一种多接驳位式充电系统、方法及存储介质与流程

1.本技术涉及电动汽车泊车充电技术领域，更具体而言，涉及一种多接驳位式充电系统、方法及储存介质。


背景技术：

2.随着电动汽车的普及，电动汽车的充电问题日益凸显。通常电动汽车的充电机构为固定位置的充电桩以及固定充电停车位组合。但是在建设及使用过程中会遇到如下常见问题：
3.1、停车位和充电桩一对一设置，一个充电桩只能应对一辆电动汽车充电，哪怕是快充，现阶段充电时长也比加油的时间长很多，往往造成充电桩和停车位的长时间占用，规模建设经济性较差，建设成本高。
4.2、充电桩设置在对应车位的旁边，在目前共用混合式停车场中，无法避免燃油汽车占用充电停车位，而一旦充电停车位被占用，该充电桩则无法为其他停车位的电动汽车充电，导致使用效率低或者充电桩闲置成本增加。
5.3、电动车的每个车型对应的充电接口侧是不同的，机器人进行充电时很可能有充电枪线拖地货绕线等安全隐患。
6.此外，随着电动汽车的数量增多，旧停车场改建为混合停车场成本较高，大量改建充电桩布置还容易受空间布置。


技术实现要素：

7.本发明提供了一种多接驳位式充电系统及方法，以解决现有技术中所存在的问题。
8.为解决上述问题，本发明第一方面提供了一种多接驳位式充电系统，其特征在于，所述多接驳位式充电系统包括多个第一接驳装置1、接驳机器人2、充电桩3；
9.所述多个接驳装置分别对应设置在车位的多个侧，并且均与充电桩3电连接；
10.所述接驳机器人2包括第二接驳装置21、充电枪22；
11.所述接驳机器人(2)根据电动车的充电接口的设置侧的位置，移动到对应的充电接口侧，所述第一接驳装置和所述第二接驳装置进行接驳以及接驳机器人进行自动插枪。
12.进一步地，多个车位的每个车位的左侧、右侧以及后侧均设置第一接驳装置1，并且第一接驳装置1均与充电桩电连接。
13.进一步地，所述接驳机器人(2)还包括插枪装置(23)。
14.进一步地，所述第一接驳装置和所述第二接驳装置进行接驳以及接驳机器人进行自动插枪具体为：从而移动至电动车的充电接口侧，首先通过插枪装置(23)自动将充电枪(22)插入到电动车充电接口，之后自动将第二接驳装置(21)与对应电动车充电接口侧的第一接驳装置(1)对接；或者，所述接驳机器人(2)根据电动车的充电接口的设置侧的位置，从而移动至电动车的充电接口侧，首先自动将第二接驳装置(21)与对应电动车充电接口侧的
第一接驳装置(1)对接，然后，插枪装置(23)自动将充电枪(22)插入到电动车充电接口。
15.进一步地，所述接驳机器人移动至电动车充电接口侧后，进行左右移动和上下移动将充电枪对准电动车的充电接口，所述插枪装置左右伸出和角度调节将所述充电枪插入电动车的充电接口后，所述接驳机器人(2)进行移动将第二接驳装置(21)与第一接驳装置(1)对接，其中所述充电枪(22)的枪线随所述接驳机器人(2)移动或进行自动伸缩。
16.进一步地，所述接驳机器人移动至电动车充电接口侧后，进行左右移动和上下移动将充电枪对准电动车的充电接口，所述插枪装置左右伸出和角度调节将所述充电枪插入电动车的充电接口后，所述接驳机器人(2)通过移动第二接驳装置(21)与第一接驳装置(1)对接，或者所述第一接驳装置(1)对接所述接驳机器人(2)的第二接驳装置。
17.进一步地，电动车自动泊车入车位时，可根据电动车的充电接口侧的位置进行泊车，自动将电动车带有充电接口侧方位在车位中多预留空间，供接驳机器人进行自由操作。
18.进一步地，该接驳机器人2还包括机器视觉模块以及控制模块，所述机器视觉模块采集电动车的图像信息包括对电动车充电接口外部特征的图像信息，所述控制模块根据该外部特征的图像信息分析确定具体的电动车充电接口具体位置，所述控制模块控制接驳机器人移动到该充电接口侧附近。
19.进一步地，该接驳机器人2还包括通信模块，该通信模块与服务器进行通信，所述服务器将电动车的充电接口侧信息传输给接驳机器人2，接驳机器人2移动到电动车的充电接口侧。
20.进一步地，所述第二接驳装置21包括第二弹性缓冲装置和第二导电体，所述第二弹性缓冲装置与第二导电体连接；所述第二弹性缓冲装置用于微调第二接驳装置的导电体的相对位置，所述第二导电体用于与第一接驳装置进行接触式电连接。
21.进一步地，所述第一接驳装置1包括第一弹性缓冲装置和第一导电体，所述第一弹性缓冲装置与第一导电体连接；所述第一弹性缓冲装置用于微调所述第一导电体的相对位置，所述第一导电体用于与第二接驳装置进行接触式电连接。
22.进一步地，接驳机器人2根据具体的需要充电的电动车停的车位信息以及电动车的充电接口侧信息，移动至对应的车位和对应的电动车的充电接口侧。
