车辆控制方法、装置、电动车辆、介质和程序产品与流程

1.本技术实施例涉及电动汽车技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、电动车辆、介质和程序产品。


背景技术：

2.驱动系统是电动汽车的动力系统，由电机和电机控制器组成，用于指示并控制电动汽车的行驶状态。驱动系统的温度是衡量汽车安全程度的重要信息，当温度过高时，车辆易发生故障。
3.相关技术中，当驱动系统内置的温度传感器监测到温度异常时，电机控制器会切断驱动系统的电流输入，使驱动系统停止工作，避免驱动系统因温度过高而烧毁。
4.然而，由于温度传感器自身也存在一定的故障率，导致驱动系统运行过程中出现温度异常，此时并不影响汽车的行驶，而相关技术无法判断温度异常的是驱动系统还是温度传感器。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电动车辆、介质和程序产品，能够使驱动系统判断温度异常的故障来源，并针对不同故障对车辆的行驶模式进行控制。所述技术方案如下：
6.一方面，提供了一种车辆控制方法，应用于电动车辆，所述方法包括：
7.获取驱动系统对应的温度传感数据，所述温度传感数据为所述驱动系统连接的温度传感器探测得到的数据，所述驱动系统用于驱动所述电动车辆的运行；
8.基于所述温度传感数据对应的温度传感曲线，获取所述驱动系统生成的与所述温度传感数据对应的驱动信号曲线，所述驱动信号曲线用于表示所述温度传感曲线对应的变化特征；
9.基于所述温度传感曲线和所述驱动信号曲线的变化对应关系，确定对所述电动车辆进行驱动的目标模式；
10.通过所述驱动系统以所述目标模式驱动所述电动车辆运行。
11.另一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
12.获取模块，获取所述驱动系统对应的温度传感数据，所述温度传感数据为所述驱动系统连接的温度传感器探测得到的数据，所述驱动系统用于驱动所述电动车辆的运行；
13.所述获取模块，基于所述温度传感数据对应的温度传感曲线，获取所述驱动系统生成的与所述温度传感数据对应的驱动信号曲线，所述驱动信号曲线用于表示所述温度传感曲线对应的变化特征；
14.确定模块，基于所述温度传感曲线和所述驱动信号曲线的变化对应关系，确定对所述电动车辆进行驱动的目标模式；
15.驱动模块，通过所述驱动系统以所述目标模式驱动所述电动车辆运行。
16.另一方面，提供了一种电动车辆，所述电动车辆包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本技术实施例中任一所述的车辆控制方法。
17.另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本技术实施例中任一所述的车辆控制方法。
18.另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电动车辆的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电动车辆执行上述实施例中任一所述的车辆控制方法。
19.本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
20.通过驱动系统对其内置的温度传感器检测到的温度信号，使驱动系统判断温度异常的故障来源，并针对不同故障对车辆的行驶模式进行控制。当判断出温度异常属于温度传感器自身故障时，控制车辆以限速模式行驶；当温度异常属于驱动系统真实过温时，控制车辆以低速模式行驶。在检测到温度异常时，通过改变车辆行驶模式而非直接使驱动系统停止工作的方式，有效避免了车辆在行驶过程中突然动力丢失导致的安全事故，提升了整车的安全性，同时也不会对驱动系统自身造成损坏。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本技术一个示例性实施例提供的驱动系统的组成部分的示意图；
23.图2是本技术一个示例性实施例提供的驱动系统中电机控制器接收温度信号并控制电机的示意图；
24.图3是本技术一个示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；
25.图4是本技术一个示例性实施例提供的平稳变化的温度传感曲线的示意图；
26.图5是本技术一个示例性实施例提供的发生跳变的温度传感曲线的示意图；
27.图6是本技术一个示例性实施例提供的驱动信号曲线对应的信号为低电平的示意图；
28.图7是本技术一个示例性实施例提供的驱动信号曲线对应的信号从低电平转变为高电平的示意图；
29.图8是本技术一个示例性实施例提供的驱动系统对车辆进行驱动的方法的流程图；
30.图9是本技术另一个示例性实施例提供的驱动系统对车辆进行驱动的方法的流程图；
31.图10是本技术一个示例性实施例提供的以普通驱动模式对电动车辆进行驱动的
示意图；
32.图11是本技术一个示例性实施例提供的以限速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图；
33.图12是本技术另一个示例性实施例提供的以低速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图；
34.图13是本技术另一个示例性实施例提供的以低速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图；
35.图14是本技术一个示例性实施例提供的先后以限速驱动模式和低速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图；
36.图15是本技术另一个示例性实施例提供的以限速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图；
37.图16是本技术另一个示例性实施例提供的先后以低速驱动模式和限速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图；
38.图17是本技术一个示例性实施例提供的驱动系统判断温度异常来源并对电动车辆进行不同目标模式的驱动的时序图；
39.图18是本技术一个示例性实施例提供的车辆控制装置的结构框图；
40.图19是本技术一个示例性实施例提供的电动车辆的结构框图。
具体实施方式
41.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
42.驱动系统是电动汽车最主要的系统之一。电动汽车运行性能的好坏主要是由其驱动系统决定的。电动汽车的驱动系统主要由电机、电机控制器等构成。电机控制器是通过主动工作来控制电机按照设定的方向、速度、角度、响应时间进行工作的集成电路。电机控制器通过控制电机，进一步驱动电动汽车的行驶。
43.驱动系统的安全性直接关系到电动汽车的安全性，驱动系统的温度是与驱动系统的安全性息息相关的一个重要因素。相关技术中，驱动系统普遍采用在电机和电机控制器内置温度传感器的方式来监测温度，当内置的温度传感器监测到温度异常时，通过电机控制器切断电机的电流输入，使整个驱动系统停止工作，避免驱动系统因温度过高而烧毁。
44.温度传感器(temperature transducer)是指能感受温度并转换成可用输出信号的传感器。温度传感器是温度测量仪表的核心部分，品种繁多。按测量方式可分为接触式和非接触式两大类，按照传感器材料及电子元件特性分为热电阻和热电偶两类。驱动系统连接的温度传感器用于监测驱动系统的温度并将其温度数据转换成信号，输出给驱动系统。
45.然而，驱动系统连接的温度传感器自身也有一定的故障率，也即，在驱动系统连接的温度传感器检测到温度异常时，有可能是因为温度传感器自身故障导致温度异常，而此时驱动系统仍可以正常工作，不受影响。相关技术中，驱动系统在接收到连接的温度传感器发送的温度异常信号后，没有判断温度异常的直接来源，就直接使整个驱动系统停止工作，这种温度异常处理方式容易导致电动汽车整车的动力丢失，造成追尾等安全事故。
46.而本技术实施例中，驱动系统连接的温度传感器检测到温度异常后，向驱动系统
发送温度信号，驱动系统根据温度信号判断温度异常的故障来源是驱动系统自身过温还是温度传感器自身故障导致的温度异常，并根据不同的故障来源对车辆行驶的模式进行控制。
47.其中，驱动系统根据温度信号判断温度异常故障来源的过程中，会在接收到驱动系统连接的温度传感器发送的温度信号后，在驱动系统内部生成一个驱动信号，并基于驱动信号判断温度异常的故障来源。若故障来源是驱动系统连接的温度传感器自身的故障造成的，则驱动系统以第一模式对车辆进行驱动；若故障来源是驱动系统自身过温造成的，则驱动系统以第二模式对车辆进行驱动；若驱动系统连接的温度传感器未检测到温度异常，驱动系统和连接的温度传感器都正常，则驱动系统按照第三模式对车辆进行驱动，即，车辆正常行驶。
