差速锁控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术属于差速锁控制技术领域，尤其涉及一种差速锁控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.差速锁通常用于整车脱困。实践中，在车辆处于困境，比如，车辆一侧打滑时，可以通过锁止差速锁，实现将部分或全部的扭矩传递至不打滑的这一侧，从而利用不打滑这一侧的附着力而产生足够的牵引力，使得车辆能够继续行驶。实际应用中，由于在车辆正常行驶的情况下锁止差速锁容易出现交通故障，比如，在车辆高速转弯行驶时，若差速锁处于被锁止情形，则非常容易出现交通故障。
3.相关技术中，通常会在差速锁锁止之后，且在车速超过某个速度值时，自动对差速锁解锁。但实际驾驶过程中，比如越野过程中，当车辆陷车后，仅依据车速对差速锁自动解锁，容易出现在车辆车轮快速打滑转动时，误以为车速已超过可以自动解锁的速度值，从而自动对差速锁解锁。由于差速锁解锁后车辆脱困能力更差，在车辆车轮快速打滑转动时自动对差速锁解锁，将导致车辆持续打滑且越陷越深，无法脱困，降低用户驾驶体验和驾驶安全。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了差速锁控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决相关技术中，在差速锁锁止之后，仅依据车速对差速锁自动解锁，可能导致车辆无法脱困，降低用户驾驶体验和驾驶安全的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种差速锁控制方法，该方法包括：
6.在目标车辆的目标差速锁被锁止时，获取与目标差速锁对应的车辆运行参数；
7.根据车辆运行参数和预设未脱困条件，判断目标车辆是否已脱困；
8.在目标车辆已脱困时，控制目标差速锁解锁。
9.在一些实施例中，在目标差速锁为后桥差速锁时，与目标差速锁对应的车辆运行参数包括分动器档位信息、前轮轮速和后轮轮速；
10.在目标差速锁为后桥差速锁和前桥差速锁时，与目标差速锁对应的车辆运行参数包括分动器档位信息、发动机扭矩和油门踏板信息。
11.在一些实施例中，预设未脱困条件包括第一未脱困条件，以及根据车辆运行参数和预设未脱困条件，判断目标车辆是否已脱困，包括：
12.若目标差速锁为后桥差速锁，则在车辆运行参数满足第一未脱困条件时，确定目标车辆未脱困；
13.其中，第一未脱困条件包括：分动器档位信息指示目标车辆为二驱模式，且前轮轮速与后轮轮速之间的转速差大于预设转速差阈值。
14.在一些实施例中，第一未脱困条件还包括前轮轮速小于预设轮速值。
15.在一些实施例中，预设未脱困条件包括第二未脱困条件，以及根据车辆运行参数和预设未脱困条件，判断目标车辆是否已脱困，包括：
16.若目标差速锁为后桥差速锁和前桥差速锁，则根据油门踏板信息确定目标车辆的期望扭矩，以及在车辆运行参数满足第二未脱困条件时，确定目标车辆未脱困；
17.其中，第二未脱困条件包括：分动器档位信息指示目标车辆为四驱模式且期望扭矩与发动机扭矩之间的扭矩差大于预设扭矩差阈值。
18.在一些实施例中，根据油门踏板信息确定目标车辆的期望扭矩，包括：
19.从预先存储的对应关系表中，查找与油门踏板信息对应的扭矩，以及将查找到的扭矩确定为期望扭矩，其中，对应关系表用于描述油门踏板信息与扭矩之间的对应关系。
20.在一些实施例中，在目标车辆已脱困时，控制目标差速锁解锁，包括：
21.在目标车辆已脱困且目标车辆的车速大于预设速度阈值时，控制目标差速锁解锁。
22.第二方面，本技术实施例提供了一种差速锁控制装置，包括：
23.信息获取单元，用于在目标车辆的目标差速锁被锁止时，获取与目标差速锁对应的车辆运行参数；
24.信息判定单元，用于根据车辆运行参数和预设未脱困条件，判断目标车辆是否已脱困；
25.控制执行单元，用于在目标车辆已脱困时，控制目标差速锁解锁。
26.在一些实施例中，在目标差速锁为后桥差速锁时，与目标差速锁对应的车辆运行参数包括分动器档位信息、前轮轮速和后轮轮速；
27.在目标差速锁为后桥差速锁和前桥差速锁时，与目标差速锁对应的车辆运行参数包括分动器档位信息、发动机扭矩和油门踏板信息。
28.在一些实施例中，预设未脱困条件包括第一未脱困条件，以及信息判定单元具体用于：若目标差速锁为后桥差速锁，则在车辆运行参数满足第一未脱困条件时，确定目标车辆未脱困；