23.本发明第二方面提供了一种多接驳位的接驳充电方法，所述方法包括：接驳机器人根据电动车的充电接口的具体位置侧，移动至该电动车的的充电接口侧；接驳机器人的插枪装置自动的将接驳机器人的充电枪插入到电动车的充电接口；接驳机器人自动与设置在车位的多个侧的接驳装置中的其中一个接驳装置进行对接。
24.进一步地，将多个车位的每个车位的左侧、右侧以及后侧均设置第一接驳装置1，并且第一接驳装置1均与充电桩电连接。
25.进一步地，电动车自动泊车入车位时，可根据电动车的充电接口侧的位置进行泊车，自动将电动车带有充电接口侧方位在车位中多预留空间。
26.进一步地，接驳机器人根据具体的需要充电的电动车停的车位信息以及电动车的充电接口侧信息，移动至对应的车位和对应的电动车的充电接口侧。
27.本发明第三方面提供了一种存储介质，所述存储介质包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的接驳充电方
法。
28.本发明的目的在于提供一种多接驳位式充电系统以及多接驳位的充电方法，所述多接驳位式充电系统包括多个第一接驳装置1、接驳机器人2、充电桩3；所述多个接驳装置分别对应设置在车位的多个侧，并且均与充电桩3电连接；所述接驳机器人2包括第二接驳装置21、充电枪22以及插枪装置；所述接驳机器人2根据电动车的充电接口的设置侧的位置，从而移动至电动车的充电接口侧，首先通过插枪装置自动插入到电动车充电接口，之后自动将第二接驳装置21与第一接驳装置对接；能够在电动车进行自动泊车时，为电动汽车提供便利地补充电量的解决方案，对电动汽车进行充电时，通过在车位的三个不同侧都设置了接驳装置，通过接驳机器人在根据电动车的充电接口位置从而可以在三个不同的位置进行充电，避免了在机器人在一侧进行接驳充电时，充电枪线的过长或拖地的不安全。接驳机器人运动到电动车一侧后，自动通过插枪装置插枪后，再进行接驳对接，而该侧本就设置了接驳装置，进而该充电枪线是比较短的，也避免的不同侧的绕线，从而使充电过程更安全。
29.本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。
附图说明
30.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1是本技术实施方式的多接驳位式充电系统结构示意图；
32.图2是本技术接驳机器人结构示意图；
33.图3是本技术另一实施方式的多接驳位式充电系统结构示意图；
34.主要元件符号说明：
35.第一接驳装置1、接驳机器人2、充电桩3、第二接驳装置21、充电枪22以及插枪装置23。
具体实施方式
36.以下结合附图对本技术的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
37.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
38.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。
39.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
40.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
41.本发明实施例提供的多接驳位式充电系统，应用在给电动车充电的系统上，比如在无人停车库或电动车露天停车场等中使用。
42.本发明的第一实施方式涉及一种多接驳位式充电系统，具体请参阅图1-3，所述多接驳位式充电系统包括多个第一接驳装置1、接驳机器人2、充电桩3；
43.所述多个接驳装置分别对应设置在车位的多个侧，并且均与充电桩3电连接；
44.所述接驳机器人2包括第二接驳装置21、充电枪22；
45.所述接驳机器人(2)根据电动车的充电接口的设置侧的位置，移动到对应的充电接口侧，所述第一接驳装置和所述第二接驳装置进行接驳以及接驳机器人进行自动插枪。
46.示例性的，多个侧可以是车位的左侧、右侧、后侧。
47.所述接驳机器人2还包括插枪装置，插枪装置可以是机械手臂，在此不做限制。所述第一接驳装置和所述第二接驳装置进行接驳以及接驳机器人进行自动插枪具体为：从而移动至电动车的充电接口侧，首先通过插枪装置(23)自动将充电枪(22)插入到电动车充电接口，之后自动将第二接驳装置(21)与对应电动车充电接口侧的第一接驳装置(1)对接；或者，所述接驳机器人(2)根据电动车的充电接口的设置侧的位置，从而移动至电动车的充电接口侧，首先自动将第二接驳装置(21)与对应电动车充电接口侧的第一接驳装置(1)对接，然后，插枪装置(23)自动将充电枪(22)插入到电动车充电接口。