48.示意性的，如图1所示，电动汽车的驱动系统100主要由电机控制器110和电机120组成，电机控制器110连接有电机控制器温度传感器111，电机120连接有电机温度传感器121，电机控制器温度传感器111和电机温度传感器121共同组成与驱动系统100的连接的温度传感器。
49.示意性的，如图2所示，其中，电机控制器温度传感器111用于监测电机控制器110的温度数据，电机温度传感器121用于监测电机120的温度数据。电机控制器温度传感器111和电机温度传感器121分别将监测到的温度数据，以温度信号的形式发送给电机控制器110，电机控制器110接收到温度信号后，基于温度信号判断温度异常的故障来源，并基于故障来源确定车辆行驶的模式，电机控制器110向电机120发送对应的控制信号，进行控制，从而使驱动系统100驱动车辆以对应的模式行驶。
50.结合上述名词简介和应用场景，对本技术提供的车辆控制方法进行说明，该方法可以应用于电动汽车，本技术实施例中，以该方法应用于电动汽车为例进行说明，图3示出了本技术一个示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
51.步骤301，获取驱动系统对应的温度传感数据。
52.其中，温度传感数据为驱动系统连接的温度传感器探测得到的数据，驱动系统用于驱动电动车辆的运行。
53.驱动系统连接的温度传感器，用于在电动汽车行驶过程中，探测驱动系统的实时温度数据，并将温度数据以信号的形式发送给驱动系统，驱动系统基于温度传感器发送的温度信号，来获取温度传感数据，进而实时的判断驱动系统的温度是否出现异常。
54.若出现温度异常现象，则驱动系统会根据具体的温度异常情况来调整电动车辆的行驶模式；若没有出现温度异常，则驱动系统控制电动车辆继续正常行驶。
55.设置驱动系统的温度异常阈值，当温度传感器探测到驱动系统的实时温度数据超过温度异常阈值时，则说明驱动系统温度异常。
56.可选地，驱动系统的温度阈值为a摄氏度，驱动系统连接的温度传感器所探测到的实时温度为b摄氏度，此时，b摄氏度超过温度异常阈值a摄氏度，则驱动系统的实时温度有异常情况。
57.值得注意的是，驱动系统的温度传感数据可以由任意种类的温度传感器获得，驱动系统的温度异常阈值可以为任意单位、任意数值；驱动系统连接的温度传感器探测到的实时温度数据可以是任意的；本实施例对此不加以限定。
58.步骤302，基于温度传感数据对应的温度传感曲线，获取驱动系统生成的与温度传感数据对应的驱动信号曲线。
59.其中，驱动系统生成的驱动信号曲线，用于表示温度传感曲线对应的变化特征。
60.在电动汽车行驶过程中，驱动系统连接的温度传感器探测到的温度是实时变化的，即驱动系统的温度传感数据对应的温度传感曲线也是实时变化的。
61.驱动系统基于温度传感数据对应的温度传感曲线所生成的驱动信号曲线，用于使驱动系统判断温度异常的故障来源。
62.可选地，驱动系统温度异常的故障来源包括但不限于以下来源中的至少一种：
63.1、驱动系统自身温度异常；
64.2、驱动系统连接的温度传感器自身故障；
65.可选地，当温度传感曲线平稳变化时，则说明驱动系统连接的温度传感器未发生故障，当温度传感曲线发生跳变时，则说明驱动系统连接的温度传感器发生故障。
66.示意性的，如图4所示，图4是一条平稳变化的温度传感曲线400的示意图，温度传感曲线400对应的温度数值平稳变化，且不超过温度阈值410。
67.示意性的，如图5所示，图5是一条发生跳变的温度传感曲线500的示意图，温度传感曲线500在a处发生跳变，温度传感曲线500对应的温度数值在a处超过温度阈值510后，维持在一个固定温度数值。
68.值得注意的是，驱动系统生成的驱动信号曲线可以是任意的形状，驱动系统温度异常的故障来源可以是任意的；驱动系统基于驱动信号曲线判断温度异常的故障来源的方式可以是任意的；基于温度传感曲线判断驱动系统连接的温度传感器发生故障的方式可以是任意的；温度传感曲线发生跳变的节点可以是任意的，温度传感曲线平稳变化的形式可以是任意的；本实施例对此不加以限定。
69.步骤303，基于温度传感曲线和驱动信号曲线的变化对应关系，确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
70.驱动系统基于温度传感曲线生成驱动信号曲线后，可以基于温度传感曲线和驱动信号曲线的变化对应关系判断驱动系统温度异常的故障来源，并基于不同的故障来源，确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
71.可选地，驱动系统温度异常时，驱动系统生成的驱动信号曲线的表现形式包括但不限于以下几种形式：
72.1、当驱动系统自身温度未发生异常，驱动系统连接的温度传感器自身未发生故障时，驱动信号曲线为一条相对于高电平下沉的直线；
73.2、当驱动系统自身温度发生异常，驱动系统连接的温度传感器自身未发生故障时，驱动信号的曲线仍为一条相对于高电平下沉的直线；
74.3、当驱动系统自身温度未发生异常，驱动系统连接的温度传感器自身发生故障时，驱动信号的曲线为一条由低电平转变为高电平的上升沿曲线；
75.4、当驱动系统自身温度发生异常，驱动系统连接的温度传感器自身也发生故障时，驱动信号的曲线仍为一条由低电平转变为高电平的上升沿曲线；
76.其中，相对于高电平下沉的直线是指驱动信号曲线对应的信号为低电平，由低电平转变为高电平的上升沿曲线是指驱动信号曲线对应的信号由低电平转变为高电平。
77.示意性的，如图6所示，图6是驱动信号曲线对应的信号为低电平的示意图，也即驱动信号的曲线为一条相对于高电平下沉的曲线的示意图。驱动信号曲线610未发生跳变，维持在低电平状态。
78.示意性的，如图7所示，图7是驱动信号曲线对应的信号从低电平转变为高电平的示意图，也即驱动信号的曲线为一条由低电平转变为高电平的上升沿曲线的示意图。驱动信号曲线710在a处发生跳变，由低电平状态转变为高电平状态。
79.可选地，当驱动系统温度正常时，驱动信号曲线为一条相对于高电平下沉的直线。当驱动系统温度异常时，观察驱动信号曲线的变化，基于驱动信号曲线的变化判断驱动系统温度异常的故障来源：当驱动信号曲线没有发生变化时，则说明驱动系统自身的温度出现异常；当驱动信号曲线发生变化时，则说明驱动系统连接的温度传感器自身故障。
80.当驱动系统温度异常时，驱动系统根据驱动信号曲线的变化判断驱动系统温度异常的故障来源，并根据故障来源确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
81.可选地，对电动车辆进行驱动的目标模式包括但不限于以下几种模式：
82.1、第一模式：限功率行驶模式；
83.2、第二模式：低功率行驶模式；
84.3、第三模式：正常功率行驶模式；
85.第一模式对应的最大可允许输出功率一般设定为驱动系统可长时间运行的额定功率，即将驱动系统的最大可允许输出功率从最大功率限至为额定功率。
86.第二模式对应的最大可允许输出功率一般设定为驱动系统可长时间运行的最低功率，即将驱动系统的最大可允许输出功率从最大功率限至为最低功率。
87.第三模式对应的最大可允许输出功率一般设定为驱动系统可长时间运行的最大功率，即将驱动系统的最大可允许输出功率保持为最大功率。
88.也即，第三模式下的驱动系统所输出的最大功率值大于第一模式下的驱动系统所输出的最大功率值，第一模式下的驱动系统所输出的最大功率值大于第二模式下的驱动系统所输出的最大功率值。
89.其中，上述几种目标模式都是通过改变驱动系统输出的功率来对电动车辆进行驱动。
90.值得注意的是，驱动系统温度异常时，驱动系统生成的驱动信号曲线的表现形式可以是任意的；驱动系统温度异常时，驱动系统生成的驱动信号曲线的表现形式可以是任意的；基于驱动信号曲线的变化判断驱动系统温度异常的故障来源的方式可以是任意的；对电动车辆进行驱动的目标模式可以包含任意的种类的目标模式；驱动系统以不同目标模式对电动车辆进行驱动的方式可以是任意的；本实施例对此不加以限定。
91.步骤304，通过驱动系统以目标模式驱动电动车辆运行。
92.驱动系统根据驱动信号曲线判断驱动系统的温度是否异常、驱动系统温度异常的故障来源并确定对电动车辆进行驱动的目标模式，基于目标模式对电动车辆进行驱动。
93.可选地，驱动系统基于目标模式控制电动车辆行驶过程中的速度或输出功率。
94.值得注意的是，驱动系统根据不同的情况对车辆进行控制，驱动系统基于目标模式控制电动车辆运行的方式是任意的，本实施例对此不加以限定。
95.综上所述，本实施例提供的方法，通过驱动系统对其内置的温度传感器检测到的
温度信号，使驱动系统判断温度异常的故障来源，并针对不同故障对车辆的行驶模式进行控制。在检测到温度异常时，通过改变车辆行驶模式而非直接使驱动系统停止工作的方式，有效避免了车辆在行驶过程中突然动力丢失导致的安全事故，提升了整车的安全性，同时也不会对驱动系统自身造成损坏。
96.在一个可选的实施例中，当驱动系统的温度正常时，驱动系统按照原有的模式对电动车辆进行驱动；当驱动系统的温度异常时，驱动系统会根据其连接的温度传感器发送的温度传感数据进行判断，判断出驱动系统的温度异常故障来源后确定目标模式，并对电动车辆进行驱动。图8是本技术另一个示例性实施例提供的驱动系统对车辆进行驱动的方法流程图，以该方法应用于电动车辆为例进行说明，如图8所示，上述步骤303还可以实现为如下步骤：