29.其中，第一未脱困条件包括：分动器档位信息指示目标车辆为二驱模式，且前轮轮速与后轮轮速之间的转速差大于预设转速差阈值。
30.在一些实施例中，第一未脱困条件还包括前轮轮速小于预设轮速值。
31.在一些实施例中，预设未脱困条件包括第二未脱困条件，以及信息判定单元具体用于：若目标差速锁为后桥差速锁和前桥差速锁，则根据油门踏板信息确定目标车辆的期望扭矩，以及在车辆运行参数满足第二未脱困条件时，确定目标车辆未脱困；
32.其中，第二未脱困条件包括：分动器档位信息指示目标车辆为四驱模式且期望扭矩与发动机扭矩之间的扭矩差大于预设扭矩差阈值。
33.在一些实施例中，信息判定单元中，根据油门踏板信息确定目标车辆的期望扭矩，包括：
34.从预先存储的对应关系表中，查找与油门踏板信息对应的扭矩，以及将查找到的扭矩确定为期望扭矩，其中，对应关系表用于描述油门踏板信息与扭矩之间的对应关系。
35.在一些实施例中，控制执行单元具体用于：在目标车辆已脱困且目标车辆的车速大于预设速度阈值时，控制目标差速锁解锁。
36.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项差速锁控制方法的步骤。
37.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项差速锁控制方法的步骤。
38.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述任一项差速锁控制方法。
39.本技术实施例与相关技术相比存在的有益效果是：在差速锁被锁止之后，通过与被锁止的差速锁对应的车辆运行参数和预设未脱困条件判断车辆是否已脱困，以及在车辆已脱困的情况下才对被锁止的差速锁进行自动解锁，有助于提高用户驾驶体验和驾驶安全。
40.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
42.图1是本技术实施例提供的一种差速锁控制方法的流程示意图；
43.图2是本技术实施例提供的一种差速锁的结构示意图；
44.图3是本技术实施例提供的一种差速锁的控制原理示意图；
45.图4是本技术实施例提供的一种差速锁控制装置的结构示意图；
46.图5是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
47.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
48.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
49.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
50.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响
应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0051]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0052]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其它一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其它方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其它方式另外特别强调。
[0053]
为了说明本技术的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。
[0054]
实施例一
[0055]
请参阅图1，本技术实施例提供一种差速锁控制方法，如图1所示，差速锁控制方法可以包括如下步骤101-步骤103。
[0056]
步骤101，在目标车辆的目标差速锁被锁止时，获取与目标差速锁对应的车辆运行参数。
[0057]
其中，上述目标车辆可以是各种车辆。上述目标差速锁通常为目标车辆上的差速锁。实践中，在目标车辆上仅配置有后桥差速锁时，上述目标差速锁可以为后桥差速锁。在目标车辆上同时配置有前桥差速锁和后桥差速锁时，上述目标差速锁可以为后桥差速锁，也可以为后桥差速锁和前桥差速锁。
[0058]