48.需要说明的是，接驳机器人的插枪装置是可以自动的对接电动车的充电接口，而具体的如何进行自动对接方法是现有技术，在此不做限制。
49.当充电枪被接驳机器人的插枪装置自动插入电动车的充电接口后，接驳机器人自动对接对应侧的接驳装置，而具体准确对接方法是现有技术，在此不做限制。
50.进一步地，多个车位的每个车位的左侧、右侧以及后侧均设置第一接驳装置1，并且第一接驳装置1均与充电桩电连接，在此多个车位的数量不做限制，并且充电桩的数量也不做限制，可根据需要具体设置。
51.进一步地，所述接驳机器人移动至电动车充电接口侧后，进行左右移动和上下移动将充电枪对准电动车的充电接口，所述插枪装置左右伸出和角度调节将所述充电枪插入电动车的充电接口后，所述接驳机器人(2)进行移动将第二接驳装置(21)与第一接驳装置(1)对接，其中所述充电枪(22)的枪线随所述接驳机器人(2)移动或进行自动伸缩；
52.进一步地，所述接驳机器人移动至电动车充电接口侧后，进行左右移动和上下移动将充电枪对准电动车的充电接口，所述插枪装置左右伸出和角度调节将所述充电枪插入电动车的充电接口后，所述接驳机器人(2)通过移动第二接驳装置(21)与第一接驳装置(1)对接，或者所述第一接驳装置(1)对接所述接驳机器人(2)的第二接驳装置。
53.需要说明的是，所述接驳机器人移动至电动车充电接口侧后，可先进行左右移动和上下移动将充电枪大体对准电动车的充电接口，然后，所述插枪装置左右伸出和角度调
节将所述充电枪插入电动车的充电接口后，插枪装置是可以左右伸出以及进行角度调节的将充电枪插入到电动车的充电接口的，之后，接驳机器人进行可以移动将第二接驳装置与第一接驳装置对接，而此过程中，充电枪的枪线是随着接驳机器人移动或进行自动伸缩，当充电枪被插入到电动车后，枪头被锁定后，接驳机器人开始进行上述的移动进行对接，充电枪的枪线可随之移动或，伸缩；也可以接驳机器人整体不动，通过移动第二接驳装置与第一接驳装置对接。
54.进一步地，电动车自动泊车入车位时，可根据电动车的充电接口侧的位置进行泊车，自动将电动车带有充电接口侧方位在车位中多预留空间，供接驳机器人进行自由操作。
55.需要说明的是，电动车在进行自动泊车时，可根据电动车的充电接口侧的位置进行泊车，自动将电动车带有充电接口侧方位在车位中多预留空间，如电动车的充电接口在电动车左边，那么进行泊车时，将左边的空间预留大一些，供接驳机器人进行插枪和接驳左右，这样的接驳机器人的操作空间会大一些，也会更安全。同理，如果电动车的充电接口在电动车右侧边，那么进行泊车时，将右边的空间预留大一些；如果电动车的充电接口在电动车前侧，那么进行泊车时，将前边的空间预留大一些。
56.进一步地，该接驳机器人2还包括机器视觉模块以及控制模块，所述机器视觉模块采集电动车的图像信息包括对电动车充电接口外部特征的图像信息，所述控制模块根据该外部特征的图像信息分析确定具体的电动车充电接口具体位置，所述控制模块控制接驳机器人移动到该充电接口侧附近。机器视觉模块以及控制模块图中并未示出。
57.需要说明的是，机器视觉是一项综合技术，包括图像处理、机械工程技术、控制、电光源照明、光学成像、传感器、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术(图像增强和分析算法、图像卡、i/o卡等)。一个典型的机器视觉应用系统包括图像捕捉、光源系统、图像数字化模块、数字图像处理模块、智能判断决策模块和机械控制执行模块。具体的机器视觉模块本技术不作具体限制。
58.通过机器视觉模块可以识别出具体电动车的充电接口的位置，方便接驳机器人移动到该位置侧；很好的实现了充电枪对电动车充电接口很好的插拔操作，也避免了充电枪的线缆过长或拖地损坏电缆，并且该过程是自动实现的，无需人为的介入，全过程自动实现。
59.进一步地，该接驳机器人2还包括通信模块，该通信模块与服务器进行通信，所述服务器将电动车的充电接口侧信息传输给接驳机器人2，接驳机器人2移动到电动车的充电接口侧。通信模块在图中并未示出。
60.需要说明的是，电动车进行车库或停车场时，具体的车辆信息可以很方便的被录入到服务器中，服务器将电动车的充电接口侧信息发送给接驳机器人2，接驳机器人从而很方便第获得了电动车的充电接口侧具体位于电动车的左侧或右侧或电动车的头部，进而移动到对应侧的位置。
61.进一步地，所述第二接驳装置21包括第二弹性缓冲装置和第二导电体，所述第二弹性缓冲装置与第二导电体连接；所述第二弹性缓冲装置用于微调第二接驳装置的导电体的相对位置，所述第二导电体用于与第一接驳装置进行接触式电连接。
62.进一步地，所述第一接驳装置1包括第一弹性缓冲装置和第一导电体，所述第一弹性缓冲装置与第一导电体连接；所述第一弹性缓冲装置用于微调所述第一导电体的相对位