97.步骤3031，响应于温度传感曲线对应的温度数值大于温度阈值，基于驱动信号曲线的跳变情况，确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
98.当温度传感器探测到的温度传感数据对应的温度传感曲线发生跳变时，若驱动系统连接的温度传感器自身出现故障，驱动系统基于温度传感曲线生成的驱动信号曲线也会发生跳变。
99.在车辆行驶过程中，驱动系统的温度是实时变化的，所以，温度传感器探测得到的温度传感数据所对应的温度传感曲线也是一条实时变化的曲线。
100.可选地，当温度传感曲线发生跳变时，温度传感曲线对应的温度传感数据在温度传感曲线跳变后保持不变，则说明温度传感器探测到驱动系统的温度异常。驱动系统基于温度传感曲线生成的驱动信号曲线，用于驱动系统判断驱动系统的温度异常故障来源，并根据不同的故障来源，确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
101.值得注意的是，上述方法中根据温度传感曲线的跳变情况确定驱动信号曲线的跳变情况，进一步根据驱动信号曲线的跳变情况来判断驱动系统温度系统的故障来源，在一些实施例中，判断驱动系统温度系统的故障来源的方式可以是任意的，本实施例对此不加以限定。
102.步骤3032，响应于驱动信号曲线在温度数值大于温度阈值的节点存在跳变，确定以第一模式对电动车辆进行驱动。
103.其中，驱动系统连接的温度传感器探测到的温度数值超过温度阈值时，则说明驱动系统的温度异常。
104.当温度传感曲线在温度数值大于温度阈值的节点发生跳变时，驱动信号曲线也在温度数值大于温度阈值的节点发生跳变，此时，驱动系统温度异常的故障来源为驱动系统连接的温度传感器自身故障，驱动系统确定以第一模式对电动车辆进行驱动。
105.驱动系统连接的温度传感器自身发生故障时，对电动车辆进行驱动的目标模式为第一模式，即限功率行驶模式。第一模式对应的最大可允许输出功率一般设定为驱动系统可长时间运行的额定功率，即将驱动系统的最大可允许输出功率从最大功率限至为额定功率。
106.其中，额定功率和最大允许输出功率为提前预设的功率数值。
107.值得注意的是，以第一模式对电动车辆进行驱动时，第一模式可以是任意的模式，额定功率和最大允许输出功率可以为任意数值，温度阈值可以是任意的数值；本实施例对
此不加以限定。
108.步骤3033，响应于驱动信号曲线在温度数值大于温度阈值时保持不变，确定以第二模式对电动车辆进行驱动。
109.当温度传感曲线在温度数值大于温度阈值的节点发生跳变时，驱动信号曲线在温度数值大于温度阈值的节点保持不变，也即驱动信号曲线未发生跳变。此时，驱动系统温度异常的故障来源为驱动系统自身温度异常，驱动系统确定以第二模式对电动车辆进行驱动。
110.驱动系统自身温度异常时，对电动车辆进行驱动的目标模式为第二模式，即低功率行驶模式。第二模式对应的最大可允许输出功率一般设定为驱动系统可长时间运行的最低功率，即将驱动系统的最大可允许输出功率从最大功率限至为最低功率。
111.其中，第一模式下的电动车辆驱动功率大于第二模式下的电动车辆驱动功率。最低功率和最大允许输出功率为提前预设的功率数值。
112.值得注意的是，以第二模式对电动车辆进行驱动时，第二模式可以是任意的模式，最低功率和最大允许输出功率可以为任意数值，温度阈值可以是任意的数值；本实施例对此不加以限定。
113.步骤3034，响应于温度传感曲线对应的温度数值低于温度阈值，基于驱动信号曲线的跳变情况，确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
114.当温度传感器探测到的温度传感数据对应的温度数值低于温度阈值时，驱动系统温度正常。
115.若温度传感器探测到的温度传感数据对应的温度数值低于温度阈值时，驱动系统连接的温度传感器自身出现其他故障，温度传感器探测到的温度传感数据对应的温度传感曲线也会发生跳变。其中，驱动系统连接的温度传感器出现的其他故障区别于温度传感器发生的温度异常故障。
116.可选地，当温度传感曲线发生跳变时，温度传感曲线对应的温度传感数据在温度传感曲线跳变后保持不变，则说明温度传感器自身发生其他故障。
117.值得注意的是，驱动系统连接的温度传感器自身出现故障的种类可以是任意的，温度传感器出现故障后，温度传感器探测到的温度传感数据对应的温度传感曲线也可以是任意形式的；本实施例对此不加以限定。
118.步骤3035，响应于驱动信号曲线在温度数值低于温度阈值的节点存在跳变，确定以第一模式对电动车辆进行驱动。
119.其中，驱动系统连接的温度传感器探测到的温度传感数据对应的温度数值低于温度阈值，驱动系统温度正常，当驱动系统连接的温度传感器自身出现其他故障时，温度传感器探测到的温度传感数据对应的温度传感曲线发生跳变。
120.可选地，驱动系统基于温度传感曲线生成的驱动信号曲线发生跳变，则基于驱动信号曲线在温度数值低于温度阈值的节点存在跳变，判断出驱动系统未发生故障，而驱动系统连接的温度传感器出现其他故障，确定以第一模式对电动车辆进行驱动，即以限功率行驶模式对电动车辆进行驱动。
121.第一模式对应的最大可允许输出功率一般设定为驱动系统可长时间运行的额定功率，即将驱动系统的最大可允许输出功率从最大功率限至为额定功率。
122.其中，额定功率和最大允许输出功率为提前预设的功率数值。
123.值得注意的是，驱动系统连接的温度传感器自身出现故障的种类可以是任意的，基于驱动系统生成的驱动信号曲线发生跳变来判断驱动系统故障来源的方式可以是任意的；本实施例对此不加以限定。
124.步骤3036，响应于驱动信号曲线在温度数值低于温度阈值时保持不变，确定以第三模式对电动车辆进行驱动。
125.驱动系统连接的温度传感器探测到的温度传感数据对应的温度数值低于温度阈值，驱动系统温度正常。
126.驱动信号曲线在温度数值低于温度阈值时保持不变，即驱动信号曲线在温度传感器探测到的温度数值低于温度阈值时未发生跳变，则说明驱动系统连接的温度传感器探测到的温度数值对应的温度传感曲线没有发生跳变。
127.此时，驱动系统正常：驱动系统自身未发生故障，并且，驱动系统连接的温度传感器自身也未发生故障。
128.驱动系统正常时，对电动车辆进行驱动的目标模式为第三模式，即正常功率行驶模式。第三模式对应的最大可允许输出功率一般设定为驱动系统可长时间运行的最大功率，即驱动系统的最大可允许输出功率仍为初始时设置的最大功率。
129.其中，第三模式下的电动车辆驱动功率大于第一模式下的电动车辆驱动功率。
130.值得注意的是，以第三模式对电动车辆进行驱动时，第三模式可以是任意的模式，最大功率可以为任意数值，本实施例对此不加以限定。
131.值得注意的是，上述步骤3031所执行的操作和步骤3034所执行的操作是并列的，即步骤3031所执行的操作和步骤3034所执行的操作是同时进行的；也即，执行完步骤302的操作后，同时执行步骤3031的操作和步骤3034的操作。
132.值得注意的是，上述步骤3032所执行的操作和步骤3033所执行的操作是并列的，即步骤3032所执行的操作和步骤3033所执行的操作是同时进行的；也即，执行完步骤3031的操作后，同时执行步骤3032的操作和步骤3033的操作。
133.值得注意的是，上述步骤3035所执行的操作和步骤3036所执行的操作是并列的，即步骤3035所执行的操作和步骤3036所执行的操作是同时进行的；也即，执行完步骤3034的操作后，同时执行步骤3035的操作和步骤3036的操作。
134.综上所述，本实施例提供的方法，通过驱动系统对其内置的温度传感器检测到的温度信号，使驱动系统判断温度异常的故障来源，并针对不同故障对车辆的行驶模式进行控制。在检测到温度异常时，通过改变车辆行驶模式而非直接使驱动系统停止工作的方式，有效避免了车辆在行驶过程中突然动力丢失导致的安全事故，提升了整车的安全性，同时也不会对驱动系统自身造成损坏。
135.本实施例提供的方法，基于驱动系统连接的温度传感器探测到的温度数值对应的温度传感曲线，和驱动信号曲线的变化对应关系，确定对电动车辆进行驱动的目标模式，考虑到温度传感曲线对应的温度数值大于温度阈值的情况下，基于驱动信号曲线的跳变情况，确定对电动车辆进行驱动的目标模式，通过改变车辆行驶的目标模式而非直接使驱动系统停止工作的方式，有效避免了车辆在行驶过程中突然动力丢失导致的安全事故，提升了整车的安全性，同时也不会对驱动系统自身造成损坏。
136.本实施例提供的方法，考虑到温度传感曲线对应的温度数值大于温度阈值时，不同情况下的驱动信号曲线的跳变情况，确定对电动车辆进行驱动的目标模式，通过改变车辆行驶的目标模式而非直接使驱动系统停止工作的方式，有效避免了车辆在行驶过程中突然动力丢失导致的安全事故，提升了整车的安全性。