其中，上述车辆运行参数通常是车辆运行过程中的参数。实践中，车辆运行参数可以包括分动器档位信息、车辆的前轮轮速和车辆的后轮轮速等。其中，上述分动器档位信息用于指示目标车辆的驱动模式。在分动器处于不同的档位位置时，所指示的驱动模式不同。上述前轮轮速为前轮的转速。上述后轮轮速为后轮的转速。实践中，上述前轮轮速通常为两个前轮的平均转速。上述后轮轮速通常为两个后轮的平均转速。
[0059]
在本实施例中，上述差速锁控制方法的执行主体通常为车辆，且具体可以为车辆中用于对差速锁进行控制的控制器。
[0060]
实践中，在目标车辆行驶过程中，用户可以对目标车辆上所配置的差速锁的开关进行锁止操作和解锁操作。其中，上述锁止操作通常是用于对差速锁进行锁止的操作。上述解锁操作通常是用于对差速锁进行解锁的操作。作为示例，上述锁止操作可以实现成向下按击差速锁开关的操作，上述解锁操作可以实现成向上按击差速锁开关的操作。本实施例对上述锁止操作和上述解锁操作所对应的具体操作不做限定。在用户对差速锁的开关执行锁止操作时，上述执行主体可以通过传感器检测到该锁止操作，以及对该差速锁锁止。
[0061]
在目标车辆中的目标差速锁被锁止的情况下，上述执行主体可以获悉被锁止的差速锁，以及获取该被锁止的差速锁对应的车辆运行参数。作为示例，可以从目标车辆上的相应传感器中获取车辆运行参数，比如，可以从目标车辆前轮处的转速传感器中获取前轮的转速，也即是前轮轮速。
[0062]
实际应用中，在目标差速锁为后桥差速锁时，与该目标差速锁对应的车辆运行参数可以为分动器档位信息、前轮轮速和后轮轮速。在目标差速锁为前桥差速锁和后桥差速锁时，与该目标差速锁对应的车辆运行参数可以为分动器档位信息、发动机扭矩和油门踏
板信息。其中，上述油门踏板信息通常用于指示油门深度，油门深度越深车辆发动机的扭矩通常越大，车速越快。实际应用中，车速通常是指各个驱动轮的平均转速。这里，不同的差速锁被锁止的情况下，采用与被锁止的差速锁对应的车辆运行参数判断车辆是否已脱困，有助于实现更加灵活准确地判断车辆是否脱困。
[0063]
图2为本技术一实施例提供的差速锁的结构示意图。如图2所示，差速锁可以包括外壳、止推垫片、锁止齿轮、锁止环、凸轮盘、电磁线圈、推杆、行星齿轮、球面垫圈和回位弹簧。实际应用中，当车辆的一侧车轮打滑时，驾驶员可以按下差速锁的锁止控制开关，车辆中的用于对差速锁进行控制的差速锁控制单元可以在确定当前适合锁止该差速锁时，驱动电磁线圈。在电磁线圈通电后，靠电磁力吸合凸轮盘，随着差速器旋转推动推杆滑动，推杆推动锁止环，锁止环内花键与锁止齿轮外花键配合锁止，锁止环外花键与差速器的外壳凹槽配合，锁止环将左侧锁止齿轮与差速器的外壳锁为一体，从而锁止整个差速器。这样，车辆失去差速功能，动力传递至有效车轮侧，也即是传递至未打滑的车轮侧，实现车辆脱困。
[0064]
图3为本技术一实施例提供的差速锁的工作原理示意图。如图3所示，用于对差速锁进行控制的差速锁控制单元给电磁线圈输入电流，电磁线圈产生电磁力，该电磁力可以阻止凸轮盘转动，之后，推杆将锁止环压入，从而实现对差速锁进行锁止。另外，在差速锁控制单元切断电磁线圈的电流之后，电磁线圈失去电磁力，此时，回位弹簧将锁止环推出，差速锁打开，也即是差速锁解锁。
[0065]
步骤102，根据车辆运行参数和预设未脱困条件，判断目标车辆是否已脱困。
[0066]
其中，上述预设未脱困条件通常是预先设定的用于指示车辆未脱困的条件。作为示例，上述预设未脱困条件可以为：前轮轮速小于预设的某个轮速值，且前轮轮速与后轮轮速之间的转速差大于某个预设的阈值。
[0067]
这里，上述执行主体可以基于预设未脱困条件，对车辆运行参数进行分析，从而确定目标车辆是否已脱困。作为示例，若预设未脱困条件为后轮轮速与前轮轮速之差大于某个预设的阈值，比如，大于60转每分钟(rpm)，则上述执行主体可以在目标车辆的后轮轮速与前轮轮速之差大于该预设的阈值时，确定目标车辆未脱困。
[0068]
步骤103，在目标车辆已脱困时，控制目标差速锁解锁。
[0069]
这里，上述执行主体可以在确定目标车辆已经脱困的情况下，控制目标差速锁自动解锁。实践中，上述执行主体可以向用于对目标差速锁进行控制的差速锁控制单元发送解锁指令，实现通过该差速锁控制单元控制目标差速锁自动解锁。其中，解锁指令用于指示对目标差速锁解锁。
[0070]
本实施例提供的方法，在差速锁被锁止之后，通过与被锁止的差速锁对应的车辆运行参数和预设未脱困条件判断车辆是否已脱困，以及在车辆已脱困的情况下才对被锁止的差速锁进行自动解锁，有助于提高用户驾驶体验和驾驶安全。
