu允许驱动/制动力矩。vcu将智驾模式状态、整车故障状态等相关信息发送给ic仪表进行状态显示。
98.本实施例通过根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式；在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和智驾模式驱动控制策略驱动目标车辆；在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和车速传感器采集的车速信号计算目标整车车速；根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动以及制动所需力矩；根据bms状态信息、mcu状态信息以及目标故障状态信息确定目标电机驱动力矩；根据所述整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整车车速驱动目标车辆。由于本发明可通过制动踏板、油门踏板、辅助制动开关进行人工接管，实现无人驾驶智驾模式和人工驾驶人工模式切换，相较于现有技术中通过中转控制器进行车辆驱动以及模式切换，本发明实现取消中转控制器以减少开发维护成本的目的，并根据不同驾驶模式策略驱动车以满足更多驾驶场景。
99.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种汽车动力驱动控制设备，所述汽车动力驱动控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汽车动力驱动控制程序，所述汽车动力驱动控制程序配置为实现如上文所述的汽车动力驱动控制的步骤。
100.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有汽车动力驱动控制程序，所述汽车动力驱动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的汽车动力驱动控制方法的步骤。
101.参照图7，图7为本发明汽车动力驱动控制装置第一实施例的结构框图。
102.如图7所示，本发明实施例提出的汽车动力驱动控制装置包括：
103.模式切换模块10，用于根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式；
104.模式控制模块20，用于在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和智驾模式驱动控制策略驱动目标车辆；
105.所述模式控制模块20，还用于在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆。
106.本实施例通过根据目标车辆的当前智驾模式状态、油门踏板信号、制动踏板信号或预设控制开关信号判断是否进入人工驾驶模式；在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和智驾模式驱动控制策略驱动目标车辆；在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和人工驾驶模式驱动控制策略驱动目标车辆。由于本发明可通过制动踏板、油门踏板、辅助制动开关进行人工接管，实现无人驾驶智驾模式和人工驾驶人工模式切换，相较于现有技术中通过中转控制器进行车辆驱动以及模式切换，本发明实现取消中转控制器以减少开发维护成本的目的，并根据不同驾驶模式策略驱动车以满足更多驾驶场景。
107.进一步地，所述模式控制模块20，还用于在所述目标车辆处于智驾模式时，根据网关控制器转发adu线控档位请求和车速传感器采集的车速信号计算目标整车车速；根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动以及制动所需力矩；根据bms状态信息、mcu状态信息以及目标故障状态信息确定目标电机驱动力矩；根据所述整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整车车速驱动目标车辆。
108.进一步地，所述模式切换模块10，还用于根据钥匙开关请求整车行车高压上电，并根据智驾模式的触发开关信号生成自动驾驶请求；根据所述自动驾驶请求获取当前制动信号、当前油门信号、辅助制动开关信号以及adu通讯信号；根据所述当前制动信号、所述当前油门信号、所述辅助制动开关信号以及所述adu通讯信号判断是否进入智驾模式。
109.进一步地，所述模式切换模块10，还用于在所述当前制动信号、所述当前油门信号、所述辅助制动开关信号以及所述adu通讯信号均满足预设智驾条件时，判定进入智驾模式。
110.进一步地，所述模式切换模块10，还用于在目标车辆处于智驾模式状态时，若油门踏板信号、制动踏板信号、辅助制动开关信号、急停开关信号或adu通讯信号任一项满足预设有效条件时，判定进入人工驾驶模式。
111.进一步地，所述模式控制模块20，还用于在所述目标车辆处于人工驾驶模式时，根据scu换挡手柄档位请求和车速传感器采集的车速信号计算目标整车车速；根据tcu变速箱当前档位状态、变速箱档位对应速比、后桥速比计算当前整车正常驱动以及制动所需力矩；根据bms状态信息、mcu状态信息以及目标故障状态信息确定目标电机驱动力矩；根据所述整车正常驱动以及制动所需力矩、目标电机驱动力矩、目标整车车速驱动目标车辆。
112.进一步地，所述模式控制模块20，还用于将智驾模式状态、整车故障状态以及整车工况信息发送给ic仪表进行状态显示。
113.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
114.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
115.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的汽车动力驱动控制方法，此处不再赘述。
116.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
117.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
118.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(read only memory image，rom)/随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
119.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。