137.本实施例提供的方法，考虑到温度传感曲线对应的温度数值低于温度阈值的情况下，基于驱动信号曲线的跳变情况，确定对电动车辆进行驱动的目标模式，通过改变车辆行驶的目标模式而非直接使驱动系统停止工作的方式，有效避免了车辆在行驶过程中突然动力丢失导致的安全事故，提升了整车的安全性，同时也不会对驱动系统自身造成损坏。
138.本实施例提供的方法，考虑到温度传感曲线对应的温度数值低于温度阈值时，不同情况下的驱动信号曲线的跳变情况，确定对电动车辆进行驱动的目标模式，通过改变车辆行驶的目标模式而非直接使驱动系统停止工作的方式，有效避免了车辆在行驶过程中突然动力丢失导致的安全事故，提升了整车的安全性。
139.在一些可选的实施例中，驱动系统中包括不同的驱动组件，每个驱动组件都连接有各自的温度传感器，这些温度传感器共同构成驱动系统连接的温度传感器，每个温度传感器采集到的温度传感数据都代表驱动系统中包括不同的驱动组件的温度数值，并且每个温度传感数据都有其对应的温度传感曲线，驱动系统根据这些温度传感曲线判断出驱动系统的温度异常故障来源后确定目标模式，并对电动车辆进行驱动。本技术实施例中，以驱动系统中包括电机和电机控制器为例进行说明，其中，电机连接有第一温度传感器，电机控制器连接有第二温度传感器。图9是本技术另一个示例性实施例提供的驱动系统对车辆进行驱动的方法流程图，以该方法应用于电动车辆为例进行说明，如图9所示，该方法包括如下步骤：
140.步骤901，获取电机连接的第一温度传感器采集得到的第一温度传感数据和电机控制器连接的第二温度传感器采集得到的第二温度传感数据。
141.其中，驱动系统包括电机和电机控制器，电机控制器用于控制电机，进而驱动电动车辆。
142.在驱动系统中，电机上连接了第一温度传感器，用于探测电机在电动车辆行驶过程中的温度数值，也即，电机连接的第一温度传感器采集得到第一温度传感数据。基于第一温度传感数据可以得到对应的第一温度传感器的第一温度传感曲线，电机控制器基于第一温度传感曲线在电机控制器内生成对应的第一驱动信号曲线。
143.当电机温度异常时，电机控制器基于第一驱动信号曲线判断电机的温度异常故障来源，其中，电机的温度异常故障来源包括但不限于以下来源：
144.1、电机自身温度异常；
145.2、电机连接的第一温度传感器自身故障；
146.在驱动系统中，电机控制器上连接了第二温度传感器，用于探测电机控制器在电动车辆行驶过程中的温度数值，也即，电机控制器连接的第二温度传感器采集得到第二温度传感数据。基于第二温度传感数据可以得到对应的第二温度传感器的第二温度传感曲线，电机控制器基于第二温度传感曲线在电机控制器内生成对应的第二驱动信号曲线。
147.当电机控制器温度异常时，电机控制器基于第二驱动信号曲线判断电机控制器的温度异常故障来源，其中，电机控制器的温度异常故障来源包括但不限于以下来源：
148.1、电机控制器自身温度异常；
149.2、电机控制器连接的第二温度传感器自身故障；
150.驱动系统的温度传感数据包括与电机连接的第一温度传感器采集得到的第一温度传感数据，以及与电机控制器连接的第二温度传感器采集得到的第二温度传感数据；第一温度传感数据对应第一温度传感曲线和电机输出的第一驱动信号曲线；第二温度传感数据对应第二温度传感曲线和电机控制器输出的第二驱动信号曲线。
151.获取驱动系统对应的第一温度传感数据和第二温度传感数据，即获取电机对应的第一温度传感数据和电机控制器对应的第二温度传感数据。
152.值得注意的是，驱动系统中可以包含除了电机和电机控制器以外的其他驱动组件；电机上连接的第一温度传感器和电机控制器上连接的第二温度传感器可以是任意种类的；驱动系统中可以包含除了第一温度传感器和第二温度传感器以外的其他温度传感器；电机的温度异常故障来源可以是任意的，电机控制器的温度异常故障来源可以是任意的；本实施例对此不加以限定。
153.步骤902，基于第一温度传感数据对应的第一温度传感曲线和第二温度传感数据对应的第二温度传感曲线，获取驱动系统生成的与第一温度传感数据对应的第一驱动信号曲线和与第二温度传感数据对应的第二驱动信号曲线。
154.其中，电机控制器生成的第一驱动信号曲线，用于表示电机连接的第一温度传感器所对应的第一温度传感曲线对应的变化特征。电机控制器生成的第二驱动信号曲线，用于表示电机控制器连接的第二温度传感器所对应的第二温度传感曲线对应的变化特征。
155.在电动汽车行驶过程中，驱动系统连接的温度传感器探测到的温度是实时变化的，即驱动系统的温度传感数据对应的温度传感曲线也是实时变化的。
156.可选地，驱动系统中，电机连接的第一温度传感器探测到的温度是实时变化的，即第一温度传感数据对应的第一温度传感曲线也是实时变化的。
157.可选地，驱动系统中，电机控制器连接的第二温度传感器探测到的温度是实时变化的，即第二温度传感数据对应的第二温度传感曲线也是实时变化的。
158.值得注意的是，电机控制器生成的第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线可以是任意的形状；电机控制器基于第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线判断驱动系统温度异常的故障来源的方式可以是任意的；基于第一温度传感曲线和第二温度传感曲线判断第一温度传感器和第二温度传感器发生故障的方式可以是任意的；本实施例对此不加以限定。
159.步骤903，基于第一温度传感曲线和第一驱动信号曲线的变化对应关系，以及第二温度传感曲线和第二驱动信号曲线的变化对应关系，确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
160.驱动系统中的电机控制器基于第一温度传感曲线和第二温度传感曲线生成第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线后，可以基于第一温度传感曲线和第一驱动信号曲线的变化对应关系，以及第二温度传感曲线和第二驱动信号曲线的变化对应关系，来判断驱动系统温度异常的故障来源，并基于不同的故障来源，确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
161.可选地，驱动系统温度异常时，驱动系统中电机控制器生成的第一驱动信号曲线的表现形式包括但不限于以下几种形式：
162.1)、当电机自身温度未发生异常，电机连接的第一温度传感器自身未发生故障时，
第一驱动信号曲线为一条相对于高电平下沉的直线；
163.2)、当电机自身温度发生异常，电机连接的第一温度传感器自身未发生故障时，第一驱动信号的曲线仍为一条相对于高电平下沉的直线；
164.3)、当电机自身温度未发生异常，电机连接的第一温度传感器自身发生故障时，第一驱动信号的曲线为一条由低电平转变为高电平的上升沿曲线；
165.4)、当电机自身温度发生异常，电机连接的第一温度传感器自身也发生故障时，第一驱动信号的曲线仍为一条由低电平转变为高电平的上升沿曲线；
166.可选地，驱动系统温度异常时，驱动系统中电机控制器生成的第二驱动信号曲线的表现形式包括但不限于以下几种形式：
167.5)、当电机控制器自身温度未发生异常，电机控制器连接的第二温度传感器自身未发生故障时，第二驱动信号曲线为一条相对于高电平下沉的直线；
168.6)、当电机控制器自身温度发生异常，电机控制器连接的第二温度传感器自身未发生故障时，第二驱动信号的曲线仍为一条相对于高电平下沉的直线；
169.7)、当电机控制器自身温度未发生异常，电机控制器连接的第二温度传感器自身发生故障时，第二驱动信号的曲线为一条由低电平转变为高电平的上升沿曲线；
170.8)、当电机控制器自身温度发生异常，电机控制器连接的第二温度传感器自身也发生故障时，第二驱动信号的曲线仍为一条由低电平转变为高电平的上升沿曲线；
171.可选地，当驱动系统温度正常时，第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线都为一条相对于高电平下沉的直线。当驱动系统温度异常时，观察第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的变化，基于第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的变化判断驱动系统温度异常的故障来源：当第一驱动信号曲线没有发生变化时，则说明电机自身的温度出现异常；当第一驱动信号曲线发生变化时，则说明电机连接的第一温度传感器自身故障；当第二驱动信号曲线没有发生变化时，则说明电机控制器自身的温度出现异常；当第二驱动信号曲线发生变化时，则说明电机控制器连接的第二温度传感器自身故障。
172.当驱动系统温度异常时，驱动系统根据驱动信号曲线的变化判断驱动系统温度异常的故障来源，并根据故障来源确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
173.可选地，对电动车辆进行驱动的目标模式包括但不限于以下几种模式：
174.1、限速驱动模式；
175.2、低速驱动模式；
176.3、普通驱动模式；
177.其中，上述几种目标模式都是通过改变驱动系统输出的功率来对电动车辆进行驱动。