[0071]
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤101中，上述获取与目标差速锁对应的车辆运行参数，可以包括：在目标差速锁为后桥差速锁时，获取分动器档位信息、前轮轮速和后轮轮速。
[0072]
此时，上述车辆运行参数可以包括分动器档位信息、前轮轮速和后轮轮速。
[0073]
其中，上述分动器档位信息用于指示目标车辆的驱动模式。在分动器处于不同的档位位置时，所指示的驱动模式不同。上述前轮轮速为前轮的转速。上述后轮轮速为后轮的
转速。实践中，上述前轮轮速通常为两个前轮的平均转速。上述后轮轮速通常为两个后轮的平均转速。
[0074]
这里，不同的差速锁被锁止情况下，采用与被锁止的差速锁相对应的车辆运行参数对目标车辆的脱困情况进行分析，有助于实现更加灵活准确地判断车辆是否脱困。
[0075]
在一些实现方式中，在预设未脱困条件包括第一未脱困条件的情况下，上述步骤102中，上述根据车辆运行参数和预设未脱困条件，判断目标车辆是否已脱困，可以包括：若目标差速锁为后桥差速锁，则在车辆运行参数满足第一未脱困条件时，确定目标车辆未脱困。该实现方式中，在车辆运行参数不满足第一未脱困条件时，可以确定目标车辆已脱困。
[0076]
其中，第一未脱困条件包括：分动器档位信息指示目标车辆为二驱模式，且前轮轮速与后轮轮速之间的转速差大于预设转速差阈值。
[0077]
其中，上述预设转速差阈值通常是预先设定的数值，比如，可以为50rpm。
[0078]
实践中，在目标差速锁为后桥差速锁且目标车辆处于二驱模式时，目标车辆的驱动轮为后轮。此时，若后轮轮速明显高于前轮轮速，则说明目标车辆后轮处于打滑情形，也即是，目标车辆尚未脱困。
[0079]
本实施例可以实现在目标差速锁为后桥差速锁情形下，对目标车辆是否脱困进行准确有效判断。
[0080]
在一些实现方式中，第一未脱困条件还可以包括前轮轮速小于预设轮速值。其中，上述预设轮速值通常是预先设定的轮速值，比如，可以为5rpm。实践中，上述预设轮速值通常较小。
[0081]
这里，在第一未脱困条件还包括前轮轮速小于预设轮速值时，第一未脱困条件可以为：目标车辆处于二驱模式，且前轮轮速与后轮轮速之间的转速差大于预设转速差阈值，且前轮轮速小于预设轮速值。
[0082]
这里，由于车辆在打滑路况下能够持续前进行驶时，通常认为车辆已脱困，比如，若车辆能够在泥地中持续前进行驶，则表明车辆已脱困。因此，仅仅依靠前轮与后轮之间的轮速差对车辆是否脱困进行判断，可能会存在误判的情况，将前轮轮速考虑在第一未脱困条件中，可以避免上述误判情况的发生，从而有助于实现对目标车辆是否脱困进行更加准确有效判断。
[0083]
在一些实施例的可选的实现方式中，上述步骤101中，上述获取与目标差速锁对应的车辆运行参数，可以包括：在目标差速锁为后桥差速锁和前桥差速锁时，获取分动器档位信息、发动机扭矩和油门踏板信息。
[0084]
此时，车辆运行参数可以包括分动器档位信息、发动机扭矩和油门踏板信息。
[0085]
其中，分动器档位信息用于指示目标车辆的驱动模式。在分动器处于不同的档位位置时，所指示的驱动模式不同。其中，油门踏板信息通常用于指示油门深度，油门深度越深车速越快。
[0086]
这里，不同的差速锁被锁止情况下，采用与被锁止的差速锁相对应的车辆运行参数对目标车辆的脱困情况进行分析，有助于实现更加灵活准确地判断车辆是否脱困。
[0087]
在一些实现方式中，在预设未脱困条件包括第二未脱困条件的情况下，上述步骤102中，上述根据车辆运行参数和预设未脱困条件，判断目标车辆是否已脱困，可以包括：若目标差速锁为后桥差速锁和前桥差速锁，则根据油门踏板信息确定目标车辆的期望扭矩，
以及在车辆运行参数满足第二未脱困条件时，确定目标车辆未脱困。该实现方式中，在车辆运行参数不满足第二未脱困条件时，可以确定目标车辆已脱困。
[0088]
其中，第二未脱困条件包括：分动器档位信息指示目标车辆为四驱模式且期望扭矩与发动机扭矩之间的扭矩差大于预设扭矩差阈值。
[0089]
其中，上述期望扭矩通常为与油门踏板信息对应的发动机扭矩。上述预设扭矩差阈值通常是预先设定的数值，比如，可以为50牛米(n.m)。
[0090]