置，所述第一导电体用于与第二接驳装置进行接触式电连接。
63.这样接驳装置的导电体和充电桩的导电体更容易实现相互接触，有更好的容错率，机器人端取电模块2和充电桩的导电体相互接触时，处于弹性抵持的状态，接触更为紧密，防止了接触不良和漏电等情况的发生，增强了充电的安全性。
64.本发明第二方面提供了一种多接驳位的接驳充电方法，所述方法包括：接驳机器人根据电动车的充电接口的具体位置侧，移动至该电动车的的充电接口侧；接驳机器人的插枪装置自动的将接驳机器人的充电枪插入到电动车的充电接口；接驳机器人自动与设置在车位的多个侧的接驳装置中的其中一个接驳装置进行对接。
65.进一步地，所述接驳机器人移动至电动车充电接口侧后，进行左右移动和上下移动将充电枪对准电动车的充电接口，所述插枪装置左右伸出和角度调节将所述充电枪插入电动车的充电接口后，所述接驳机器人进行移动将第二接驳装置与第一接驳装置对接，其中所述充电枪的枪线随所述接驳机器人移动或进行自动伸缩；或者，所述接驳机器人移动至电动车充电接口侧后，进行左右移动和上下移动将充电枪对准电动车的充电接口，所述插枪装置左右伸出和角度调节将所述充电枪插入电动车的充电接口后，所述接驳机器人通过移动第二接驳装置与第一接驳装置对接。
66.需要说明的是，所述接驳机器人移动至电动车充电接口侧后，可先进行左右移动和上下移动将充电枪大体对准电动车的充电接口，然后，所述插枪装置左右伸出和角度调节将所述充电枪插入电动车的充电接口后，插枪装置是可以左右伸出以及进行角度调节的将充电枪插入到电动车的充电接口的，之后，接驳机器人进行可以移动将第二接驳装置与第一接驳装置对接，而此过程中，充电枪的枪线是随着接驳机器人移动或进行自动伸缩，当充电枪被插入到电动车后，枪头被锁定后，接驳机器人开始进行上述的移动进行对接，充电枪的枪线可随之移动或，伸缩；也可以接驳机器人整体不动，通过移动第二接驳装置与第一接驳装置对接。
67.进一步地，将多个车位的每个车位的左侧、右侧以及后侧均设置第一接驳装置，并且第一接驳装置均与充电桩电连接。
68.进一步地，电动车自动泊车入车位时，可根据电动车的充电接口侧的位置进行泊车，自动将电动车带有充电接口侧方位在车位中多预留空间，供接驳机器人进行自由操作。
69.需要说明的是，电动车在进行自动泊车时，可根据电动车的充电接口侧的位置进行泊车，自动将电动车带有充电接口侧方位在车位中多预留空间，如电动车的充电接口在电动车左边，那么进行泊车时，将左边的空间预留大一些，供接驳机器人进行插枪和接驳左右，这样的接驳机器人的操作空间会大一些，也会更安全。同理，如果电动车的充电接口在电动车右侧边，那么进行泊车时，将右边的空间预留大一些；如果电动车的充电接口在电动车前侧，那么进行泊车时，将前边的空间预留大一些。
70.进一步地，接驳机器人根据具体的需要充电的电动车停的车位信息以及电动车的充电接口信息，移动至对应的车位和对应的电动车的充电接口侧。
71.需要说明的是，车库或停车场的车位的左侧、右侧或后侧均设置接驳装置，接驳机器人根据需要充电的电动车停的车位信息以及电动车的充电接口信息，移动至对应的车位和对应的电动车的充电接口侧，这样接驳机器人可以服务于多个停车位，节约了机器人的数量，可以灵活的部署对应多个车位。
72.本发明第三方面提供了一种存储介质，所述存储介质包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的多接驳位的接驳充电方法。
73.上述的指令或程序可以表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
74.就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
75.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
76.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质90中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
77.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
78.在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
79.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，
三个，除非另有明确具体的限定。
80.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。