178.值得注意的是，驱动系统温度异常时，驱动系统中电机控制器生成的第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的表现形式可以是任意的；驱动系统温度异常时，驱动系统中电机控制器生成的第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的表现形式可以是任意的；基于第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的变化判断驱动系统温度异常的故障来源的方式可以是任意的；对电动车辆进行驱动的目标模式可以包含任意的种类的目标模式；驱动系统以不同目标模式对电动车辆进行驱动的方式可以是任意的；本实施例对此不加以限定。
179.步骤904，响应于第一温度传感曲线和第二温度传感曲线小于温度阈值，且第一驱
动信号曲线和第二驱动信号曲线保持不变，确定以普通驱动模式对电动车辆进行驱动。
180.第一温度传感曲线对应的第一温度数据和第二温度传感曲线对应的第二温度数据都小于温度阈值，则说明驱动系统中的电机和电机控制器均没有发生温度异常。此时，第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线保持不变，则说明第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线没有发生跳变，也即第一驱动信号曲线对应的第一温度传感曲线和第二驱动信号曲线对应的第二温度传感曲线没有发生跳变。
181.驱动系统温度正常，确定以普通驱动模式对电动车辆进行驱动。
182.示意性的，图10是一个以普通驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图，如图10所示：
183.在第一区间至第四区间内：
184.第一温度传感曲线1002没有超过温度阈值1001，第一温度传感曲线1002没有发生跳变，第一温度传感曲线1002对应的第一驱动信号曲线1003也没有发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器也没有发生故障。
185.第二温度传感曲线1004没有超过温度阈值1001，第二温度传感曲线1004没有发生跳变，第二温度传感曲线1004对应的第二驱动信号曲线1005也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
186.驱动系统中的电机、电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，则驱动系统没有温度异常。驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最大功率1006作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
187.步骤905，响应于第一温度传感曲线和第二温度传感曲线中存在一条温度传感曲线大于温度阈值，基于第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的跳变情况，确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
188.第一温度传感曲线和第二温度传感曲线中存在一条温度传感曲线大于温度阈值时，第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的跳变情况包括但不限于以下几种情况中的一种：
189.1、第一温度传感曲线大于温度阈值，第二温度传感曲线小于温度阈值，第一驱动信号曲线发生跳变，第二驱动信号曲线未发生跳变；
190.2、第一温度传感曲线大于温度阈值，第二温度传感曲线小于温度阈值，第一驱动信号曲线未发生跳变，第二驱动信号曲线未发生跳变；
191.3、第一温度传感曲线小于温度阈值，第二温度传感曲线大于温度阈值，第一驱动信号曲线未发生跳变，第二驱动信号曲线未发生跳变；
192.4、第一温度传感曲线小于温度阈值，第二温度传感曲线大于温度阈值，第一驱动信号曲线未发生跳变，第二驱动信号曲线发生跳变；
193.其中，第一种和第四种情况以限速驱动模式驱动电动车辆，第二种和第三种情况以低速模式驱动电动车辆。
194.示意性的，图11是一个以限速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图，如图11所示：
195.在第一区间内：
196.第一温度传感曲线1102没有超过温度阈值1101，第一温度传感曲线1102没有发生
跳变，第一温度传感曲线1102对应的第一驱动信号曲线1103也没有发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器也没有发生故障。
197.第二温度传感曲线1104没有超过温度阈值1101，第二温度传感曲线1104没有发生跳变，第二温度传感曲线1104对应的第二驱动信号曲线1105也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
198.驱动系统中的电机、电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，则驱动系统没有温度异常。驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最大功率1106作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
199.在第二区间至第四区间内：
200.第一温度传感曲线1102超过温度阈值1101，第一温度传感曲线1102在a点处发生跳变，第一温度传感曲线1102对应的第一驱动信号曲线1103也在a点处发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器发生故障。
201.第二温度传感曲线1104没有超过温度阈值1101，第二温度传感曲线1104没有发生跳变，第二温度传感曲线1104对应的第二驱动信号曲线1105也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
202.驱动系统中的电机、电机控制器和第二温度传感器没有温度异常，第一温度传感器有温度异常，则驱动系统有温度异常。驱动系统以限速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以额定功率1107作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
203.示意性的，图12是另一个以低速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图，如图12所示：
204.在第一区间至第二区间内：
205.第一温度传感曲线1202没有超过温度阈值1201，第一温度传感曲线1202没有发生跳变，第一温度传感曲线1202对应的第一驱动信号曲线1203也没有发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器也没有发生故障。
206.第二温度传感曲线1204没有超过温度阈值1201，第二温度传感曲线1204没有发生跳变，第二温度传感曲线1204对应的第二驱动信号曲线1205也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
207.驱动系统中的电机、电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，则驱动系统没有温度异常。驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最大功率1206作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
208.在第三区间内：
209.第一温度传感曲线1202超过温度阈值1201，第一温度传感曲线1202未发生跳变，第一温度传感曲线1202对应的第一驱动信号曲线1203也未发生跳变。电机温度有异常，电机连接的第一温度传感器未发生故障。
210.第二温度传感曲线1204没有超过温度阈值1201，第二温度传感曲线1204没有发生跳变，第二温度传感曲线1204对应的第二驱动信号曲线1205也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
211.驱动系统中的电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，电机有温度异常，则驱动系统有温度异常。驱动系统以低速驱动模式对电动车辆进行驱动，即
驱动系统以最低功率1208作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