这里，油门踏板信息指示的油门深度通常与发动机的期望扭矩之间存在映射关系。例如，在油门踏板深度为20％时，发动机的扭矩可以对应为150n.m，在油门踏板深度为40％时，发动机的扭矩可以对应为200n.m。因此，上述执行主体可以采用油门踏板信息指示的油门深度，从上述映射关系中查找得到对应的期望扭矩。之后，上述执行主体可以采用所得到的期望扭矩和发动机的实际扭矩，对目标车辆的脱困情况进行判断。
[0091]
实践中，在目标差速锁为前桥差速锁和后桥差速锁，且目标车辆处于四驱模式时，目标车辆的驱动轮为前轮和后轮。此时，由发动机驱动四个车轮转动。在车辆运行过程中，若发动机的实际转矩明显小于油门踏板深度对应的期望转矩，则说明目标车辆的某一个或几个车轮可能打滑，也即是，目标车辆尚未脱困。
[0092]
本实施例可以实现在目标差速锁为前桥差速锁和后桥差速锁情形下，对目标车辆是否脱困进行准确有效判断。
[0093]
在一些实现方式中，上述根据油门踏板信息确定目标车辆的期望扭矩，可以包括：从预先存储的对应关系表中，查找与油门踏板信息对应的扭矩，以及将查找到的扭矩确定为期望扭矩。
[0094]
其中，对应关系表用于描述油门踏板信息与扭矩之间的对应关系。作为示例，油门踏板信息为60％时，其对应的扭矩可以为300n.m；油门踏板信息为100％时，其对应的扭矩可以为500n.m。
[0095]
这里，上述执行主体可以直接从上述对应关系表中，查找得到与当前的油门踏板信息对应的扭矩，以及将所查找到的扭矩确定为期望扭矩。操作简单，便于实现，有助于提高数据处理效率。
[0096]
在各个实施例的可选的实现方式中，上述差速锁控制方法还可以包括如下步骤：在目标车辆未脱困时，不执行控制目标差速锁解锁。
[0097]
这里，在目标车辆尚未脱困时，不对目标差速锁进行解锁，可以进一步保障用户驾驶体验和驾驶安全。
[0098]
在各个实施例的可选的实现方式中，上述步骤103中，上述在目标车辆已脱困时，控制目标差速锁解锁，可以包括：在目标车辆已脱困且目标车辆的车速大于预设速度阈值时，控制目标差速锁解锁。
[0099]
其中，上述预设速度阈值通常是预先设定的速度值，比如，可以为40公里每小时(km/h)。
[0100]
实践中，通常是在确定目标车辆已脱困，且目标车辆的车速大于预设速度阈值的情况下，对目标差速锁进行自动解锁，这样可以保障车辆在低速行驶时的驱动力，同时能够保障车辆行驶安全，有助于进一步提高用户驾驶体验和驾驶安全。
[0101]
实施例二
[0102]
对应于上文实施例的差速锁控制方法，图4示出了本技术实施例提供的差速锁控制装置400的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。参照图4，该装置包括信息获取单元401、信息判定单元402和控制执行单元403。
[0103]
信息获取单元401，用于在目标车辆的目标差速锁被锁止时，获取与目标差速锁对应的车辆运行参数；
[0104]
信息判定单元402，用于根据车辆运行参数和预设未脱困条件，判断目标车辆是否已脱困；
[0105]
控制执行单元403，用于在目标车辆已脱困时，控制目标差速锁解锁。
[0106]
在一些实施例中，在目标差速锁为后桥差速锁时，与目标差速锁对应的车辆运行参数包括分动器档位信息、前轮轮速和后轮轮速；
[0107]
在目标差速锁为后桥差速锁和前桥差速锁时，与目标差速锁对应的车辆运行参数包括分动器档位信息、发动机扭矩和油门踏板信息。
[0108]
在一些实施例中，预设未脱困条件包括第一未脱困条件，以及信息判定单元402具体用于：若目标差速锁为后桥差速锁，则在车辆运行参数满足第一未脱困条件时，确定目标车辆未脱困；
[0109]
其中，第一未脱困条件包括：分动器档位信息指示目标车辆为二驱模式，且前轮轮速与后轮轮速之间的转速差大于预设转速差阈值。
[0110]
在一些实施例中，第一未脱困条件还包括前轮轮速小于预设轮速值。
[0111]
在一些实施例中，预设未脱困条件包括第二未脱困条件，以及信息判定单元402具体用于：若目标差速锁为后桥差速锁和前桥差速锁，则根据油门踏板信息确定目标车辆的期望扭矩，以及在车辆运行参数满足第二未脱困条件时，确定目标车辆未脱困；
[0112]
其中，第二未脱困条件包括：分动器档位信息指示目标车辆为四驱模式且期望扭矩与发动机扭矩之间的扭矩差大于预设扭矩差阈值。
[0113]
在一些实施例中，信息判定单元402中，根据油门踏板信息确定目标车辆的期望扭矩，包括：
[0114]
从预先存储的对应关系表中，查找与油门踏板信息对应的扭矩，以及将查找到的扭矩确定为期望扭矩，其中，对应关系表用于描述油门踏板信息与扭矩之间的对应关系。