212.在第四区间内：
213.第一温度传感曲线1202降低到温度阈值1201以下，第一温度传感曲线1202未发生跳变，第一温度传感曲线1202对应的第一驱动信号曲线1203也未发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器未发生故障。
214.第二温度传感曲线1204没有超过温度阈值1201，第二温度传感曲线1204没有发生跳变，第二温度传感曲线1204对应的第二驱动信号曲线1205也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
215.驱动系统中的电机、电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，则驱动系统没有温度异常。驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最大功率1206作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
216.步骤906，响应于第一温度传感曲线和第二温度传感曲线均大于温度阈值，基于第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的跳变情况，确定对电动车辆进行驱动的目标模式。
217.第一温度传感曲线和第二温度传感曲线均大于温度阈值时，第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的跳变情况包括但不限于以下几种情况中的一种：
218.1、第一驱动信号曲线发生跳变，第二驱动信号曲线未发生跳变；
219.2、第一驱动信号曲线未发生跳变，第二驱动信号曲线未发生跳变；
220.3、第一驱动信号曲线发生跳变，第二驱动信号曲线发生跳变；
221.4、第一驱动信号曲线未发生跳变，第二驱动信号曲线发生跳变；
222.其中，第一种、第三种和第四种情况以限速驱动模式驱动电动车辆，第二种情况以低速模式驱动电动车辆。限速驱动模式下的电动车辆驱动功率大于低速驱动模式下的电动车辆驱动功率，低速驱动模式的优先级大于限速驱动模式的优先级。
223.示意性的，图13是另一个以低速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图，如图13所示：
224.在第一区间内：
225.第一温度传感曲线1302没有超过温度阈值1301，第一温度传感曲线1302没有发生跳变，第一温度传感曲线1302对应的第一驱动信号曲线1303也没有发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器也没有发生故障。
226.第二温度传感曲线1304没有超过温度阈值1301，第二温度传感曲线1304没有发生跳变，第二温度传感曲线1304对应的第二驱动信号曲线1305也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
227.驱动系统中的电机、电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，则驱动系统没有温度异常。驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最大功率1306作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
228.在第二区间内：
229.第一温度传感曲线1302超过温度阈值1301，第一温度传感曲线1302没有发生跳变，第一温度传感曲线1302对应的第一驱动信号曲线1303也没有发生跳变。电机温度有异常，电机连接的第一温度传感器没有发生故障。驱动系统以低速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最低功率1308作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
230.在第三区间内：
231.第二温度传感曲线1304超过温度阈值1301，第二温度传感曲线1304没有发生跳变，第二温度传感曲线1304对应的第二驱动信号曲线1305也没有发生跳变。电机控制器温度有异常，电机控制器连接的第二温度传感器没有发生故障。驱动系统以低速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最低功率1308作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
232.在第四区间内：
233.第一温度传感曲线1302降低到温度阈值1301以下，第一温度传感曲线1302未发生跳变，第一温度传感曲线1302对应的第一驱动信号曲线1303也未发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器未发生故障。
234.第二温度传感曲线1304降低到温度阈值1301以下，第二温度传感曲线1304未发生跳变，第二温度传感曲线1304对应的第二驱动信号曲线1305也未发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器未发生故障。
235.驱动系统中的电机、电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，则驱动系统没有温度异常。驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最大功率1306作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
236.示意性的，图14是一个先后以限速驱动模式和低速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图，如图14所示：
237.在第一区间内：
238.第一温度传感曲线1402没有超过温度阈值1401，第一温度传感曲线1402没有发生跳变，第一温度传感曲线1402对应的第一驱动信号曲线1403也没有发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器也没有发生故障。
239.第二温度传感曲线1404没有超过温度阈值1401，第二温度传感曲线1404没有发生跳变，第二温度传感曲线1404对应的第二驱动信号曲线1405也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
240.驱动系统中的电机、电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，则驱动系统没有温度异常。驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最大功率1406作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
241.在第二区间内：
242.第一温度传感曲线1402超过温度阈值1401，第一温度传感曲线1402在a处发生跳变，第一温度传感曲线1402对应的第一驱动信号曲线1403也在a处发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器发生故障。驱动系统以限速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以额定功率1407作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
243.在第三区间内：
244.第二温度传感曲线1404超过温度阈值1401，第二温度传感曲线1404没有发生跳变，第二温度传感曲线1404对应的第二驱动信号曲线1405也没有发生跳变。电机控制器温度有异常，电机控制器连接的第二温度传感器没有发生故障。驱动系统以低速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最低功率1408作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
245.在第四区间内：
246.第二温度传感曲线1404降低到温度阈值1401以下，第二温度传感曲线1404未发生跳变，第二温度传感曲线1404对应的第二驱动信号曲线1405也未发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器仍有故障，电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器没有发生故障。驱动系统以限速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以额定功率1407作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