[0115]
在一些实施例中，控制执行单元403具体用于：在目标车辆已脱困且目标车辆的车速大于预设速度阈值时，控制目标差速锁解锁。
[0116]
本实施例提供的装置，在差速锁被锁止之后，通过与被锁止的差速锁对应的车辆运行参数和预设未脱困条件判断车辆是否已脱困，以及在车辆已脱困的情况下才对被锁止的差速锁进行自动解锁，有助于提高用户驾驶体验和驾驶安全。
[0117]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0118]
实施例三
[0119]
图5为本技术一实施例提供的车辆500的结构示意图。如图5所示，该实施例的车辆500包括：至少一个处理器501(图5中仅示出一个处理器)、存储器502以及存储在存储器502中并可在至少一个处理器501上运行的计算机程序503，例如差速锁控制程序。处理器501执
行计算机程序503时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个差速锁控制方法的实施例中的步骤。处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示信息获取单元401、信息判定单元402和控制执行单元403的功能。
[0120]
示例性的，计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本技术。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序503在车辆500中的执行过程。例如，计算机程序503可以被分割成信息获取单元，信息判定单元，控制执行单元，各单元具体功能在上述实施例中已有描述，此处不再赘述。
[0121]
车辆500可包括，但不仅限于，处理器501，存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是车辆500的示例，并不构成对车辆500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如车辆还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0122]
所称处理器501可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0123]
存储器502可以是车辆500的内部存储单元，例如车辆500的硬盘或内存。存储器502也可以是车辆500的外部存储设备，例如车辆500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器502还可以既包括车辆500的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及车辆所需的其它程序和数据。存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0124]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0125]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0126]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出
本技术的范围。
[0127]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/车辆和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/车辆实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0128]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0129]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0130]
集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
[0131]
以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。