247.示意性的，图15是另一个以限速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图，如图15所示：
248.在第一区间内：
249.第一温度传感曲线1502没有超过温度阈值1501，第一温度传感曲线1502没有发生跳变，第一温度传感曲线1502对应的第一驱动信号曲线1503也没有发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器也没有发生故障。
250.第二温度传感曲线1504没有超过温度阈值1501，第二温度传感曲线1504没有发生跳变，第二温度传感曲线1504对应的第二驱动信号曲线1505也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
251.驱动系统中的电机、电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，则驱动系统没有温度异常。驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最大功率1506作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
252.在第二区间至第三区间内：
253.第一温度传感曲线1502超过温度阈值1501，第一温度传感曲线1502在a处发生跳变，第一温度传感曲线1502对应的第一驱动信号曲线1503也在a处发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器发生故障。驱动系统以限速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以额定功率1507作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
254.在第四区间内：
255.第二温度传感曲线1504超过温度阈值1501，第二温度传感曲线1502在c处发生跳变，第二温度传感曲线1504对应的第二驱动信号曲线1505也在c处发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器发生故障。驱动系统以限速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以额定功率1507作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
256.示意性的，图16是另一个先后以低速驱动模式和限速驱动模式对电动车辆进行驱动的示意图，如图16所示：
257.在第一区间内：
258.第一温度传感曲线1602没有超过温度阈值1601，第一温度传感曲线1602没有发生跳变，第一温度传感曲线1602对应的第一驱动信号曲线1603也没有发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器也没有发生故障。
259.第二温度传感曲线1604没有超过温度阈值1601，第二温度传感曲线1604没有发生跳变，第二温度传感曲线1604对应的第二驱动信号曲线1605也没有发生跳变。电机控制器温度没有异常，电机控制器连接的第二温度传感器也没有发生故障。
260.驱动系统中的电机、电机控制器、第一温度传感器和第二温度传感器没有温度异常，则驱动系统没有温度异常。驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统
以最大功率1606作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
261.在第二区间内：
262.第二温度传感曲线1604超过温度阈值1601，第二温度传感曲线1604未发生跳变，第二温度传感曲线1604对应的第二驱动信号曲线1605也未发生跳变。电机控制器温度异常，电机控制器连接的第二温度传感器未发生故障。驱动系统以低速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最低功率1608作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
263.在第三区间内：
264.第二温度传感曲线1604降低到温度阈值1601以下，第二温度传感曲线1604未发生跳变，第二温度传感曲线1604对应的第二驱动信号曲线1605也未发生跳变。驱动系统没有温度异常，驱动系统以普通驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以最大功率1606作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
265.在第四区间内：
266.第一温度传感曲线1602超过温度阈值1601，第一温度传感曲线1602在c处发生跳变，第一温度传感曲线1602对应的第一驱动信号曲线1603也在c处发生跳变。电机温度没有异常，电机连接的第一温度传感器发生故障。驱动系统以限速驱动模式对电动车辆进行驱动，即驱动系统以额定功率1607作为输出最大功率值对电动车辆进行驱动。
267.值得注意的是，第一温度传感曲线和第二温度传感曲线的形式可以是任意的，第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的形式也可以是任意的；若发生跳变，则第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的跳变顺序可以是任意的，上述举例仅为示意，第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的跳变时间点可以是任意的；基于第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线的跳变情况确定目标模式对电动车辆进行驱动的方式可以是任意的；本实施例对此不加以限定。
268.步骤907，通过驱动系统以目标模式驱动电动车辆运行。
269.驱动系统根据第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线判断驱动系统的温度是否异常、驱动系统温度异常的故障来源并确定对电动车辆进行驱动的目标模式，基于目标模式对电动车辆进行驱动。
270.图17是一个驱动系统判断温度异常来源并对电动车辆进行不同目标模式的驱动的时序图，如图17所示：
271.步骤1701，接收温度传感数据。
272.驱动系统中的电机控制器接收温度传感数据，温度传感数据包括：电机连接的第一温度传感器探测到的第一温度传感数据，电机控制器连接的第二温度传感器探测到的第二温度传感数据。
273.步骤1702，生成驱动信号曲线。
274.驱动系统中的电机控制器基于温度传感数据生成与第一温度传感数据对应的第一驱动信号曲线、与第二温度传感数据对应的第二驱动信号曲线。
275.步骤1703，基于温度传感数据判断驱动系统中的电机和电机控制器是否温度异常。
276.若温度传感数据均低于温度阈值，则说明驱动系统温度正常，以普通驱动模式作为目标模式对电动车辆进行驱动；若温度传感数据中至少有一个大于温度阈值，则说明驱
动系统温度异常，电机控制器基于第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线判断温度异常的故障来源。
277.步骤1704，判断驱动系统温度异常的故障来源。
278.故障判断1：第一温度传感器或第二温度传感器自身故障引起的驱动系统温度异常，此时以限速驱动模式作为目标模式对电动车辆进行驱动；
279.故障判断2：电机或电机控制器自身过温引起的驱动系统温度异常，此时以低速驱动模式作为目标模式对电动车辆进行驱动。
280.步骤1705，基于故障判断的结果确定目标模式，对电动车辆进行驱动。
281.当上述两种故障同时发生时，低速驱动模式的优先级大于限速驱动模式的优先级，包括但不限于以下几种情况：
282.1、第一温度传感器故障并且电机控制器过温，第二温度传感器和电机正常，以低速驱动模式对电动车辆进行驱动；
283.2、第二温度传感器故障并且电机过温，第一温度传感器和电机控制器正常，以低速驱动模式对电动车辆进行驱动；
284.3、第一温度传感器故障并且电机过温，第二温度传感器和电机控制器正常，此时由于第一温度传感器故障，第一温度传感曲线跳变，第一温度传感数据不可用，所以第一驱动信号也会发生跳变，以限速驱动模式对电动车辆进行驱动；
285.4、第二温度传感器故障并且电机控制器过温，第一温度传感器和电机正常，此时由于第二温度传感器故障，第二温度传感曲线跳变，第二温度传感数据不可用，所以第二驱动信号也会发生跳变，以限速驱动模式对电动车辆进行驱动。
286.其中，普通驱动模式下的电动车辆驱动功率大于限度驱动模式下的电动车辆驱动功率，限速驱动模式下的电动车辆驱动功率大于低速驱动模式下的电动车辆驱动功率。
287.值得注意的是，上述步骤904所执行的操作、步骤905所执行的操作和步骤906所执行的操作是并列的，即步骤904的操作、步骤905的操作和步骤906的操作是同时进行的；也即，执行完步骤903的操作后，同时执行步骤904的操作、步骤905的操作和步骤906的操作。
288.综上所述，本实施例提供的方法，通过驱动系统对其内置的温度传感器检测到的温度信号，使驱动系统判断温度异常的故障来源，并针对不同故障对车辆的行驶模式进行控制。在检测到温度异常时，通过改变车辆行驶模式而非直接使驱动系统停止工作的方式，有效避免了车辆在行驶过程中突然动力丢失导致的安全事故，提升了整车的安全性，同时也不会对驱动系统自身造成损坏。
289.本实施例提供的方法，通过给驱动系统中的电机和电机控制器分别连接第一温度传感器和第二温度传感器，并采集到驱动系统内部不同位置的温度数据，基于与温度数据相对应的不同驱动信号曲线判断出驱动系统温度异常的故障来源，能够更加准确的判断驱动系统是否温度异常、温度异常的直接故障来源，提供更加适用于电动车辆的驱动模式，提高了整车的安全性。
290.本实施例提供的方法，通过对第一温度传感曲线和第二温度传感曲线与温度阈值之间的大小关系进行比较，以及第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线对应的跳变情况，列举出了不同情况下，对电动车辆进行驱动的目标模式，提高了目标模式的精确性和整车的安全性。本实施例提供的方法，通过在第一温度传感曲线和第二温度传感曲线均大于温
度阈值时，基于第一驱动信号曲线和第二驱动信号曲线对应的跳变情况，列举出了不同情况下，驱动系统温度异常的类型，并提供了对电动车辆进行驱动的目标模式，提高了目标模式的精确性和整车的安全性。
291.图18是本技术一个示例性实施例提供的对码装置的结构框图，如图18所示，该装置包括：
292.获取模块1810，用于获取所述驱动系统对应的温度传感数据，所述温度传感数据为所述驱动系统连接的温度传感器探测得到的数据，所述驱动系统用于驱动所述电动车辆的运行；
293.所述获取模块1810，还用于基于所述温度传感数据对应的温度传感曲线，获取所述驱动系统生成的与所述温度传感数据对应的驱动信号曲线，所述驱动信号曲线用于表示所述温度传感曲线对应的变化特征；
294.确定模块1820，用于基于所述温度传感曲线和所述驱动信号曲线的变化对应关系，确定对所述电动车辆进行驱动的目标模式；
295.驱动模块1830，用于通过所述驱动系统以所述目标模式驱动所述电动车辆运行。
296.在一个可选的实施例中，所述确定模块1820，还用于响应于所述温度传感曲线对应的温度数值大于温度阈值，基于所述驱动信号曲线的跳变情况，确定对所述电动车辆进行驱动的目标模式。
297.在一个可选的实施例中，所述确定模块1820，还用于响应于所述驱动信号曲线在所述温度数值大于所述温度阈值的节点存在跳变，确定以第一模式对所述电动车辆进行驱动；响应于所述驱动信号曲线在所述温度数值大于所述温度阈值时保持不变，确定以第二模式对所述电动车辆进行驱动；其中，所述第一模式下的电动车辆驱动功率大于所述第二模式下的电动车辆驱动功率。
298.在一个可选的实施例中，所述确定模块1820，还用于响应于所述温度传感曲线对应的温度数值低于温度阈值，基于所述驱动信号曲线的跳变情况，确定对所述电动车辆进行驱动的目标模式。
299.在一个可选的实施例中，所述确定模块1820，还用于响应于所述驱动信号曲线在所述温度数值低于所述温度阈值的节点存在跳变，确定以第一模式对所述电动车辆进行驱动；响应于所述驱动信号曲线在所述温度数值低于所述温度阈值时保持不变，确定以第三模式对所述电动车辆进行驱动；其中，所述第三模式下的电动车辆驱动功率大于所述第一模式下的电动车辆驱动功率。
300.在一个可选的实施例中，所述驱动系统包括电机和电机控制器；所述温度传感数据包括与所述电机连接的第一温度传感器采集得到的第一温度传感数据，以及与所述电机控制器连接的第二温度传感器采集得到的第二温度传感数据；
301.所述第一温度传感数据对应第一温度传感曲线和所述电机输出的第一驱动信号曲线；所述第二温度传感数据对应第二温度传感曲线和所述电机控制器输出的第二驱动信号曲线。
302.在一个可选的实施例中，所述确定模块1820，还用于响应于所述第一温度传感曲线和所述第二温度传感曲线小于温度阈值，且所述第一驱动信号曲线和所述第二驱动信号曲线保持不变，确定以普通驱动模式对所述电动车辆进行驱动；响应于所述第一温度传感
曲线和所述第二温度传感曲线中存在至少一条温度传感曲线大于所述温度阈值，基于所述第一驱动信号曲线和所述第二驱动信号曲线的跳变情况，确定对所述电动车辆进行驱动的目标模式。
303.在一个可选的实施例中，所述第一温度传感曲线和所述第二温度传感曲线大于所述温度阈值；所述确定模块1820，还用于响应于所述第一驱动信号曲线和所述第二驱动信号曲线发生跳变，确定以限速驱动模式对所述电动车辆进行驱动；响应于所述第一驱动信号曲线和所述第二驱动信号曲线中存在至少一条驱动信号曲线未发生跳变，确定以低速驱动模式对所述电动车辆进行驱动；其中，所述限速驱动模式下的电动车辆驱动功率大于所述低速驱动模式下的电动车辆驱动功率。
304.综上所述，本技术提供的装置，通过驱动系统对其内置的温度传感器检测到的温度信号，使驱动系统判断温度异常的故障来源，并针对不同故障对车辆的行驶模式进行控制。在检测到温度异常时，通过改变车辆行驶模式而非直接使驱动系统停止工作的方式，有效避免了车辆在行驶过程中突然动力丢失导致的安全事故，提升了整车的安全性，同时也不会对驱动系统自身造成损坏。
305.需要说明的是：上述实施例提供的车辆控制装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制装置与车辆控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
306.图19示出了本技术一个示例性实施例提供的电动车辆1900的结构框图。该电动车辆1900可以是：智能手机、平板电脑、mp3播放器(moving picture experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。电动车辆1900还可能被称为用户设备等其他名称。
307.通常，电动车辆1900包括有：处理器1901和存储器1902。
308.处理器1901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1901可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field-programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1901可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1901还可以包括ai处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
309.存储器1902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1901所执行以实现本技术中方法实施例提供的对码方法。
310.在一些实施例中，电动车辆1900还包括其他组件，本领域技术人员可以理解，图19中示出的结构并不构成对终端1900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
311.可选地，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、固态硬盘(ssd，solid state drives)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括电阻式随机存取记忆体(reram，resistance random access memory)和动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
312.本技术实施例还提供了一种电动车辆，所述电动车辆包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本技术实施例中任一所述的车辆控制方法。
313.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本技术实施例中任一所述的车辆控制方法。
314.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
315.以上所述仅为本技术的可选实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。